机器人及机器人辅助建图方法、计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于机器人建图领域，尤其涉及一种机器人及机器人辅助建图方法、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.一些情况下，机器人建图过程包括以下步骤：通过推图过程以使机器人获得一张静态地图；从机器人处导出地图；在导出的地图上设置业务点和行走路径等，得到设置好的地图；将设置好的地图导入安装至机器人。这样，机器人即可根据所导入的地图进行工作。
3.相较于上述需要安装导入的建图过程，免安装导入建图过程则不需要导出地图和导入地图等步骤，并且其一般可以包括推图和设置业务点等步骤。
4.但是，免安装导入建图过程的门槛较高，需要用户具有一定的专业知识，例如，机器人运行的相关原理。这样用户才能很好地理解免安装导入建图过程，理解每个步骤的含义以及每个步骤应该怎么操作，以完成整个建图过程。而针对非专业人员，由于缺乏相关知识，往往不知道免安装导入建图过程应该怎么操作，导致建图效率低，用户体验差。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种机器人及机器人辅助建图方法、计算机可读存储介质，可以解决现有免安装导入建图过程的建图效率低下，用户体验差的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器用于调用并执行计算机程序时实现以下步骤：
7.执行第一操作，第一操作用于展示如何选择定位方式并输出与定位方式对应的定位结果；
8.执行第二操作，第二操作用于基于定位结果展示如何推行机器人进行建图并输出初始地图。
9.由上可见，本技术实施例进入免安装流程后，在定位和推图等阶段，均执行对应的引导操作，以让用户可以理解每个步骤的含义，理解每个步骤应该怎么操作，降低了免安装建图过程的门槛，让非专业人员也可以快速完成整个建图流程，建图效率更高，用户体验较更好。
10.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序时还实现以下步骤：
11.执行第三操作，第三操作用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置并输出业务地图。
12.可选地，用户如果需要进行业务点设置和功能选择，机器人也可以通过相应引导操作，以让用户理解该步骤的含义和怎么操作，进一步降低了免安装建图过程的门槛，提高了建图效率。
13.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序时还实
现以下步骤：
14.执行第四操作，第四操作用于展示如何在业务地图上设置虚拟墙和/或双行道并输出目标地图。
15.可选地，用户如果需要进行虚拟墙和/或双行道，机器人也可以通过相应引导操作，以让用户理解该步骤的含义和怎么操作，进一步降低了免安装建图过程的门槛，提高了建图效率。
16.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序实现所述执行第一操作时，具体实现以下步骤：
17.获取并播放引导文件，引导文件用于展示如何选择定位方式；
18.获取定位方式选择指令，定位方式选择指令为用户进行定位方式选择后生成的指令；
19.响应定位方式选择指令，以与定位方式选择指令对应的定位方式进行定位，得到定位结果；
20.输出定位结果；
21.和/或，
22.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序实现所述执行第二操作时，具体实现以下步骤：
23.获取并播放第一引导语音文件，第一引导语音文件用于展示推图标准和推图姿势；
24.检测推图姿势是否符合预设标准和/或推图速度是否符合预设要求；
25.若用户的推图姿势不符合预设标准和/或推图速度不符合预设要求，则获取并播放第二引导语音文件，第二引导语音文件用于展示推图姿势是否标准和/或推图速度是否符合预设要求；
26.若检测到机器人在第二预设时间段内的行走距离小于预设距离阈值，则获取并播放第一引导视频文件，第一引导视频文件用于展示如何推行所述机器人进行建图。
27.在第一方面的一些可能的实现方式中，引导文件包括第三引导语音文件和第二引导视频文件；
28.处理器用于调用并执行计算机程序时具体实现以下步骤：
29.获取并播放第三引导语音文件，第三引导语音文件用于提示如何选择定位方式；
30.若在播放第三引导语音文件后的第一预设时间段内，未检测到用户操作或检测到用户未完成第一预设操作，则获取并播放第二引导视频文件，第二引导视频文件用于展示如何选择定位方式。
31.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序时具体实现以下步骤：
32.获取并播放第四引导语音文件，第四引导语音文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置；
33.若在播放第四引导语音文件后的第三预设时间段内，获取到第一功能选择和业务点设置指令，则响应于第一功能选择和业务点设置指令，在初始地图上进行功能选择和业务点设置，获得业务地图，第一功能选择和业务点设置指令为用户基于第四引导语音文件
进行功能选择和业务点设置后生成的指令；
34.输出业务地图。
35.在第一方面的一些可能的实现方式中，处理器用于调用并执行计算机程序时具体还实现以下步骤：
36.若在播放第四引导语音文件后的第三预设时间段内，未检测到用户操作或检测到用户未完成第二预设操作，则获取并播放第三引导视频文件，第三引导视频文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置；
37.获取第二功能选择和业务点设置指令，并响应于第二功能选择和业务点设置指令，在初始地图上进行功能选择和业务点设置，获得业务地图，第二功能选择和业务点设置指令为用户基于第三引导视频文件进行功能选择和业务点设置后生成的指令；
38.输出业务地图。
39.在第一方面的一些可能的实现方式中，第四操作包括播放第五引导语音文件和/或播放第四引导视频文件。
40.第二方面，本技术实施例提供一种机器人辅助建图方法，应用于如上述第一方面任一项的机器人，方法包括：
41.执行第一操作，第一操作用于展示如何选择定位方式并输出与定位方式对应的定位结果；
42.执行第二操作，第二操作用于基于定位结果展示如何推行机器人进行建图并输出初始地图。
43.第三方面，本技术实施例一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面任一项的方法。
44.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第二方面中任一项所述的方法。
45.可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
46.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
47.图1为本技术实施例提供的机器人辅助建图方法的一种流程示意图；
48.图2为本技术实施例提供的机器人辅助建图装置的结构框图；
49.图3为本技术实施例提供的电子设备的结构示意框图。
具体实施方式
50.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
51.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
52.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
53.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0054]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0055]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0056]
本技术实施例提供的机器人辅助建图方法可以应用于机器人上，例如，扫地机器人、餐厅服务机器人、以及餐厅送餐机器人等。本技术实施例对机器人的具体类型不作任何限制。
[0057]
通常情况下，机器人包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序。当处理器调用并执行计算机程序时实现相应的步骤。下面将介绍机器人的处理器调用并执行计算机程序时，实现相应步骤的流程。
[0058]
请参见图1，为本技术实施例提供的机器人辅助建图方法的一种流程示意图，应用于机器人，当机器人的处理器用于调用并执行计算机程序时实现以下步骤：
[0059]
步骤s101、执行第一操作，第一操作用于展示如何选择定位方式并输出与定位方式对应的定位结果。
[0060]
上述第一操作是机器人进入免安装流程后执行的操作。通常情况下，机器人在开机后，会进入自检流程；机器人自检后，则会进入免安装导入建图流程。
[0061]
其中，免安装导入建图流程可以包括定位、推图、业务点设置、以及虚拟墙和/或双行道设置等中的至少一个阶段。如果不需要进行虚拟墙和/或双行道，则不用进行虚拟墙和/或双行道设置阶段，如果不需要进行业务点设置和功能选择，则不用进行业务点设置阶段。其中，文中出现的“推图”，可以理解为推行机器人进行建图的过程。
[0062]
可以理解的是，机器人在新环境工作之前，需要先建立新环境的地图。例如，餐厅送餐机器人在某个餐厅执行送餐任务之前，需要先通过免安装导入建图过程，建立餐厅的静态地图。
[0063]
本技术实施例中，为了让非专业人员可以很好地理解每个阶段的含义，以及每个阶段应该怎么操作，可以在免安装导入建图流程中的相应阶段执行引导操作，以引导用户
快速准确地完成整个建图流程。
[0064]
在定位阶段中，机器人一般需要用户执行相应操作后，才能定位出当前所处位置。例如，用户需要在真实物理环境中安装定位码后，机器人通过摄像头拍摄定位码图像，再根据定位码图像定位出自身当前所处位置。对于非专业人员来说，其不知道定位阶段的含义，也不知道在当前阶段用户应该怎么操作。基于此，本技术实施例在定位阶段执行第一操作，以提示用户在当前阶段应该怎么操作。
[0065]
机器人支持的定位方式可能有多种，机器人需要通过第一操作提示用户如何选择相应的定位方式，提示用户应该怎么操作，机器人则根据用户选择的定位方式，执行对应的定位流程，以得到定位结果。
[0066]
在一些实施例中，上述第一操作可以包括获取并播放引导文件、获取定位方式选择指令、以及响应与定位方式选择指令进行定位并输出定位结果等操作。
[0067]
其中，定位方式选择指令是用户根据机器人播放的引导文件向机机器人输入的指令。
[0068]
具体应用中，机器人首先获取并播放引导文件，该引导文件用于展示如何选择定位方式；然后，用户根据机器人播放的引导文件，通过相应操作(例如点击机器人的触摸屏)进行定位方式选择，机器人则根据用户的定位方式选择操作，生成定位方式选择指令；最后，机器人响应于该定位方式选择指令，执行与定位方式选择指令对应的定位方式进行定位，得到定位结果，并输出定位结果。
[0069]
可选地，引导文件可以包括第三引导语音文件和第二引导视频文件中的至少一个。此时，机器人可以先获取并播放第三引导语音文件，第三引导语音文件用于提示如何选择定位方式。通常情况下，机器人在进入定位阶段后，则自动播放第三引导语音文件，该第三引导语音文件可以存储在机器人的存储器内，也可以存储在机器人之外的存储器上。
[0070]
在播放完第三引导语音文件之后，用户可以根据第三引导语音文件的提示，进行定位方式选择，而机器人则根据用户定位方式选择操作，生成定位方式选择指令。
[0071]
但是，在机器人播放第三引导语音文件后，一些用户可能还不能很好地理解应该如何操作。此时，为了更好地让用户理解定位阶段的含义以及应该怎么操作，则自动获取并播放第二引导视频文件。
[0072]
此时，对于机器人来说，若在播放第三引导语音文件后的第一预设时间段内，未检测到用户操作或检测到用户未完成第一预设操作，则认为用户在第三引导语音文件播放后还不理解应该如何操作，则播放第二引导视频文件，第二引导视频文件用于展示如何选择定位方式。
[0073]
其中，第一预设时间段可以根据实际需要设置，其一般是从第三引导语音文件播放完成后开始计时。
[0074]
机器人在播放完第三引导语音文件后，如果在第一预设时间段内均没有检测到用户操作，则认为用户还没有理解应该怎么操作，则自动播放第二引导视频文件，以通过可视化的方式引导用户；如果在第一预设时间段检测到用户操作，但在第一预设时间段内没有完成第一预设操作，也认为用户还没有理解应该怎么操作，则自动播放第二引导视频文件。第一预设操作可以例如包括设置定位码操作等。
[0075]
在另一些实施例中，上述第一操作也可以只包括播放第三引导语音文件或播放第
二引导视频文件。
[0076]
值得指出的是，用户也可以手动播放引导视频，而不是由机器人在检测出用户不理解语音引导的情况下自动播放的。
[0077]
步骤s102、执行第二操作，第二操作用于基于定位结果展示如何推行机器人进行建图并输出初始地图。
[0078]
在推图过程中，用户手动推动机器人行走，机器人在行走过程中，通过传感器(例如，激光雷达传感器等)扫描周围环境，以获得周围环境的地图。在推动机器人行走过程中，对于用户的推图姿势和推图标准有一定的要求。例如，对于推图姿势，用户只能站在机器人显示屏后面推动机器人，不能站在机器人显示屏前面去推动机器人，因为这样会影响机器人的传感器采集周围环境信息；例如，对于推图标准，用户推动速度不能太快，因为推动速度太快会导致机器人所建立的地图不符合标准。
[0079]
如果用户的推图姿势和推图标准不符合一定的要求，会导致建图失败或者建立的地图不符合标准。
[0080]
但是，对于非专业人员来说，其可能并不了解推图阶段的相关要求，也不了解推图阶段应该怎么操作，才能让机器人建立高质量的地图。对此，本技术实施例在推图阶段执行第二操作，以让用户理解推图阶段的含义，以及在推图阶段中用户应该怎么操作。例如，展示推图姿势标准、推图速度要求、以及推图过程的介绍等推图相关信息，基于推图相关信息，用户可以得知如何进行推图。
[0081]
在一些实施例中，在进入推图阶段后，机器人首先获取并播放第一引导语音文件，该第一引导语音文件用于展示推图标准和推图姿势，即用户可以通过第一引导语音文件，了解推图标准和推图姿势等信息。该第一引导语音文件可以是预先存储在机器人本地的存储器上。具体应用中，在进入推图阶段后，机器人可以自动循环播放第一引导语音文件。
[0082]
在第一引导语音文件的引导下，用户可以推动机器人进行推图，此时，机器人可以检测用户的推图姿势是否符合预设标准和/或推图速度是否符合预设要求。
[0083]
具体应用中，机器人可以通过传感器检测用户的推图姿势，并依据预先设置的标准来判断。例如，机器人通过传感器(例如，图像传感器、红外传感器、以及激光雷达等)检测到用户站在显示屏前面推动机器人行走，由于预设标准为站在显示后面推图机器人行走，则判断出用户的推图姿势不符合预设标准。
[0084]
用户推动机器人行走的过程中，机器人可以检测行走距离和行走时间，并依此计算出行走速度。当机器人行走速度大于一定阈值时，则认为推图速度太快，判定推图速度不符合预设要求。
[0085]
如果用户的推图姿势不符合预设标准和/或推图速度不符合预设要求，则获取并播放第二引导语音文件，第二引导语音文件用于展示推图姿势是否标准和/或推图速度是否符合预设要求。也就是说，在推图姿势不标准时，则通过引导语音提示用户当前推图姿势不标准，并提示用户使用符合标准的推图姿势进行推图；在推图速度不符合要求时，则通过引导语音提示用户当前推图速度不符合要求，并提示用户应该怎么操作，以让推图速度符合要求。
[0086]
在实际应用中，机器人在播放完第一引导语音文件或第二引导语音文件后，用户可能仍然不能理解引导语音，进而不理解推图阶段应该怎么操作。此时，机器人在检测出用
户不理解建图意图的情况下，可以自动弹出引导视频，以引导辅助用户完成推图流程。
[0087]
具体地，机器人若检测到机器人在第二预设时间段内的行走距离小于预设距离阈值，则获取并播放第一引导视频文件，第一引导视频文件用于展示如何推行所述机器人进行建图。也即，当推图速度过慢时，机器人则认为用户还没有很好理解推图过程，则通过播放第一引导视频文件，让用户可以进一步理解推图过程，进而理解应该怎么操作。
[0088]
上述第二预设时间段和预设距离阈值可以根据实际需要设定。例如，上述预设距离阈值为2.5m，即在一段时间内，机器人的行走距离小于2.5m，机器人则自动播放第一引导视频文件。
[0089]
在另一些实施例中，上述第二操作也可以只包括播放引导语音或播放引导视频。当然，引导视频也由用户手动播放。
[0090]
在完成推图流程后，机器人则可以根据定位结果，推图过程中通过传感器采集的周围环境信息，建立出一张静态地图，并输出初始地图。
[0091]
可以看出，本技术实施例进入免安装流程后，在定位和推图等阶段，均执行对应的引导操作，以让用户可以理解每个步骤的含义，理解每个步骤应该怎么操作，降低了免安装建图过程的门槛，让非专业人员也可以快速完成整个建图流程，建图效率更高，用户体验较更好。
[0092]
可选地，还可以包括步骤s103、执行第三操作，第三操作用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置并输出业务地图。
[0093]
通过推图阶段建立出完整的静态地图即初始地图后，用户如果需要在初始地图上进行功能选择和业务点设置，则需要在该初始地图上设置各个功能对应的业务点，以指导机器人后续的工作。
[0094]
示例性地，业务点可以包括但不限于迎宾机器人的迎宾点、充电桩位、以及临时停靠点；送餐机器人的餐位点等。
[0095]
在业务点设置阶段中，用户需要手动推动机器人行走至某个点，然后通过点击增加按钮，以让机器人将当前定位点作为业务点。但是，非专业人员不知道各个功能的业务点在哪里，也不知道业务点如何设置。对此，本技术实施例在业务点设置阶段执行第三操作，以让用户理解各个功能对应的业务，以及各个业务点应该怎么设置。
[0096]
在一些实施例中，机器人可以先自动播放第四引导语音文件，第四引导语音文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置。并且，在播放第四引导语音文件后，检测用户是否理解应当怎么操作。
[0097]
如果在播放第四引导文件后的第三预设时间段内，获取到第一功能选择和业务点设置指令，则认为用户在第四引导语音文件的引导下，已经理解应当怎么操作。此时，机器人则响应于第一功能选择和业务点设置指令，在初始地图上进行功能选择和业务点设置，获得业务地图，第一功能选择和业务点设置指令为用户基于第四引导语音文件进行功能选择和业务点设置后生成的指令。
[0098]
如果在播放第四引导语音文件后的第三预设时间段内，未检测到用户操作或检测到用户未完成第二预设操作，则认为用户还未理解应当怎么操作。为了让用户更好地理解业务点设置阶段应当怎么操作，则获取并播放第三引导视频文件，第三引导视频文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置。
[0099]
其中，第三预设时间段可以根据实际需要设置。第二预设操作可以例如包括用户点击增加按钮的操作。
[0100]
在另一些实施例中，第三操作也可以只包括播放引导语音或播放引导视频。当然，引导视频也可以由用户手动播放。
[0101]
业务地图是指设置了业务点的地图。
[0102]
值得指出的是，用户如果需要进行业务点设置和功能选择，机器人也可以通过相应引导操作，以让用户理解该步骤的含义和怎么操作，进一步降低了免安装建图过程的门槛，提高了建图效率。
[0103]
可选地，还可以包括步骤s104、执行第四操作，第四操作用于展示如何在业务地图上设置虚拟墙和/或双行道并输出目标地图。
[0104]
在设置完业务点后，用户可能需要在地图上设置虚拟墙或者双行道。其中，机器人通过推图过程获得静态地图即初始地图之后，可以获得地图中各个道路的宽度，当某条道路的宽度符合预设双行道宽度标准时，则将该道路作为候选双行道。在用户需要设置双行道时，机器人则将候选双行道显示给用户，用户则根据需要选择对应的候选双行道作为双行道。
[0105]
在具体应用中，用户可以根据需要在地图上的相应区域设置虚拟墙，具体可以通过在显示屏显示的地图区域上画线，以指定虚拟墙的设置位置和宽度等信息。
[0106]
虚拟墙是指一堵虚拟的墙，它实际上是不存在的。机器人在实际运行过程中，通常是基于自身的传感器(红外、雷达等)进行工作，当传感器检测到障碍或墙体时则会进行掉头或转弯，该墙体包括用户设置的虚拟墙和实际物理空间中存在的墙。也就是说，用户在地图上的某个地点设置了虚拟墙之后，机器人则会认为该区域存在墙体。
[0107]
双行道是指两个方向通行的道路。
[0108]
在一些实施例中，其中，上述第四操作包括播放第五引导语音文件和/或播放第四引导视频文件。即在进入该阶段后，机器人可以自动播放引导语音和/或引导视频，以让用户尽快理解怎么操作，并完成相关设置。
[0109]
在另一些实施例中，第四操作包括播放引导语音或播放引导视频。当然，引导视频也可以由用户手动播放。
[0110]
值得指出的是，用户如果需要进行虚拟墙和/或双行道，机器人也可以通过相应引导操作，以让用户理解该步骤的含义和怎么操作，进一步降低了免安装建图过程的门槛，提高了建图效率。
[0111]
由上可见，经过定位、推图、业务点设置、以及虚拟墙和/或双行道设置等阶段后，机器人已经建立了目标地图，基于该目标地图，机器人则可以正常运行。
[0112]
应当理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0113]
对应于上文实施例所述的机器人辅助建图方法，图2示出了本技术实施例提供的机器人辅助建图装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0114]
参照图2，该装置包括：
[0115]
定位引导模块21，用于执行第一操作，第一操作用于展示如何选择定位方式并输
出与定位方式对应的定位结果。
[0116]
推图引导模块22，用于执行第二操作，第二操作用于基于定位结果展示如何推行机器人进行建图并输出初始地图。
[0117]
可选地，该装置还包括：业务点设置引导模块23，用于执行第三操作，第三操作用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置并输出业务地图。
[0118]
可选地，该装置还包括：虚拟墙和/或双行道设置引导模块24，用于执行第四操作，第四操作用于展示如何在业务地图上设置虚拟墙和/或双行道并输出目标地图。
[0119]
在一些可能的实现方式中，定位引导模块具体用于：
[0120]
获取并播放引导文件，引导文件用于展示如何选择定位方式；
[0121]
获取定位方式选择指令，定位方式选择指令为用户进行定位方式选择后生成的指令；
[0122]
响应定位方式选择指令，以与定位方式选择指令对应的定位方式进行定位，得到定位结果；
[0123]
输出定位结果。
[0124]
在一些可能的实现方式中，引导文件包括第三引导语音文件和第二引导视频文件；定位引导模块具体用于：
[0125]
获取并播放第三引导语音文件，第三引导语音文件用于提示如何选择定位方式；
[0126]
若在播放第三引导语音文件后的第一预设时间段内，未检测到用户操作或检测到用户未完成第一预设操作，则获取并播放第二引导视频文件，第二引导视频文件用于展示如何选择定位方式。
[0127]
在一些可能的实现方式中，推图引导模块具体用于：
[0128]
获取并播放第一引导语音文件，第一引导语音文件用于展示推图标准和推图姿势；
[0129]
检测推图姿势是否符合预设标准和/或推图速度是否符合预设要求；
[0130]
若用户的推图姿势不符合预设标准和/或推图速度不符合预设要求，则获取并播放第二引导语音文件，第二引导语音文件用于展示推图姿势是否标准和/或推图速度是否符合预设要求；
[0131]
若检测到机器人在第一预设时间段内的行走距离小于预设距离阈值，则获取并播放第一引导视频文件，第一引导视频文件用于展示如何推行所述机器人进行建图。
[0132]
在一些可能的实现方式中，业务点设置引导模块具体用于：
[0133]
获取并播放第四引导语音文件，第四引导语音文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置；
[0134]
若在播放第四引导语音文件后的第三预设时间段内，获取到第一功能选择和业务点设置指令，则响应于第一功能选择和业务点设置指令，在初始地图上进行功能选择和业务点设置，获得业务地图，第一功能选择和业务点设置指令为用户基于第四引导语音文件进行功能选择和业务点设置后生成的指令；
[0135]
输出业务地图。
[0136]
在一些可能的实现方式中，业务点设置引导模块还具体用于：
[0137]
若在播放第四引导语音文件后的第三预设时间段内，未检测到用户操作或检测到
用户未完成第二预设操作，则获取并播放第三引导视频文件，第三引导视频文件用于展示如何在初始地图上进行功能选择和业务点设置；
[0138]
获取第二功能选择和业务点设置指令，并响应于第二功能选择和业务点设置指令，在初始地图上进行功能选择和业务点设置，获得业务地图，第二功能选择和业务点设置指令为用户基于第三引导视频文件进行功能选择和业务点设置后生成的指令；
[0139]
输出业务地图。
[0140]
在一些可能的实现方式中，第四操作包括播放第五引导语音文件和/或播放第四引导视频文件。
[0141]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术实施例方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0142]
图3为本技术一实施例提供的机器人的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个)、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意各个目标跟踪方法实施例中的步骤。
[0143]
所述机器人3可以是迎宾机器人、送餐机器人等设备。该机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的举例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0144]
所称处理器30可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0145]
所述存储器31在一些实施例中可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。可选地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0146]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统
中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0147]
本技术实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。具体实现步骤可以参见上文图1的关于流程步骤的介绍，在此不再赘述。
[0148]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0149]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0150]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0151]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0152]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0153]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0154]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0155]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实
施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。