1.一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：它包括位置调整机构和姿态调整机构，位置调整机构包括固定座(1)、肩部关节(2)、大臂体(3)和肘部关节(4)，姿态调整机构包括小臂体(5)、姿态俯仰连杆(6)、姿态偏摆连杆(7)和腕夹(8)；
固定座(1)内设置有肩部平摆电机，肩部平摆电机的驱动轴与肩部关节(2)固定连接，用以驱动肩部关节(2)水平方向的转动，肩部关节(2)内设置有肩部俯仰电机，肩部俯仰电机的驱动轴与大臂体(3)的一端固定连接，用以驱动大臂体(3)上下摆动，大臂体(3)内设置有肘部旋转电机，肘部旋转电机的驱动轴与肘部关节(4)固定连接，用以驱动肘部关节(4)竖直方向的旋转，肘部关节(4)内设置有肘部平摆电机，肘部平摆电机的驱动轴与小臂体(5)的一端固定连接，用以驱动小臂体(5)水平方向的转动，小臂体(5)的另一端内设置有姿态俯仰电机，姿态俯仰电机的驱动轴与姿态俯仰连杆(6)的一端固定连接，用以驱动姿态俯仰连杆(6)竖直方向的旋转，姿态俯仰连杆(6)的另一端设置有偏摆电机，偏摆电机的驱动轴与姿态偏摆连杆(7)的一端固定连接，用以驱动姿态偏摆连杆(7)水平方向的转动，姿态偏摆连杆(7)的另一端设置有腕夹旋转电机，腕夹旋转电机的驱动轴与腕夹(8)固定连接，用以驱动腕夹(8)竖直方向的旋转。
2.根据权利要求1所述的一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：所述的一种全主动8自由度串联式主操作手还包括多个绝对式编码器，固定座(1)、肩部关节(2)、大臂体(3)、肘部关节(4)、小臂体(5)、姿态俯仰连杆(6)和姿态偏摆连杆(7)内分别设置一个绝对式编码器，用以测量关节的旋转角度。
3.根据权利要求1所述的一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：所述的姿态俯仰连杆(6)和姿态偏摆连杆(7)均为l形杆件。
4.根据权利要求1、2或3所述的一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：肩部关节(2)和肘部关节(4)结构相同,肩部关节(2)包括壳体(1-1)、电机(1-2)、电机固定块(1-3)、小齿轮(1-4)、转轴(1-6)、大齿轮(1-7)、转轴座(1-8)和码盘(1-9)，电机(1-2)通过电机固定块(1-3)水平安装在壳体(1-1)内，小齿轮(1-4)套装在电机(1-2)的输出轴(1-5)上，转轴(1-6)通过转轴座(1-8)竖直安装在壳体(1-1)内，大齿轮(1-7)套装在转轴(1-6)上，且大齿轮(1-7)与小齿轮(1-4)相啮合，码盘(1-9)安装在转轴座(1-8)的下端。
5.根据权利要求4所述的一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：肩部关节(2)还包括压线板(1-10)，压线板(1-10)安装在壳体(1-1)内，电源线(1-14)的一端与电机连接，电源线(1-14)的另一端经过压线板(1-10)压住后与外部连接。
6.根据权利要求5所述的一种全主动8自由度串联式主操作手，其特征在于：肩部关节(2)还包括限位块(1-12)和限位柱(1-13)，限位块(1-12)套装在转轴(1-6)上，且限位块(1-12)位于壳体(1-1)内侧壁处的转轴(1-6)上，限位柱(1-13)竖直安装在壳体(1-1)内侧壁上端。