自动泊车方法、装置、系统及终端与流程

本发明涉及智能车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、系统及终端。

背景技术：

目前，智能驾驶技术主要包括自适应巡航、车道保持、自动泊车等技术。然而由于车辆在行驶过程中复杂的环境因素及不确定因素，导致目前的智能驾驶面临着诸多困难。

自动泊车是智能驾驶中至关重要且复杂的任务，泊车过程中所引起的碰撞和摩擦也是导致车辆损坏的主要原因之一。市面上主流的自动泊车技术是通过超声波雷达来实现的，超声波雷达通过识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，搜索到车位后，从而规划自动泊车路径进行泊车。然而，基于超声波雷达来实现自动泊车，不适合特殊的停车场景以及障碍物较少的情形，存在一定的应用局限性。例如，现有的立体车库多数由铁链或者提支架组成，通过使用超声波雷达无法有效识别车位，无法进行泊车，而目前立体车位本身占地面积小，车位较窄，对于大多数新人来说有一定难度。此外，在有些特殊的停车场景下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，往往需要人工干预车辆的动力系统，如此大大降低自动泊车的体验感。

技术实现要素：

基于此，本发明目的在于提供一种自动泊车方法、装置、系统及终端，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种自动泊车方法，包括：

获取车辆周围的泊车图像信息；

将所述泊车图像信息显示在预设界面；

接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；

根据所述车位选择指令确定目标车位；

控制所述车辆泊入所述目标车位。

第二方面，本发明提供了一种自动泊车装置，包括：

第一图像获取模块，用于获取车辆周围的泊车图像信息；

第一图像显示模块，用于将所述泊车图像信息显示在预设界面；

车位选择指令接收模块，用于接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；

车位确定模块，用于根据所述车位选择指令确定目标车位；

泊车控制模块，用于控制所述车辆泊入所述目标车位。

第三方面，本发明提供了一种自动泊车系统，包括环境采集系统和上述所述的自动泊车装置，所述环境采集系统包括用于获取车辆位置信息雷达和用于采集周围环境信息全景环视系统。

第四方面，本发明提供了一种自动泊车终端，包括处理器和存储器，

所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述任一所述的自动泊车方法。

实施本发明实施例，至少具有如下有益效果：

1、本发明通过获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。如此，在特殊环境下通过在预设界面上手动选择车位以进行自动泊车，使得泊车更灵活和可靠，避免车位自动识别失效而影响顺利泊车。

2、本发明在泊车方向确定后，可显示所采集的新的包括完整的泊车车位的图像信息，或者通过对目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移和采集新的拼接图像以获得完整的车位信息的显示图像，如此提高车位的准确性，提高泊车精度。

3、本发明将雷达和全景环视系统进行融合，且可记录和机器学习上次泊车所选择的目标车位特征，在下次泊车时刻自动识别车位信息进行全自动泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是根据一示例实施例示出的一种自动泊车系统的结构框图。

图2是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。

图3是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。

图4a-4c是根据一具体实施例示出的一种自动泊车方法的泊车应用场景图。

图5是根据一示例实施例示出的一种自动泊车装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一些示例或实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在没有作出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例和附图所获得的所有其他实施例，以及根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本发明的说明书和权利要求书及附图中的所使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”系用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。本发明所示的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

除非上下文明确提示例外情形，本发明所示的“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单个，也可包括多个。一般来讲，术语“包括”与“具有”以及它们的变形，仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含没有清楚地列出或这些方法或设备所固有的其他步骤或元素。

目前，自动泊车的过程较复杂，市面上主流的自动泊车技术是通过超声波雷达来实现的，利用超声波雷达识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，搜索到车位后，从而规划自动泊车路径进行泊车。然而，基于超声波雷达来实现自动泊车，不适合特殊的停车场景(例如车库为立体车库或者复杂车库)以及障碍物较少(空闲车位两侧不存在其他车辆或障碍物)的情形，导致无法有效识别到车位和顺利泊车，如此存在一定的应用局限性。此外，在有些特殊的停车场景(例如不存在车位线或者标志)下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，往往需要人工干预车辆的动力系统，如此大大降低自动泊车的体验感。此外，现有的自动泊车技术的整体计算量较大，且非常依赖于感知设备的精度和灵敏度。为此，本申请实施例提供一种自动泊车方法、装置、系统及终端。

图1是根据一示例实施例示出的一种自动泊车系统的结构框图。参照图1所示，该系统可包括自动泊车装置10以及与所述自动泊车装置信号连接的环境采集系统20。

所述环境采集系统包括用于获取车辆位置信息的车载雷达21和用于采集周围环境信息的全景环视装置22。其中，该车载雷达21可为超声波雷达或毫米波雷达等。环境采集系统29将采集的周围环境信息和车辆信息发送给自动泊车装置10，自动泊车装置10接收该信息控制车辆自动泊车。

继续参见图1，所述系统还可包括显示装置30和车辆动力控制系统40。显示装置30用于显示环境采集系统所采集的信息所生成的图像信息，且获取在该显示装置30上的输入操作，将获取的输入操作信息反馈至自动泊车装置10中的自动泊车控制器，自动泊车控制器基于显示装置30和环境采集系统20的反馈，控制车辆自动泊车。该车辆动力控制系统40可包括车身控制器、变速器和电动助力转向系统eps。该显示装置30可为设置于车辆上的独立或集成的显示器、车载多媒体或者为环境采集系统自身所携带的显示器等，也可为设置在车辆以外的其他终端上的显示装置，例如移动手机、电脑和ipad等。

本发明实施例用于实现自动泊车的场景，包括但不限于为车库场景。在自动泊车过程中，驾驶员驶入车库后或者在车库附近，发送泊车请求，车辆接收该请求并不断寻找合适的车位，待识别到合适的车位，控制车辆的动力系统以使车辆泊车。该车库可为立体车库，地下车库和开放车库等，也可为常规形状的车库或者异型车库。车位上可设置例如车位线或者标志，也可不设置任何标志或车位线。

图2是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。参照图2所示，该自动泊车方法可包括如下步骤s202～s210。其中：

在步骤s202中，获取车辆周围的泊车图像信息。

在本实施例中，若车辆需要泊车，获取车辆周围的泊车图像信息。该泊车图像信息为当前车辆所处的环境参数信息，例如车辆所处的车库环境参数。可通过图像采集装置或传感器，来采集该车辆周围环境信息。该图像采集装置包括但不限于为全局环视装置、摄像机和照相机等。该传感器包括但不限于为超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器等。

在步骤s204中，将所述泊车图像信息显示在预设界面。

采集到泊车图像信息后，可将对应的采集信号发送至相应的控制器，控制器可将采集的泊车图像信息生成第一图像，该第一图像可显示预设界面上，该预设界面可为多媒体、组合仪表、显示屏或导航仪界面等能够显示电子图像的设备上的显示界面，以供驾驶员在该预设界面上进行相应的泊车操作。当然，该预设界面也可为非车载的显示界面，其也可为移动终端的界面，例如手机、ipad、智能手环等。

在步骤s206中，接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令。

在本实施例中，该第一图像为车辆周围环境信息所对应的泊车图像，其可包括泊车区域和非泊车区域。泊车区域为可以泊车的区域，例如包含停车位的区域；而非泊车区域可为不包含停车位的区域，例如车道或通道等不能够泊车的区域。

若驾驶员需要泊车，则可在预设界面上执行相应的车位选择操作，基于该车位选择操作生成车位选择指令。该车位选择指令用于指示车位的识别和选择。此时，车辆接收用户在预设界面触发的车位选择指令。具体的，可在第一图像上的泊车区域执行车位选择操作。该车位选择操作可为点击操作或选择操作或例如滑动等手势操作，当然其也可通过触控或者按键或者旋钮等来执行车位选择。

在步骤s208中，根据所述车位选择指令确定目标车位。

在本实施例中，该车位选择指令用于指示车位的识别和选择。响应该车位选择指令，获取车位选择操作在所述泊车区域的选择位置点，确定包含该选择位置点所对应的车位为目标车位。

在一可选实施例中，上述步骤s208可包括：

s301，获取所述车位选择指令所对应的第一选择位置信息。

具体的，可在第一图像上识别第一操作的图像位置坐标，根据该图像位置坐标确定第一选择位置信息，例如选择位置点。该选择位置点可为车位选择操作所对应的至少一个操作点或触控点。

s302，确定包含所述第一选择位置信息的第一车位。

具体的，若该车位选择操作为点击操作，则对应的选择位置点为一个操作点或触控点。若车库存在车位线或车位标志，此时可确定包含该选择位置点的车位为第一车位。若不存在车位线或车位标志，可确定该选择位置点为中心点；此时，可根据车辆的尺寸且以该中心点构造一个虚拟车位，确定该虚拟车位为第一车位。

若该车位选择操作为包含多个操作点的操作，此时对应的选择位置点可为若干个操作点或触控点。此时可选择包含操作点较多的车位区域为第一车位，或者根据对若干个操作点取中心位置点来确定第一车位。

s303，判断所述第一车位是否为有效车位。

具体的，可以例如第一车位的周围环境参数、第一车位类型以及本车参数，计算本车是否能够顺利泊入第一车位。若检测到本车不能顺利泊入该第一车位，则确定第一车位为有效车位；否则，确定第一车位为无效车位。

s304，若是，则将所述第一车位作为所述目标车位。

具体的，若检测到本车不能顺利泊入该第一车位，则确定第一车位为有效车位，进而确定所述第一车位为目标车位。若否，返回上一步，重新确定第一车位。

在步骤s210中，控制所述车辆泊入所述目标车位。

在本实施例中，若确定了目标车位，可根据车辆与目标车位的相对位置，根据现有的泊车算法规划泊车路径，控制车辆泊入所述目标车位。

上述步骤s210具体可包括：获取车辆的当前位置和目标车位的位置；计算所述车辆与所述目标车位的相对位置信息；基于所述相对位置信息，计算泊车路径；基于所述泊车路径，控制所述车辆泊入所述目标车位。具体的，在确定了目标车位后，检测到的目标车位坐标信息通过多媒体发送给自动泊车控制器，计算泊车路径后控制方向盘、刹车和变速器进行泊车。

本发明通过获取车辆周围的泊车图像信息；将所述泊车图像信息显示在预设界面；接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；根据所述车位选择指令确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。如此，在特殊环境下通过在预设界面上手动选择车位以进行自动泊车，使得泊车更灵活和可靠，避免车位自动识别失效而影响顺利泊车。

在一些实施例中，在步骤s206之前，所述自动泊车方法还可包括：

s402，接收在所述预设界面触发的车位展示指令。

具体的，车辆行驶在车库，其周围四周都可能存在可泊车区域。如此可泊车区域可根据相对于车辆的空间位置可大体分为前、后、左和右四个区域。当然，也可根据可泊车区域进行更细的泊车区域划分。

接收在预设界面触发的车位展示指令，该车位展示指令可为在预设界面的触控操作或者选择操作，该车位展示指令用于指示对在可泊车区域上所选择的目标泊车区域进行展示处理。若接收到在预设界面上的可泊车区域的车位展示指令，则触发了对包含触发位置的可泊车区域进行车位展示。例如，若车位展示指令所对应的车位展示操作点在右侧泊车区域，此时可选取右侧泊车区域为待展示目标泊车区域。

s404，基于所述车位展示指令，获取在车位搜索方向上包括完整的泊车车位的图像信息。

具体的，可基于所述车位展示指令调整图像采集装置的拍摄角度或位置，致所述图像采集装置重新采集周围泊车图像信息，优选地，在车位搜索方向上进行图像采集。该车位搜索方向为车辆需要泊入的车位方向，也是待展示目标泊车区域所在的实际车位所在方向。该车位搜索方向可通过车位展示指令进行确定，当然也可通过其他方向进行确定。新采集的图像信息包括更多的待泊车的车位信息，为了获得更好的泊车效果，优选地，新采集的图像信息可包括车位搜索方向上的完整的泊车车位。

s406，将所述包括完整的泊车车位的图像信息显示在所述预设界面。

在获取到包括完整的泊车车位的图像信息，可将新获取的该图像信息展示在预设界面上，以更新预设界面的显示内容。该新获取的图像可通过可嵌入在图像中显示，也可通过浮窗或弹窗的形式显示。

在一些实施例中，在步骤s206之前，所述自动泊车方法还可包括：

s402’，接收在所述预设界面触发的车位展示指令，根据所述车位展示指令确定在所述预设界面的显示区域中的目标车位区域。

具体的，车辆行驶在车库，其周围四周都可能存在可泊车区域。如此预设界面的显示区域中可根据相对于车辆的空间位置可大体分为前、后、左和右四个区域。当然，也可根据可泊车区域进行更细的泊车区域划分。

接收在预设界面触发的车位展示指令，该车位展示指令可为在预设界面的触控操作或者选择操作，根据所述车位展示指令确定在所述预设界面的显示区域中的目标车位区域。例如，若车位展示指令所对应的车位展示操作点在右侧泊车区域，此时可选取右侧泊车区域为目标车位区域。

s404’，在所述预设界面中，将所述目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移，得到位置调整后的第一显示图像。

具体的，可在预设界面中建立图像坐标系，获取目标车位区域中的第一显示图像，该第一显示图像可包括部分待选择车位的图像信息。之后，提取出该第一显示图像中的参考点的特征参数。该参考点可为第一显示图像的中心点、端点、边界点或任意点。获取该参考点在图像坐标系中的位置坐标。通过调整该参考点的位置坐标，以实现对第一显示图像在预设界面中的图像位置偏移，得到位置调整后的第一显示图像。该图像位置偏移可为目标车位区域相对于车辆所在方位的反方向进行位置偏移。

该位置偏移量可根据当前车位尺寸进行确定，也可为预设偏移值，在此不做具体限制。

s406’，获取车辆周围的相关泊车图像信息，得到第二显示图像。

由于已经对第一显示图像做了偏移，如此之前的目标车位区域将存在至少部分图像缺失。同时，为了提高车位展示的完整性，可在车辆周围重新获取相关泊车图像信息，得到第二显示图像。该第二显示图像可与第一显示图像拼接成完整的泊车车位图像。

s408’，在所述目标车位区域中显示所述第二显示图像，所述第二显示图像能够与所述位置调整后的第一显示图像拼接成完整的泊车车位的图像信息。

通过对原始现实的第一显示图像进行偏移，并重新获取第二显示图像，将两者拼接成包含了更完整的泊车车位信息，如此在预设界面上可显示更加完整和全面的泊车车位，便于准确识别车位。

本发明在泊车方向确定后，可显示所采集的新的包括完整的泊车车位的图像信息，或者通过对目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移和采集新的拼接图像以获得完整的车位信息的显示图像，如此提高车位的准确性。

在一些实施例中，在步骤s208之后，所述自动泊车方法还可包括：

s502，提取所述目标车位所对应的车位特征；所述车位特征包括车位位置、车位类型和/或车位尺寸。

在本实施例，根据目标车位，提取出目标车位对应的车位特征，该特征可包括车位位置、车位类型和/或车位尺寸。其中，车位位置为车位的地理坐标位置或者在第一图像中的坐标位置，该位置可为相对位置，也可为绝对位置。例如可通过相应的位置坐标或者经纬度来表征车位位置。车位类型可为侧向车位、倒向车位、顺向车位以及拐角车位等。车位尺寸可为大型车位、中型车位或小型车位等。

s504，将所述目标车位及其对应的车位特征作为历史有效车位信息进行存储，以供下次泊车时自动识别所述目标车位进行泊车。

在本实施例，提取的各目标车位的车位特征，可建立目标车位及其对应的车位特征对应关系表，或者建立涵盖目标车位与上述车位特征的车位特征向量。之后，将该对应关系表或车位特征向量作为历史有效车位信息进行存储。具体的，可存储在本车的存储模块中。如此，便于下次泊车找车位时，可根据存储的历史有效车位信息，自动识别所述目标车位，以减少泊车计算量，方便快速且准确地泊车。

在一可能实施例中，可以将该历史有效车位信息存储在云端服务器中。云端服务器可收集来自各种车辆上传的历史有效车位信息，以实现大数据采集和信息相互共享。当任一车辆需要泊车时，可获取云端服务器所存储的历史有效车位信息，并从中自动识别出目标车位。如此，方便实现各种信息资源共享，减少重复计算，更方便快速且准确地泊车。

在一些实施例中，所述自动泊车方法方法还可包括：

s602，接收泊车请求。

在本实施例，可通过获取自动泊车开关信号，若采集到该自动泊车开关信号被触发，说明驾驶员具有泊车意图，请求自动泊车。通常，在完成首次泊车后，会记录历史有效车位信息。之后，接收到新的泊车请求后，可应用所记录的历史有效车位信息。

s604，检测是否存在匹配的历史有效车位信息。

在本实施例，可根据本车信息例如本车的尺寸、位置和方向，判断历史有效车位信息是否与本车匹配；以保证顺利泊车。

s606，若是，则基于所述历史有效车位信息，自动识别所述历史有效车位信息对应的目标车位。

在本实施例，若检测存在匹配的历史有效车位信息，则基于所述历史有效车位信息，可基于机器学习所述车位特征，自动识别所述历史有效车位信息对应的目标车位；之后，基于该目标车位，控制车辆泊车。若未检测到存在匹配的历史有效车位信息，则进入确定车位的步骤。

当然，在自动识别该目标车位之后，还可以对自动识别的车位进行手动调整和确认，获得新的目标车位，调整泊车路径，控制车辆泊入该新的目标车位。

图3是根据一示例实施例示出的一种自动泊车方法的流程示意图。参照图3所示，该自动泊车方法可包括如下步骤s702～s712。其中：

在步骤s702中，获取车辆周围的泊车图像信息，将所述泊车图像信息显示在预设界面。

在步骤s704中，接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令。

在步骤s706中，根据所述车位选择指令确定目标车位。

在步骤s708中，接收在所述预设界面触发的泊车操作，所述泊车操作用于指示所述车辆在所述预设界面的泊车路径。

在本实施例，该泊车操作可为持续一段时间和连续距离的操作。该泊车操作优选为触控手势操作，例如可为拖动操作、滑动操作等。该泊车操作中的操作点应当包括在车辆当前位置点和目标车位的位置点。

在步骤s710中，识别所述泊车操作中的有效操作轨迹；所述有效操作轨迹用于指示将所述车辆拖动至与所述目标车位重合。

在本实施例，泊车操作的操作轨迹可为曲线、折线或混合线。可设置泊车操作的起点为车辆上的预设界面的显示图像上的车辆图标，终点为目标车位所在位置。在执行泊车操作过程中，可通过点击车辆图标，激活该车辆图标，按照一定轨迹拖动所述车辆图标至目标车位内，以实现所述车辆与所述目标车位重合，将该轨迹设置为所述有效操作轨迹。

在步骤s712中，基于所述有效操作轨迹，控制所述车辆按照所述有效操作轨迹进行泊车。

在本实施例，根据图像坐标系和世界坐标系的变换关系，将预设界面的显示图像中的所述有效操作轨迹转化为实际环境中的泊车轨迹，控制所述车辆按照所述实际泊车轨迹进行泊车。

当然，在获得实际泊车轨迹后，还可对该实际泊车轨迹进行调整或优化。具体的，可通过系统存储的泊车轨迹模型或者通过机器学习，对实际泊车轨迹进行适当的调整或优化。

需要说明的是，上述步骤s702～s712的其他具体内容可参照上述实施例，为了减少篇幅，在此不再赘述。

上述通过接收在所述预设界面触发的泊车操作，所述泊车操作用于指示所述车辆在所述预设界面的泊车路径，识别所述泊车操作中的有效操作轨迹；所述有效操作轨迹用于指示将所述车辆拖动至与所述目标车位重合，之后基于所述有效操作轨迹，控制所述车辆按照所述有效操作轨迹进行泊车。如此，基于用户的泊车操作，可快速获得泊车路径，提高泊车效率及减少规划泊车路径的计算量。

下面结合具体应用场景对本申请做进一步详细描述。

图4a-4c是根据一具体实施例示出的一种自动泊车方法的泊车应用场景图。实施该自动泊车方法的系统可包括自动泊车控制器、超声波雷达和全景环视系统。该自动泊车方法的执行主体可为自动泊车控制器，部分步骤也可在全景环视系统的控制器和/或超声波雷达控制器中执行。该自动泊车方法可包括以下步骤：

s801，接收驾驶员的泊车请求。

该泊车请求可通过触发自动泊车开关来实现。该泊车请求可为当前环境下的首次泊车请求和再次泊车请求。若为再次泊车请求，可执行自动识别车位。

s802，超声波雷达和全景环视系统采集周围环境信息。

超声波雷达可安置在车辆的车身外侧，其数量可为1～12个或者其他多个，具体数量可不做限定。全景环视系统可包括全景环视影像和显示器，全景环视影像可设置在车辆的车身上，其数量至少为1个；显示器设置在车辆内，用于显示探测到的周围环境信息以供驾驶员观看。显示器可单独显示，也可集成在车载多媒体上。

雷达搜索车位信息，确定车位与车辆的相对位置后，将车位坐标信息显示在全景环视系统的显示器上，如图4a-c所示，显示器上可显示探测到的周围环境信息窗口以及自动泊车提示信息窗口。显示器的显示界面上可以显示泊车提示信息、全景环视信息以及选择的车位信息。

s803，检测是否存在匹配的历史有效车位信息；若是，则执行步骤s804和s814；若否，执行步骤s805～s814。

具体的，检测周围环境信息是否存在匹配的历史有效车位信息。

s804，基于所述历史有效车位信息，自动识别所述历史有效车位信息对应的目标车位。

如图4a所示，在检测到存在匹配的历史有效车位信息，则可触发自动搜索车位的指令。基于学习车位特征进行车位自动识别，待识别到目标车位后，即可完成目标车位的识别。当然，也可，对自动识别的目标车位进行调整或确认。

s805，获取车辆周围的泊车图像信息。

s806，将所述泊车图像信息显示在预设界面。

s807，接收在所述预设界面触发的车位展示指令。

s808，基于所述车位展示指令，获取在车位搜索方向上包括完整的泊车车位的图像信息。

s809，将所述包括完整的泊车车位的图像信息显示在所述预设界面。

在选择立体车库泊车选择车位之前，在预设界面中显示部分车位信息(如图4b中所示的p)。在需要泊车，若选择了右侧泊车方向后，获取并显示包括完整的泊车车位的图像信息(如图4c中所示的p)。如此，可以确保车位选择准确，提高泊车精度。

s810，接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令。

s811，根据所述车位选择指令确定目标车位。

s812，提取所述目标车位所对应的车位特征；所述车位特征包括车位位置、车位类型和/或车位尺寸。

s813，将所述目标车位及其对应的车位特征作为历史有效车位信息进行存储，以供下次泊车时自动识别所述目标车位进行泊车。

s814，控制所述车辆泊入所述目标车位。

当确认目标车位后，将选择的车位坐标信息发给自动泊车控制器，需要将车位左上顶角坐标以及左下顶点的坐标信息发给自动泊车控制器，自动泊车控制器通过两个顶点信息确认与车位的相对位置，自动泊车控制器通过计算泊车路径，将发送目标档位信号给变速器进行换挡，发送方向盘目标角度给eps，实时控制方向盘进行相应角度调整，通过发送信号给eps实时进行刹车及油门的控制，当车辆自动行驶到全景环视系统上选择的车位位置时，自动泊车完成，多媒体上提示泊车完成，车辆档位回到p档，拉起手刹。

在一些实施例中，上述步骤还可包括：

s815，接收在所述预设界面触发的泊车操作，所述泊车操作用于指示所述车辆在所述预设界面的泊车路径。

s816，识别所述泊车操作中的有效操作轨迹；所述有效操作轨迹用于指示将所述车辆拖动至与所述目标车位重合。

如图4c所示，图中的p为手动拖拽的车位，可以在预设界面中的任意位置进行拖拽，以实现按照驾驶员的预设轨迹进行泊车。当然，在预设界面中，除了可设置采集的泊车区域，还可设置泊车状态信息显示区域，在该状态信息显示区域中可设置泊车步骤的提醒信息以及操作确定或撤销操作等。

s817，基于所述有效操作轨迹，控制所述车辆按照所述有效操作轨迹进行泊车。

需要说明的是，上述步骤s801～s817中的具体内容，可参见以上内容，为了减少篇幅，在此不再赘述。

图5是根据一示例实施例示出的一种自动泊车装置的结构框图。参照图5所示，该自动泊车装置10可包括：

第一图像获取模块100，用于获取车辆周围的泊车图像信息；

第一图像显示模块200，用于将所述泊车图像信息显示在预设界面；

车位选择指令接收模块300，用于接收用户在所述预设界面触发的车位选择指令；

车位确定模块400，用于根据所述车位选择指令确定目标车位；

泊车控制模块500，用于控制所述车辆泊入所述目标车位。

在一实施例中，所述车位确定模块400可包括：

第一获取单元，用于获取所述车位选择指令所对应的第一选择位置信息；

第一确定单元，用于确定包含所述第一选择位置信息的第一车位；

第一判断单元，用于判断所述第一车位是否为有效车位；

第二确定单元，若是，则将所述第一车位作为所述目标车位。

在一实施例中，所述自动泊车装置10还可包括：

展示指令接收模块，用于接收在所述预设界面触发的车位展示指令。

第二图像获取模块，用于基于所述车位展示指令，获取在车位搜索方向上包括完整的泊车车位的图像信息。

第一图像显示模块，用于将所述包括完整的泊车车位的图像信息显示在所述预设界面。

在一实施例中，所述自动泊车装置10还可包括：

展示指令接收模块，用于接收在所述预设界面触发的车位展示指令，根据所述车位展示指令确定在所述预设界面的显示区域中的目标车位区域；

图像显示调整模块，用于在所述预设界面中，将所述目标车位区域中的第一显示图像进行图像位置偏移，得到位置调整后的第一显示图像；

第三图像获取模块，用于获取车辆周围的相关泊车图像信息，得到第二显示图像；

第三图像显示模块，用于在所述目标车位区域中显示所述第二显示图像，所述第二显示图像能够与所述位置调整后的第一显示图像拼接成完整的泊车车位的图像信息。

在一实施例中，所述自动泊车装置10还可包括：

车位特征提取模块，用于提取所述目标车位所对应的车位特征；所述车位特征包括车位位置、车位类型和/或车位尺寸；。

车位信息存储模块，用于将所述车位特征作为历史有效车位信息进行存储，以供下次泊车时自动识别所述目标车位进行泊车。

在一实施例中，所述装置还可包括：

泊车请求接收模块，用于接收泊车请求；

车位检测模块，用于检测检测是否存在匹配的历史有效车位信息；

自动识别模块，用于若是，则基于所述历史有效车位信息，自动识别所述历史有效车位信息对应的目标车位。

在一实施例中，所述装置还可包括：

操作检测模块，用于接收在所述预设界面触发的泊车操作，所述泊车操作用于指示所述车辆在所述预设界面的泊车路径；

操作轨迹识别模块，用于识别所述泊车操作中的有效操作轨迹；所述有效操作轨迹用于指示将所述车辆拖动至与所述目标车位重合；

轨迹泊车控制模块，用于基于所述有效操作轨迹，控制所述车辆按照所述有效操作轨迹进行泊车。

本发明实施例公开的一种自动泊车装置与方法实施例均基于相同发明构思。

本发明还提供一种自动泊车终端，该终端包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现以上任一所述的自动泊车方法。上述终端可包括但不限于为车载终端和移动终端，例如车载多媒体、智能手机、ipad等电子设备。

所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明的上述自动泊车方法、装置、系统及终端，通过获取基于车辆周围环境信息所生成的第一图像；接收在所述第一图像上的泊车区域所执行的第一操作所生成的第一触发指令；响应所述第一触发指令，确定目标车位；控制所述车辆泊入所述目标车位。如此，在特殊环境下通过在第一图像上手动选择车位以进行自动泊车，使得泊车更灵活和可靠，避免车位自动识别失效而影响顺利泊车。本发明在泊车方向确定后，可将待选择车位的目标区域进行放大处理，如此提高车位的准确性。本发明将雷达和全景环视系统进行融合，且可记录和机器学习上次泊车所选择的目标车位特征，在下次泊车时刻自动识别车位信息进行全自动泊车。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或模组的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。