把持系统的制作方法

本发明涉及具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统。

背景技术：

以往，开发有具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统。例如，在专利文献1中，公开了如下机器人装置，其具备具有多个手指部的机械手机构(多指机械手部)、以及在前端安装有该机械手机构的机器人臂。在该机器人装置中，基于作业动作程序，臂控制部对机器人臂进行控制，机械手控制部对机械手机构进行控制。另外，在该机器人装置中，在机械手机构的各手指部设置有力传感器，通过该力传感器来感测该手指部与对象物的接触。另外，该机器人装置具备拍摄包含对象物的图像数据的视觉传感器。并且，基于通过视觉传感器拍摄到的图像数据来取得对象物的位置信息。此外，根据基于力传感器的输出而导出的接触位置的信息，对从图像数据取得的对象物的位置信息进行校正。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5505138号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

如上述的以往技术那样，在把持系统中，在通过机械手机构把持对象物时，使该机械手机构中的规定部位与该对象物接触，并导出其接触位置，从而能够以更高精度把握该对象物的位置。像这样高精度地把握对象物的位置，在提高机械手机构把持该对象物的稳定性的方面非常优选。

然而，在为了把握对象物的位置而使机械手机构的规定部位与该对象物接触的情况下，若与该对象物接触时的该机械手机构的移动速度较大，则有可能该对象物或者该机械手机构受到损伤。另一方面，若为了抑制对对象物或者机械手机构造成损伤而减小该机械手机构的移动速度，则生产节拍时间变长。为了抑制上述那样的由于机械手机构与对象物的接触引起的对该对象物或者该机械手机构的损伤，同时抑制生产节拍时间变长，要求在机械手机构与对象物接触时，立即停止使该机械手机构移动的臂机构的动作。

然而，如上述的以往技术那样，通常在具备臂机构和机械手机构的把持系统中，设置有用于控制臂机构的臂控制装置、以及用于控制机械手机构的机械手控制装置。并且，例如，在上述的以往技术中，在感测到机械手机构的手指部与对象物的接触的情况下，该感测信息(即，力传感器的输出)首先被输入机械手控制部。并且，之后，基于作业动作程序而臂控制部对机器人臂进行控制，从而停止该机器人臂的动作。在上述那样的控制步骤中，在从检测到机械手机构已与对象物接触的情况开始至通过臂控制部使机器人臂的动作停止的期间，会经过该感测信息向机械手控制部的输入以及作业动作程序。因此，难以在机械手机构与对象物接触时立即停止机器人臂的动作。

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于，提供一种在具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统中，能够在该机械手机构与对象物接触时立即停止该臂机构的动作的技术。

用于解决课题的方案

本发明的把持系统具备：臂机构；机械手机构，其安装于所述臂机构，通过多个手指部来把持对象物；臂控制装置，其对所述臂机构进行控制；机械手控制装置，其对所述机械手机构进行控制；接触感测部，其设置于所述机械手机构，对该机械手机构的规定部位与所述对象物接触的情况进行感测；以及信号发送部，其设置于所述机械手机构，与所述臂控制装置电连接，在由所述接触感测部感测到该机械手机构的所述规定部位与所述对象物接触的时间点，所述信号发送部以使所述臂机构的动作停止的方式向该臂控制装置直接发送指令信号。

发明效果

根据本发明，在具备臂机构以及安装于该臂机构的机械手机构的把持系统中，能够在该机械手机构与对象物接触时立即停止该臂机构的动作。

附图说明

图1是示出实施例的机器人臂的概要结构的图。

图2是实施例的机械手机构的立体图。

图3是实施例的机械手机构的俯视图。

图4是实施例的机械手机构的手指部的侧视图。

图5是从图4的箭头a的方向观察实施例的机械手机构的手指部的前端部侧的图。

图6是示出实施例的机械手机构的手指部中的第二关节部的可动范围的图。

图7是示出实施例的机械手机构的手指部中的第一关节部的可动范围的图。

图8是示出实施例的机械手机构的手指部的第一连杆部中的压敏传感器的配置的图。

图9是示出实施例的臂控制装置以及机械手控制装置所包括的各功能部的框图。

图10a是沿着时序示出执行了实施例的搜索动作控制时的机械手机构的情形的第一图。

图10b是沿着时序示出执行了实施例的搜索动作控制时的机械手机构的情形的第二图。

图11是示出实施例的搜索动作控制的流程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的具体实施例进行说明。只要没有特别说明，本发明的技术范围并不仅限定于本实施例所记载的结构部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等。

在本发明的把持系统中，通过臂控制装置对臂机构进行控制，并通过机械手控制装置对机械手机构进行控制。另外，在机械手机构中设置有感测该机械手机构的规定部位接触到对象物的情况的接触感测部。并且，在机械手机构中设置有与臂控制装置电连接的信号发送部。并且，在通过接触感测部感测到机械手机构的规定部位接触到对象物的时间点，以使臂机构的动作停止的方式从信号发送部向臂控制装置直接发送指令信号。

根据上述那样的结构，若通过接触感测部感测到机械手机构与对象物接触，则在不经由机械手控制部等的情况下从设置于该机械手机构的信号发送部向臂控制装置直接发送指令信号。因此，在机械手机构与对象物接触时，能够立即停止臂机构的动作。

＜实施例＞

以下，基于附图对本发明的具体实施例进行说明。只要没有特别说明，本发明的技术范围并不仅限定于本实施例所记载的结构部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等。

在此，对将本发明的机械手机构以及把持系统应用于机器人臂的情况进行说明。图1是示出本实施例的机器人臂的概要结构的图。机器人臂1具备机械手机构2、臂机构3、以及底座部4。在臂机构3的一端安装有机械手机构2。另外，臂机构3的另一端安装于底座部4。机械手机构2具备与臂机构3连接的基座部20、以及设置于该基座部20的4根手指部21。需要说明的是，关于机械手机构2的详细结构，在后文叙述。

(臂机构)

臂机构3具备第一臂连杆部31、第二臂连杆部32、第三臂连杆部33、第四臂连杆部34、第五臂连杆部35、以及连接构件36。并且，机械手机构2的基座部20与形成于臂机构3的第一臂连杆部31的一端侧的第一关节部30a连接。在第一关节部30a设置有用于使机械手机构2相对于第一臂连杆部31绕着该第一臂连杆部31的轴旋转的马达(省略图示)。第一臂连杆部31的另一端侧通过第二关节部30b与第二臂连杆部32的一端侧连接。第一臂连杆部31与第二臂连杆部32以它们的中心轴垂直相交的方式连接。并且，在第二关节部30b设置有用于使第一臂连杆部31相对于第二臂连杆部32以该第一臂连杆部31的另一端侧为中心绕着该第二臂连杆部32的轴旋转的马达(省略图示)。另外，第二臂连杆部32的另一端侧通过第三关节部30c与第三臂连杆部33的一端侧连接。在第三关节部30c设置有用于使第二臂连杆部32相对于第三臂连杆部33相对旋转的马达(省略图示)。

同样地，第三臂连杆部33的另一端侧通过第四关节部30d与第四臂连杆部34的一端侧连接。另外，第四臂连杆部34的另一端侧通过第五关节部30e与第五臂连杆部35连接。并且，在第四关节部30d中设置有用于使第三臂连杆部33相对于第四臂连杆部34相对旋转的马达(省略图示)。另外，在第五关节部30e中设置有用于使第四臂连杆部34相对于第五臂连杆部35相对旋转的马达(省略图示)。此外，第五臂连杆部35通过第六关节部30f与从底座部4垂直配置的连接构件36连接。第五臂连杆部35与连接构件36以各个中心轴同轴的方式连接。并且，在第六关节部30f设置有用于使第五臂连杆部35绕着该第五臂连杆部35以及连接构件36的轴旋转的马达(省略图示)。通过使臂机构3如上述那样的构成，从而例如能够得到使该臂机构3具有6自由度的自由度的机构。

(机械手机构)

接下来，基于图2至图8对机械手机构2的结构进行说明。图2是机械手机构2的立体图。图3是机械手机构2的俯视图。需要说明的是，在图3中，箭头表示各手指部21的旋转可动范围。如图2以及图3所示，在机械手机构2中，4根手指部21在以机械手机构2的长度方向(图3中垂直于纸面的方向)的轴为中心的圆周上以等角度间隔(即90deg间隔)配置于基座部20上。另外，4根手指部21全部具有相同的结构且长度相同。但是，各手指部21的动作被分别独立地控制。另外，在基座部20中，内置有与对后述的臂机构3进行控制的臂控制装置42电连接的信号发送部71。关于该信号发送部71的功能，也在后文叙述。

图4至图8是用于对机械手机构2的手指部21的结构进行说明的图。图4是手指部21的侧视图。需要说明的是，在图4中，基座部20以透视的状态被记载，还示出了位于基座部20的内部的手指部21的一部分内部结构。另外，图5是从图4的箭头a的方向观察手指部21的前端部侧的图。需要说明的是，在图4以及图5中，后述的手指部21的第二指连杆部212的一部分以透视的状态被记载，还示出了该第二指连杆部212的内部结构。

如图2以及图4所示，各手指部21具有第一指连杆部211、第二指连杆部212、以及基端部213。并且，手指部21的基端部213与基座部20连接。在此，基端部213以能够绕着手指部21的长度方向(图3中垂直于纸面的方向)的轴旋转的方式与基座部20连接。另外，在手指部21中，在基端部213连接有第二指连杆部212的一端。并且，在该第二指连杆部212与基端部213的连接部形成有第二关节部23。另外，如图4以及图5所示，在手指部21中，在第二指连杆部212的另一端连接有第一指连杆部211的一端。并且，在该第一指连杆部211与第二指连杆部212的连接部形成有第一关节部22。

另外，如图4所示，在基座部20的内部设置有第二马达52以及第三马达53。第三马达53是用于驱动基端部213绕着其轴旋转的马达。第三马达53的旋转力经由齿轮传递至基端部213的旋转轴，由此驱动基端部213旋转，并伴随于此，将手指部21整体驱动为在图3中用箭头所示的范围内旋转。另外，第二马达52是在第二关节部23中用于驱动第二指连杆部212以使其相对于基端部213相对旋转的马达。第二马达52的旋转力经由蜗杆传递至第二指连杆部212的旋转轴。其结果是，第二指连杆部212被驱动为相对于基端部213在图6中箭头所示的范围内相对旋转。如图6所示，第二关节部23形成为能够弯曲以及伸展。需要说明的是，第二马达52的驱动力以及第三马达53的驱动力分别独立地传递至其作动对象。

另外，如图4以及5所示，在第二指连杆部212的内部设置有第一马达51。第一马达51是在第一关节部22中用于驱动第一指连杆部211以使其相对于第二指连杆部212相对旋转的马达。第一马达51的旋转力经由齿轮传递至第一指连杆部211的旋转轴。其结果是，第一指连杆部211被驱动为相对于第二指连杆部212在图7中箭头所示的范围内相对旋转。如图7所示，第一关节部22形成为能够弯曲以及伸展。

另外，如图2、图4、图5、以及图8所示，在本实施例中，在手指部21的第一指连杆部211的前端侧设置有压敏传感器70。压敏传感器70是检测对第一指连杆部211的前端部作用的外力(压力)的传感器。另外，如图4所示，压敏传感器70在第一指连杆部211中的第一关节部22的弯曲方向侧的壁面(以下，有时也称作“弯曲侧壁面”)215以及伸展方向侧的壁面(以下，有时也称作“伸展侧壁面”)216这两个表面设置。在此，在本实施例中，第一指连杆部211的前端侧中的弯曲侧壁面215形成为曲面状。因此，也可以如图8所示那样，在第一指连杆部211的前端侧中的弯曲侧壁面215，沿着其曲面形状排列设置多个压敏传感器70。

(底座部)

接下来，基于图9对底座部4中内置的臂控制装置42以及机械手控制装置43的结构进行说明。臂控制装置42是用于对机器人臂1的臂机构3进行控制的控制装置。机械手控制装置43是用于对机器人臂1的机械手机构2进行控制的控制装置。图9是示出臂控制装置42以及机械手控制装置43所包括的各功能部的框图。

臂控制装置42包括生成用于驱动设置于臂机构3的各关节部的马达的驱动信号的多个驱动器，并构成为将来自各驱动器的驱动信号向对应的各马达供给。另外，臂控制装置42包括具有运算处理装置以及存储器的计算机。并且，臂控制装置42具有臂控制部420以及马达状态量取得部421以作为功能部。这些功能部通过在臂控制装置42所包括的计算机中执行规定的控制程序而形成。

臂控制部420基于通过机械手控制装置43所具有的功能部即后述的对象物信息取得部430所取得的对象物信息、以及通过机械手控制装置43所具有的功能部即后述的位置信息校正部435校正后的对象物10的位置信息，从各驱动器供给驱动信号，从而对设置于臂机构3的各关节部30a、30b、30c、30d、30e、30f的马达进行控制。并且，臂控制部420通过控制各马达而使臂机构3运动，由此，例如使机械手机构2移动至适合于用于把持对象物的规定的可把持位置。另外，在设置于臂机构3的各关节部30a、30b、30c、30d、30e、30f的马达中设置有检测有关各个旋转状态的状态量(马达的旋转轴的旋转位置、旋转速度等)的编码器(省略图示)。并且，通过各马达的编码器检测到的各马达的状态量被输入臂控制装置42的马达状态量取得部421。接着，臂控制部420基于输入至马达状态量取得部421的各马达的状态量，例如以机械手机构2向规定的可把持位置移动的方式来伺服控制各马达。

另外，如上所述，臂控制装置42与内置于机械手机构2的基座部20的信号发送部71电连接。由此，能够从信号发送部71向臂控制装置42直接发送信号。换句话说，如后述那样，在需要使臂机构3的动作停止时，能够从信号发送部71向臂控制装置42直接发送指令信号以使该臂机构3的动作停止。

另外，机械手控制装置43包括生成用于驱动设置于机械手机构2的各马达的驱动信号的多个驱动器，并构成为将来自各驱动器的驱动信号向对应的各马达供给。另外，机械手控制装置43包括具有运算处理装置以及存储器的计算机。并且，机械手控制装置43具有对象物信息取得部430、机械手控制部431、马达状态量取得部432、传感器信息取得部433、接触位置导出部434以及位置信息校正部435以作为功能部。这些功能部通过在机械手控制装置43所包括的计算机中执行规定的控制程序而形成。

对象物信息取得部430取得与由机械手机构2应把持的对象物相关的信息即对象物信息。在此，对象物信息中包括与对象物的形状、尺寸及其位置相关的信息、以及对象物周围的环境信息(与存在于对象物的周围的该对象物以外的物体相关的信息，例如，与收容对象物的容器的形状、该容器中的对象物的排列相关的信息)等。该对象物信息取得部430也可以取得由用户输入的对象物信息。另外，在设置有拍摄包含对象物在内的图像的视觉传感器的情况下，对象物信息取得部430也可以从由该视觉传感器拍摄而得的图像取得对象物信息。

另外，机械手控制部431基于由对象物信息取得部430取得的对象物信息、以及由位置信息校正部435校正后的对象物10的位置信息，从各驱动器供给驱动信号，从而对驱动机械手机构2的各手指部21的各第一马达51、各第二马达52、以及各第三马达53进行控制。例如，在机械手控制部431中，为了通过由臂控制部420对臂机构3进行控制而移动至规定的可把持位置的机械手机构2来把持对象物，对机械手机构2的各第一马达51、各第二马达52、以及各第三马达53进行控制。另外，在机械手机构2的各第一马达51、各第二马达52、以及各第三马达53设置有检测有关各自的旋转状态的状态量(马达的旋转轴的旋转位置、旋转速度等)的编码器(省略图示)。并且，通过各马达51、52、53的编码器检测到的各马达51、52、53的状态量被输入机械手控制装置43的马达状态量取得部432。并且，机械手控制部431基于输入至马达状态量取得部432的各马达51、52、53的状态量，对各手指部21中的各马达51、52、53进行伺服控制，以使得例如通过多个手指部21来把持对象物。

此外，机械手控制装置43具有传感器信息取得部433。传感器信息取得部433被输入设置于机械手机构2的各手指部21的第一指连杆部211的压敏传感器70的检测值。并且，机械手控制部431还能够基于各压敏传感器70的检测值来控制各手指部21中的各马达51、52、53。另外，在通过各压敏传感器70检测到各手指部21与对象物的接触的情况下，通过接触位置导出部434导出该接触位置。

(搜索动作控制)

在此，在本实施例的机器人臂1中，通过作为机械手控制装置43所包括的功能部的对象物信息取得部430，取得包含该对象物的位置信息的对象物信息。然而，由对象物信息取得部430取得的对象物的位置信息有可能包含一定程度的误差。例如，在从由视觉传感器拍摄到的包含对象物的图像取得了对象物的位置信息的情况下，由该视觉传感器的拍摄性能引起的误差包含于该对象物的位置信息中。然而，为了通过机器人臂1的机械手机构2稳定地把持对象物，在高精度地把握该对象物的位置信息的方面，期望对臂机构3以及机械手机构2进行控制。

因此，在本实施例的机器人臂1中，在对用于把持对象物的臂机构3以及机械手机构2进行控制之前，作为其准备阶段，以高精度地把握该对象物的位置信息为目的而进行搜索动作控制。以下，基于图10a以及图10b对本实施例的搜索动作控制进行说明。图10a以及图10b是沿着时序示出执行本实施例的搜索动作控制时的机械手机构2的情形的图。该搜索动作控制通过由臂控制装置42控制臂机构3、并由机械手控制装置43控制机械手机构2而实现。

需要说明的是，在图10a以及图10b中，为了方便，仅图示了机械手机构2的4根手指部21中的3根手指部21(即，省略了4根手指部21中的1根手指部21的图示)。另外，在以下的说明中，将图10a以及图10b中图示的3根手指部21分别称作第一手指部21a、第二手指部21b、第三手指部21c。在此，在搜索动作控制中，使机械手机构2的4根手指部21中的规定的手指部与对象物接触。并且，在图10a以及图10b中，示出了将与对象物10接触的规定的手指部设为第一手指部21a的情况下的动作。另外，图10a以及图10b示出了以把握对象物10的垂直方向(图10a以及图10b中的上下方向)的位置信息为目的的情况下的动作。

在搜索动作控制中，如图10a所示，在将机械手机构2的方式设为4根手指部21中的仅第一手指部21a与对象物10接触那样的方式即接近方式的状态下，使该机械手机构2向空心箭头的方向(即，图10a中的朝向下方的方向)运动，以使该机械手机构2接近对象物10。此时，以第一手指部21a的前端部朝向对象物10中的目标位置移动的方式，设置于臂机构3的各关节部30a、30b、30c、30d、30e、30f的马达、以及驱动机械手机构2的各手指部21的各关节部的各第一马达51、各第二马达52及各第三马达53分别被臂控制装置42以及机械手控制装置43伺服控制。在此，目标位置基于由对象物信息取得部430取得的对象物信息而被确定。此时，目标位置被确定为，在假定为该对象物10存在于与由对象物信息取得部430取得的对象物信息中所包含的对象物10的位置信息对应的位置的情况下的、作为该对象物10的内部的位置。

在将机械手机构2的方式设为接近方式的状态下，以第一手指部21a的前端部朝向如上述方式那样所确定的目标位置移动的方式，对臂机构3以及该机械手机构2进行控制，由此如图10b所示那样，该第一手指部21a的前端部与对象物10的上表面s1接触。需要说明的是，在图10b中，空心箭头表示机械手机构2的移动方向。另外，在图10b中，用单点划线圈出对象物10的上表面s1与第一手指部21a的前端部接触的接触位置。这样，若第一手指部21a的前端部与对象物接触10的上表面s1，则该接触被设置于该第一手指部21a的第一指连杆部211a的压敏传感器70感测。此时，压敏传感器70的检测值由传感器信息取得部433取得。并且，若通过第一手指部21a的压敏传感器70感测到该第一手指部21a与对象物10的接触，则接触位置导出部434导出该接触位置。在此，接触位置导出部434基于由臂控制装置42的马达状态量取得部421取得的臂机构3的各马达的状态量、以及由机械手控制装置43的马达状态量取得部432取得的机械手机构2的各马达的状态量，导出第一手指部21a的前端部与对象物10的接触位置。接着，基于与由接触位置导出部434导出的接触位置相关的接触位置信息，位置信息校正部435对由对象物信息取得部430取得的对象物10的位置信息(垂直方向的位置信息)进行校正。由此，能够高精度地把握对象物10的位置信息。

通过执行上述那样的搜索动作控制来高精度地把握对象物10的垂直方向的位置信息，由此能够提高之后的机械手机构2把持对象物10的稳定性。另外，在相同的对象物10在相同的高度配置有多个的情况下，如果能够高精度地把握一个对象物10的垂直方向的位置信息，则在把持其他对象物10时，也能够将该一个对象物10的垂直方向的位置信息用作关于该其他对象物10的垂直方向的位置信息来控制机械手机构2。

然而，在上述搜索动作控制中，由于使第一手指部21a的前端部与对象物10接触时的机械手机构2的移动速度较大，因此若在它们接触之后臂机构3的动作仍继续，则有可能该第一手指部21a或者对象物10受到损伤。换句话说，在对象物10为硬度高的物体的情况下，有可能第一手指部21a受到损伤。另外，在对象物10为硬度低的物体的情况下，有可能该对象物10受到损伤。另一方面，若为了抑制对第一手指部21a或者对象物10造成损伤而减小使该第一手指部21a与该对象物10接触时的机械手机构2的移动速度，则用于把持该对象物10的控制的准备阶段的控制即搜索动作控制花费的时间变长。这样的话，产生为了把持对象物10所需的生产节拍时间整体延长这样的问题。

为了抑制上述那样的由于机械手机构2的第一手指部21a与对象物10的接触引起的对该第一手指部21a或者该对象物10的损伤，同时还抑制生产节拍时间变长，在该第一手指部21a与对象物接触10时，要求立即停止使该机械手机构2移动的臂机构3的动作。为了满足上述那样的要求，在本实施例的机械手机构2设置有上述那样的信号发送部71。并且，在搜索动作控制中，在通过第一手指部21a的压敏传感器70感测到该第一手指部21a与对象物10的接触的时间点，从信号发送部71向臂控制装置42的臂控制部420以使臂机构3的动作停止的方式直接发送指令信号。

根据于此，能够在第一手指部21a与该对象物接触10时，将如图10a以及图10b中空心箭头所示那样使机械手机构2朝向对象物10移动了的臂机构3的动作立即停止。换句话说，与通过压敏传感器70检测第一手指部21a与对象物10的接触，此时的该压敏传感器70的检测值由机械手控制装置43的传感器信息取得部433取得，接着通过该机械手控制装置43向臂控制装置42以停止臂机构3的动作的方式发送指令信号的情况相比，能够更迅速地停止该臂机构3的动作。因此，能够尽可能地抑制机械手机构2的移动速度的降低，同时抑制由于在第一手指部21a的前端部与对象物10接触之后发生臂机构3的动作的期间而机械手机构2进一步靠近对象物10的情况。因此，能够抑制生产节拍时间变长，并且能够抑制由于搜索动作控制而第一手指部21a或者对象物10受到损伤。

(搜索动作控制的流程)

接下来，基于图11所示的流程图对上述的搜索动作控制的流程进行说明。该搜索动作控制的流程通过在臂控制装置42以及机械手控制装置43中执行规定的控制程序而实现。在本流程中，首先在s101中，通过对象物信息取得部430取得与作为本次的把持对象的对象物有关的对象物信息。

接下来，在s102中，基于在s101中由对象物信息取得部430取得的对象物信息，确定本次搜索动作控制中的目标位置。接下来，在s103中，基于在s101中由对象物信息取得部430取得的对象物信息，确定本次搜索动作控制中的机械手机构2的接近方式。在此，如上所述，在搜索动作控制中，使机械手机构2的4根手指部21中的规定的手指部与对象物接触。此时，在于s103中所确定的接近方式下，在以下的说明中，也有时将作为与对象物接触规定的手指部所选择的手指部称作“搜索用手指部”。接下来，在s104中，机械手机构2的方式被控制为在s103中所确定的接近方式。需要说明的是，s101至s104的处理由机械手控制部431执行。

接下来，在s105中，以机械手机构2的搜索用手指部的前端部去向在s102中所确定的目标位置的方式，通过臂控制部420对臂机构3进行控制，从而使该机械手机构2移动。需要说明的是，此时，通过机械手控制部431将机械手机构2的方式维持为接近方式。接下来，在s106中，判断臂控制装置42是否接收到来自机械手机构2的信号发送部71的、使臂机构3的动作停止那样的指令信号。此时，如果由搜索用手指部的压敏传感器70感测到与对象物10的接触，则从信号发送部71发送了指令信号，因此在s106中判断为肯定。另一方面，如果仍未由搜索用手指部的压敏传感器70感测到与对象物10的接触，则未从信号发送部71发送指令信号，因此在s106中判断为否定。

接着，在s106中判断为肯定的情况下，在s107中，在该时间点，通过臂控制部420停止臂机构3的动作。另一方面，在s106中判断为否定的情况下，继续s105的处理。

s107之后，在s108中，通过接触位置导出部434导出由搜索用手指部的压敏传感器70感测到与对象物10的接触时的接触位置。接下来，在s109中，位置信息校正部435基于与在s108中由接触位置导出部434导出的接触位置相关的接触位置信息，对由对象物信息取得部430取得的对象物的位置信息进行校正。

需要说明的是，在上文中，以把握对象物的垂直方向的位置信息的情况下的搜索动作控制为例进行了说明，但在把握对象物的水平方向的位置信息的情况下，也能够应用同样的搜索动作控制。在该情况下，在将机械手机构2的方式设为接近方式的状态下，只要使该机械手机构2从水平方向接近对象物即可。并且，在该情况下，在第一手指部21a的前端部与对象物接触之后，也能够执行与上述的搜索动作控制同样的控制。

另外，在本实施例中，作为压敏传感器70，可以使用压电式、应变式、电容式等周知的任一方式的传感器。需要说明的是，在本实施例中，该压敏传感器70相当于本发明的“接触感测部”。另外，若对第一指连杆部211的前端部作用外力(压力)，则对第一马达51施加的负荷变化。因此，也可以取代压敏传感器70，使用将该对第一马达51施加的负荷的变化作为电流值的变化进行检测的电流计用作本发明的“接触感测部”。

另外，在上述搜索动作控制的情况下，第一手指部21a的第一指连杆部211a中的设置有压敏传感器70的部分相当于本发明的“规定部位”。然而，本发明的“规定部位”也可以不是机械手机构的手指部的前端部。例如，在如上述搜索动作控制那样将机械手机构2的第一手指部21a设为与对象物10接触的规定的手指部的情况下，也可以使第一手指部21a中的第二指连杆部212a与对象物接触。在该情况下，在第二指连杆部212a设置压敏传感器。并且，第二指连杆部212a中的设置有压敏传感器的部分相当于本发明的“规定部位”。

附图标记说明：

1...机器人臂；

2...机械手机构；

20...基座部；

21...手指部；

22...第一关节部；

23...第二关节部；

211...第一指连杆部；

212...第二指连杆部；

213...基端部；

3...臂机构；

30a...第一关节部；

30b...第二关节部；

30c...第三关节部；

30d...第四关节部；

30e...第五关节部；

30f...第六关节部；

31...第一臂连杆部；

32...第二臂连杆部；

33...第三臂连杆部；

34...第四臂连杆部；

35...第五臂连杆部；

36...连接构件；

4...底座部；

42...臂控制装置；

420...臂控制部；

421...马达状态量取得部；

43...机械手控制装置；

430...对象物信息取得部；

431...机械手控制部；

432...马达状态量取得部；

433...传感器信息取得部；

51...第一马达；

52...第二马达；

53...第三马达；

70...压敏传感器；

71...信号发送部。