技术总结
一种全主动8自由度串联式主操作手，涉及微创手术机器人领域。为了解决现有的主操作手无法主动平衡机构操作过程中产生的重力矩，降低操作的舒适性，影响手术效果的问题。本发明包括固定座、肩部关节、大臂体、肘部关节、小臂体、姿态俯仰连杆、姿态偏摆连杆和腕夹，固定座内设有肩部平摆电机用以驱动肩部关节旋转，肩部关节内设有肩部俯仰电机用以驱动大臂体旋转，大臂体内设有肘部旋转电机用以驱动肘部关节旋转，肘部关节内设有肘部平摆电机用以驱动小臂体旋转，小臂体内设有姿态俯仰电机用以驱动姿态俯仰连杆旋转，姿态俯仰连杆内设有偏摆电机用以驱动姿态偏摆连杆旋转，姿态偏摆连杆内设有腕夹旋转电机用以驱动腕夹旋转。本发明主要用于微创手术。
技术研发人员：王建国;夏国杰;王笑寒
受保护的技术使用者：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
技术研发日：2019.12.26
技术公布日：2020.03.24