一种具有多种夹持方式的机器手的制作方法

文档序号:17934197发布日期:2019-06-15 01:12阅读:188来源:国知局
一种具有多种夹持方式的机器手的制作方法

本发明涉及机器手相关技术领域,具体为一种具有多种夹持方式的机器手。



背景技术:

机械手就是一种代替人工搬运物体的机械设备,其不仅能便于减小工作人员的劳动强度,且能便于增加搬运物体的效率,机械手的端部一般设置有夹紧机构,该夹紧机构能便于对物体进行夹紧固定。

但现有的机械手夹持物体的方式较为单一,这使得现有的机械手在夹紧一些物体时,存在安全隐患,这是由于有些物体,其被夹持位置的摩擦系数与整体的摩擦系数相差较大,这就使得现有机械手在夹持该种物体时,容易使得物体从其上滑落,不仅会造成物体的损坏,且容易对工作人员的生命安全造成影响。



技术实现要素:

本发明的目的在于提供一种具有多种夹持方式的机器手,以解决上述背景技术中提出现有的机械手夹持物体的方式较为单一的问题。

为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种具有多种夹持方式的机器手,包括机械手主体,所述机械手主体上设置有连接头,且连接头的下端连接有支撑架,所述连接头的内部安装有第一驱动电机,且第一驱动电机的下端连接有电机轴,所述电机轴通过蜗轮蜗杆结构与从动盘相连接,且从动盘连接于连接头的内部,所述连接头内安装有连接盘,且连接盘通过第一传动皮带与从动盘以及联动盘相连接,所述联动盘键连接于轴杆上,且轴杆连接于支撑架内,所述轴杆上连接有撑顶装置,且撑顶装置的两端分别连接于夹板和滑槽内,所述滑槽设置于支撑架内,且支撑架的内侧面通过滑轨与夹板相连接,所述夹板上设置有限位槽,且夹板上安装有第二驱动电机,所述第二驱动电机的外端通过第二传动皮带与单旋往复丝杆的上端相连接,且单旋往复丝杆贯穿夹板设置,所述单旋往复丝杆的上端通过支撑杆与夹板的上表面相连接,且单旋往复丝杆上连接有夹紧件,并且夹紧件的一端贯穿限位槽。

优选的,所述支撑架和连接头的下端构成“n”形结构,且支撑架与连接头为一体化结构设置。

优选的,所述撑顶装置包括2个套管、2个脚轮和2个连接臂,且套管通过脚轮与滑槽相连接,并且连接臂的一端通过轴连接的方式与套管相连接,同时连接臂的另一端之间通过轴连接的方式与夹板相连接,2个套管内侧的螺纹方向相反,套管采用螺纹连接的方式与轴杆相连接。

优选的,所述夹板的下端设置有凸块,且该凸块采用凹凸配合的方式与滑轨相连接。

优选的,所述从动盘和连接盘的两端均采用轴承连接的方式与连接头的内侧相连接,且2个从动盘和4个连接盘等量的设置于电机轴的两侧。

优选的,所述单旋往复丝杆的外侧采用螺纹连接的方式与夹紧件相连接,且单个单旋往复丝杆上连接有2个夹紧件,并且其上的2个夹紧件的螺纹方向相反,同时单旋往复丝杆、第二传动皮带和第二驱动电机的连接的方式与连接盘、第一传动皮带和从动盘的连接方式相同,单旋往复丝杆上连接的夹紧件贯穿夹板设置。

优选的,所述夹紧件包括连接板、连接槽、压缩弹簧和固定板,且连接板上设置有连接槽,并且连接槽的内部通过压缩弹簧与固定板相连接,同时固定板的上下两侧和夹板上均安装有压力传感器,连接板连接于单旋往复丝杆上。

与现有技术相比,本发明的有益效果是:该具有多种夹持方式的机器手,具备多种夹持方式,能便于稳定的对物体进行夹持,且该机械手通过类似剪式千斤顶的结构,能便于使用小功率的第一驱动电机,从而能便于降低使用成本,以及减小能源的浪费:

1、轴杆、撑顶装置、第一传动皮带、联动盘、从动盘、蜗轮蜗杆结构、连接盘、电机轴和第一驱动电机的设置,使的该机械手能通过夹板对物体进行夹紧固定,且第二驱动电机、第二传动皮带、支撑杆和单旋往复丝杆的设置,使得该机械手能通过夹紧件对物体进行夹紧固定,进而使得该机械手具备多种夹持方式,有利于该机械手稳定的夹持物体;

2、由撑顶装置、轴杆和滑槽构成的类似剪式千斤顶的结构,能便于降低第一驱动电机的功率,从而使得该机械手上的第一驱动电机可为小功率电机,不仅能便于降低使用成本,且能便于减小能耗,有利于减小能源的浪费;

3、由连接板、连接槽、压缩弹簧和固定板构成的夹紧件,不仅能便于夹紧实心的物体,且能便于夹紧空心贯通结构的物体,进而使得该机械手能适用于夹紧不同性质的物体,有利于增加该机械手的实用性。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图;

图2为本发明连接头和支撑架连接剖视结构示意图;

图3为本发明图2中a点放大结构示意图;

图4为本发明图2中b点放大结构示意图;

图5为本发明支撑架和夹板连接俯视结构示意图;

图6为本发明夹紧件结构示意图;

图7为本发明第一传动皮带连接结构示意图;

图8为本发明压力传感器电性连接结构示意图。

图中:1、机械手主体;2、连接头;3、第一驱动电机;4、支撑架;5、电机轴;6、第一传动皮带;7、撑顶装置;701、套管;702、脚轮;703、连接臂;8、滑轨;9、夹板;10、蜗轮蜗杆结构;11、从动盘;12、第二驱动电机;13、轴杆;14、限位槽;15、单旋往复丝杆;16、夹紧件;161、连接板;162、连接槽;163、压缩弹簧;164、固定板;17、滑槽;18、联动盘;19、压力传感器;20、支撑杆;21、第二传动皮带;22、连接盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8,本发明提供如下技术方案:一种具有多种夹持方式的机器手,包括机械手主体1,机械手主体1上设置有连接头2,且连接头2的下端连接有支撑架4,连接头2的内部安装有第一驱动电机3,且第一驱动电机3的下端连接有电机轴5,电机轴5通过蜗轮蜗杆结构10与从动盘11相连接,且从动盘11连接于连接头2的内部,连接头2内安装有连接盘22,且连接盘22通过第一传动皮带6与从动盘11以及联动盘18相连接,联动盘18键连接于轴杆13上,且轴杆13连接于支撑架4内,轴杆13上连接有撑顶装置7,且撑顶装置7的两端分别连接于夹板9和滑槽17内,滑槽17设置于支撑架4内,且支撑架4的内侧面通过滑轨8与夹板9相连接,夹板9上设置有限位槽14,且夹板9上安装有第二驱动电机12,第二驱动电机12的外端通过第二传动皮带21与单旋往复丝杆15的上端相连接,且单旋往复丝杆15贯穿夹板9设置,单旋往复丝杆15的上端通过支撑杆20与夹板9的上表面相连接,且单旋往复丝杆15上连接有夹紧件16,并且夹紧件16的一端贯穿限位槽14。

支撑架4和连接头2的下端构成“n”形结构,且支撑架4与连接头2为一体化结构设置,能便于增加支撑架4与连接头2的连接稳定性,从而能便于增加该机械手使用的稳定性,并且能便于夹板9对物体进行夹持。

撑顶装置7包括2个套管701、2个脚轮702和2个连接臂703,且套管701通过脚轮702与滑槽17相连接,并且连接臂703的一端通过轴连接的方式与套管701相连接,同时连接臂703的另一端之间通过轴连接的方式与夹板9相连接,2个套管701内侧的螺纹方向相反,套管701采用螺纹连接的方式与轴杆13相连接,通过撑顶装置7和滑槽17构成的类似剪式千斤顶的结构,能便于减小第一驱动电机3的功率,使得该机械手能使用小功率的第一驱动电机3,以便于减小使用成本。

夹板9的下端设置有凸块,且该凸块采用凹凸配合的方式与滑轨8相连接,能便于通过凸块与滑轨8的凹凸配合保证夹板9稳定的移动。

从动盘11和连接盘22的两端均采用轴承连接的方式与连接头2的内侧相连接,且2个从动盘11和4个连接盘22等量的设置于电机轴5的两侧,能便于从动盘11和连接盘22稳定的转动。

单旋往复丝杆15的外侧采用螺纹连接的方式与夹紧件16相连接,且单个单旋往复丝杆15上连接有2个夹紧件16,并且其上的2个夹紧件16的螺纹方向相反,同时单旋往复丝杆15、第二传动皮带21和第二驱动电机12的连接的方式与连接盘22、第一传动皮带6和从动盘11的连接方式相同,单旋往复丝杆15上连接的夹紧件16贯穿夹板9设置,能便于单旋往复丝杆15的转动,带动其上的2个夹紧件16相互靠近或相互远离,以便于对实心或者空心贯通结构的物体进行夹紧固定。

夹紧件16包括连接板161、连接槽162、压缩弹簧163和固定板164,且连接板161上设置有连接槽162,并且连接槽162的内部通过压缩弹簧163与固定板164相连接,同时固定板164的上下两侧和夹板9上均安装有压力传感器19,连接板161连接于单旋往复丝杆15上,能通过连接板161、连接槽162、压缩弹簧163和固定板164构成的夹紧件16,使得该机械手不仅能对实心的物体进行夹紧固定,且能对空心贯通结构的物体进行夹紧固定,从而能增加该机械手的实用性。

工作原理:首先将该具有多种夹持方式的机器手安装在使用位置,并接通该机械手的电源,在进行夹持作业时,先根据物体的重量,通过控制面板设置型号为cyyz11的压力传感器19感应的压力值(控制面板在图中已经绘出,且通过控制面板设置压力传感器19为现有技术,在此不再详述,另控制面板内设置有型号为ht66f018的单片机,可通过其对第一驱动电机3和第二驱动电机12的启停进行控制),再打第一驱动电机3的开关,使得第一驱动电机3通过电机轴5上的蜗轮蜗杆结构10带动从动盘11转动,从而通过第一传动皮带6带动联动盘18转动,进而使得轴杆13同步转动,轴杆13的转动,将使得轴杆13上同一组撑顶装置7上的套管701相互靠近,直至撑顶装置7连接的夹板9将物体夹住,在此过程中,脚轮702在滑槽17内滑动,且同一组撑顶装置7上的2个连接臂703之间的夹角逐渐减小;

当夹板9上的压力传感器19感应到施加给物体的力不小于夹紧物体需要的力时(夹紧物体需要的力与物体的重量以及其表面摩擦系数有关,固夹紧物体需要的力可通过计算得出),其会将信号传递给控制面板内的单片机,使得单片机控制第一驱动电机3停止,并打开第二驱动电机12,第二驱动电机12通过第二传动皮带21带动夹紧件16相互远离或相互靠近(若物体为贯通的结构,则可使夹紧件16相互远离,以便于撑顶住贯通结构的内部,以便于对物体夹紧固定,如物体为实心的,则可使夹紧件16相互靠近,进而对物体进行夹紧),若夹紧件16处于实心物体的实心处,则其先相互远离再相互靠近,在远离的过程中,固定板164先被实心物体压入连接槽162内,在固定板164断开与实心物体接触后,固定板164将在压缩弹簧163的作用下弹出,此时,再使夹紧件16相互靠近,以便于夹紧物体,当固定板164上的压力传感器19感应到施加给物体的力不小于夹紧物体需要的力时,其会将信号传递给控制面板内的单片机,使得单片机控制第二驱动电机12停止,此时,物体通过夹板9和夹紧件16的双重固定,能够稳定的被机械手主体1移动到指定位置,本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作,因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例,对于本领域的普通技术人员而言,可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

当前第1页1 2 
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1