传动线缆266的旋转传递至末端执行器400的作用。第二齿轮传动290起将第二传动线缆268的旋转传递至末端执行器400的作用。
[0127]如图20至图25所见，远侧颈部壳体236的第一齿轮传动280包括第一正齿轮282a，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236内且被键接于轴组件200的第一传动线缆266的远端。远侧颈部壳体236的第一齿轮传动280进一步包括第二正齿轮282b，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236内且与第一正齿轮282a嗤合。远侧颈部壳体236的第一齿轮传动280还包括第三正齿轮282c，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236内且与第二正齿轮282b啮合。
[0128]第三正齿轮282c包括沿其中心轴线形成的孔282d，其被构造用于配接接纳末端执行器400的驱动轮轴426 (见图26)。
[0129]根据本公开，第一正齿轮282a包括8个齿；第二正齿轮282b包括10个齿；以及第三正齿轮282c包括8个齿。正如此构造，第一传动线缆266的输入旋转以1:1的比例被转换成远侧颈部壳体236的第三正齿轮282c的输出旋转。另外，第一齿轮传动280被设置为将第一传动线缆266可旋转地且机械地连接至末端执行器400的驱动轮轴426。
[0130]在操作中，随着第一传动线缆266旋转，由于第一输出驱动轴246a的旋转(如上文所述)，因此所述旋转被传递至第一齿轮传动280的第一正齿轮282a。随着第一正齿轮282a旋转，由于第一正齿轮282a和第三正齿轮282c通过第二正齿轮282b相互啮合，因此第三正齿轮282c旋转。随着第三正齿轮282c旋转，当末端执行器400被连接至轴组件200时，特别地，当第三正齿轮282c被连接至末端执行器400的驱动轮轴426时，第三正齿轮282c的旋转引起末端执行器400的驱动轮轴426的旋转和末端执行器400的致动。
[0131]如图20至图25所见，远侧颈部壳体236的第二齿轮传动290包括第一正齿轮292a，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236内且被键接于轴组件200的第二传动线缆268的远端。远侧颈部壳体236的第二齿轮传动290进一步包括第二正齿轮292b，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236内且与第一正齿轮292a啮合。远侧颈部壳体236的第二齿轮传动290还包括从第二正齿轮292b延伸出来的非圆形轴292c (见图21)。非圆形轴292c被键接于旋转毂294，以使得非圆形轴292c的旋转引起旋转毂294的旋转。
[0132]旋转毂294被设置在第一齿轮传动280的限定了其孔282d的第三正齿轮282c的轴与非圆形轴292c之间，旋转毂294将第一齿轮传动280的第三正齿轮282c的相对旋转传递给第二齿轮传动290的非圆形轴292c。
[0133]根据本公开，第一正齿轮292a包括8个齿(起输入作用)；以及第二正齿轮292b包括10个齿。正如此构造，第二传动线缆268的输入旋转被转换成旋转毂294的输出旋转。用于此的齿轮比为1:0.8。另外，第二齿轮传动290被设置成将第二传动线缆268可旋转地且机械地连接至颈部组件230的远侧颈部壳体236的旋转毂294。
[0134]在操作中，随着轴组件200的第二传动线缆268旋转，由于第二输出驱动轴258a的旋转(如上文所述)，因此所述旋转被传递至第二齿轮传动290的第一正齿轮292a。随着第一正齿轮292a旋转，非圆形轴292c由于其与第二正齿轮292b连接而旋转。随着非圆形轴292c旋转，当末端执行器400被连接至轴组件200时，特别地，当旋转毂294被连接至末端执行器400的对准杆424a、424b时，旋转毂294的旋转引起末端执行器400的旋转。
[0135]轴组件200进一步包括末端执行器联接组件310，其被支撑在关节式运动颈部组件230的远侧颈部壳体236的远端。末端执行器联接组件310包括轴环312，其被可旋转地支撑在远侧颈部壳体236上且从该远侧颈部壳体236向远侧延伸并被偏压至第一径向位置。轴环312从第一径向位置可旋转至第二径向位置，其中末端执行器400可配接至末端执行器联接组件310，且用偏压的方法，返回至第一径向位置从而将末端执行器400锁定至轴组件200。
[0136]可以预期到，轴环312包括从其内表面沿径向向内延伸出来的至少一个凸起物312a，用于接纳在末端执行器400的外表面上所形成的相应的互补型结构422a内，从而以卡口式连接的方式将末端执行器400连接至轴组件200。可以预期到其他连接形式，如棘爪、螺纹连接等。
[0137]如图12至图14、图17以及图18所见，轴组件200包括线缆张力调整组件320。线缆张力调整组件320包括U形夹322，其被可滑动地支撑在近侧颈部壳体232内，用于在其内的轴向移动。U形夹322可旋转地支撑关节式运动组件270的小齿轮276。线缆张力调整组件320包括调整螺钉324，其被可旋转地支撑在近侧颈部壳体232内且保持阻止轴向移动。调整螺钉324可螺纹连接至U形夹322，以使得调整螺钉324的旋转引起U形夹322的轴向移动。
[0138]在操作中，在轴组件200的装配过程中，操作者沿使U形夹322在向近侧的方向上轴向移动的方向来旋转调整螺钉324。随着U形夹322沿向近侧的方向轴向地移动，U形夹322拉动关节式运动组件270的小齿轮276。随着小齿轮276沿向近侧的方向轴向地移动，小齿轮276作用在齿条272、274上，以沿向近侧的方向拉齿条272、274。随着沿向近侧的方向拉齿条272、274，由于关节式运动线缆262、264被分别连接至其上且关节式运动线缆262,264的远端固定或锚固就位，所以引起关节式运动线缆262、264被张紧。可以预期到，固定螺钉328 (见图12)可以被设置成固定调整螺钉324的位置且助于保持关节式运动线缆262、264被张紧。
[0139]可以预期到，用过一些时间和/或用过几次之后，如果需要或有必要，轴组件200的使用者或许能够接近调整螺钉324从而重新张紧关节式运动线缆262、264。
[0140]现在转到图26至图49，示出且描述末端执行器400。末端执行器400被构造且适合于施加多个直线的行的紧固件433。在某些实施例中，紧固件具有各种尺寸，并且在某些实施例中，紧固件具有如大约30mm、45mm和60mm长度的各种长度或行。
[0141]如图26至图28所见，末端执行器400包括安装部420 (图28)，其被构造为选择性地连接至轴组件200的末端执行器联接组件310。末端执行器400进一步包括钳夹组件430，其被连接至安装部420且从该安装部420向远侧延伸。如将在下文更详细地讨论，钳夹组件430包括下钳夹432和上钳夹442，该下钳夹432被枢转地连接至安装部420且被构造为选择性地支撑在其中的钉仓组件410，该上钳夹442被固定至安装部420且能够相对于下钳夹432在接近位置和间隔开位置之间移动。
[0142]如图26至图28所见，安装部420包括固定至其近端的联接构件422。如上文所述，联接构件422限定形成在其径向外表面上的基本上为J形的通道422a(见图26至图28)，其结构和尺寸为与形成在末端执行器联接组件310的轴环312上或从末端执行器联接组件310的轴环312径向向内延伸出来的互补结构选择性的连接。联接构件422进一步包括从其向近侧突出的一对间隔开的对准杆424a、424b，用于接纳在形成于末端执行器联接组件310的远侧表面上的相应的对准孔310a、310b内。
[0143]对准杆424a、424b与对准孔310a、31b —起用于将末端执行器400与轴组件200的末端执行器联接组件310对准并联接。轴环312的凸起物312a和联接构件422的J形通道422a可以限定传统的卡口式联接，其在手术操作之前、过程中或之后，便于快速且轻松地接合末端执行器400和轴组件200以及从轴组件200上卸除末端执行器400。
[0144]如图26、图28至图31、图34以及图35所见，安装部420进一步包括被可旋转地支撑在其中的驱动轮轴426。驱动轮轴426包括多面的近侧头部426a，其从联接构件422向近侧突出，且被构造为:当末端执行器400被联接至轴组件200时，与远侧颈部壳体236的第一齿轮传动280的第三正齿轮282c以及轴组件200的第一齿轮传动系统240配接。驱动轮轴426进一步包括多面的远侧头部426b，其从联接构件422向远侧突出且被构造为与被支撑在钳夹组件430的下钳夹432内的螺纹驱动轴464配接。驱动轮轴426用来将旋转驱动力从远侧颈部壳体236的第一齿轮传动280的第三正齿轮282c (限定旋转轴)以及轴组件200的第一齿轮传动系统240传送至钳夹组件430的下钳夹432的驱动螺杆464，其限定与第三正齿轮282c的旋转轴不同的旋转轴。
[0145]如图28至图31、图34至图36以及图39至图43所见，钳夹组件430的下钳夹432包括被可旋转地支撑在其中且基本上延伸其整个长度的驱动螺杆464。驱动螺杆464包括被支撑在其近端上且被构造为接纳驱动轮轴426的多面的远侧头部426b的凹形联接构件464a。通过止推板465等将驱动螺杆464轴向地且横向地固定在钳夹组件430的下钳夹432内，该止推板465被固定至钳夹组件430且至少部分地延伸进入形成于驱动螺杆464中的环形通道464a内。在操作中，驱动轮轴426的旋转引起驱动螺杆464的伴随旋转。
[0146]如图28至图43所见，末端执行器400包括驱动梁466，其被可滑动地支撑在钳夹组件430的下钳夹432中。驱动梁466包括基本上为I形的横断面，且被配置为接近下钳夹432和上钳夹442并通过下钳夹432轴向地移动致动滑块468。如图33所见，驱动梁466包括:竖直定向的支杆466a ;横向的突出构件466b，其形成于支杆466a的顶上且被构造为相对于上钳夹442的外凸轮表面来接合且平移以逐渐地闭合钳夹组件430 ;以及保持脚466c，其具有用于可螺纹连接至带螺纹的驱动轴464的内螺纹孔。由于通过支杆466a和/或凸轮构件466b与上钳夹442的接合来阻止驱动梁466旋转，因此随着驱动螺杆464旋转，保持脚466c，以及接下来，驱动梁466相对于下钳夹432轴向地平移。
[0147]驱动梁466包括锁定夹467，其从支杆466a向远侧延伸。如将在下文更详细地讨论，锁定夹467限定钩467a，其被构造为接合形成在刀具滑块450中的窗450c。锁定夹467的钩467a被偏压以远离刀具滑块450延伸。如图36和图37所见，在发射钉仓组件410之前，驱动梁466处于下钳夹432中的最近侧位置，并且致动滑块418和刀具滑块450处于钉仓主体412中的最近侧位置。锁定夹467在发射之前与刀具滑块450的窗450c脱离并延伸进入被限定在刀具狭槽412b的壁中的释放件412e内。
[0148]下钳夹432采用通道形式，且被构造并适合于选择性地在其中接纳一次性的吻合钉钉仓组件410。吻合钉钉仓组件410包括钉仓主体412，其限定多行吻合钉保持狭槽412a;和纵向延伸的刀具狭槽412b，其被布置在成对行的吻合钉保持狭槽412a之间。吻合钉钉仓组件410还包括多个吻合钉433，其一对一地被布置在多个保持狭槽412a中。吻合钉钉仓组件410进一步包括被支撑在其中的多个吻合钉推进器416，其中吻合钉推进器416 —对一地与保持狭槽412a对准，以使得单个吻合钉推进器416定位于被保持在狭槽412a内的相应的吻合钉433下面。吻合钉推进器416可以形成为在具有两个或三个推进器组的推进器构件中彼此附接，其中该推进器构件可以具有偏移定向的推进器。一个或多个致动表面被设置在推进器构件(未示出)的下表面上。
[0149]吻合钉钉仓组件410包括致动滑块418，其被可滑动地支撑抵靠钉仓主体412的下表面且可被驱动梁466。如在下文更详细地描述，致动滑块418包括竖立的凸轮楔418a，其被构造为通过接触致动表面将驱动力施加在吻合钉推进器416上，吻合钉推进器416从吻合钉钉仓组件410中驱动吻合钉414。
[0150]钉仓主体412限定多个间隔开的纵向通道412c (见图36)，其贯穿延伸以容纳致动滑块418的竖立的凸轮楔418a。通道412c与多个保持狭槽412a连通，在所述多个保持狭槽412a内分别支撑多个吻合钉433和推进器416。
[0151]如图28至图43所见，吻合钉钉仓组件410进一步包括刀具滑块450，其被可滑动地支撑在钉仓主体412的刀具狭槽412b内且被插在驱动梁466和致动滑块468之间。如图33所见，刀具滑块450限定从其上表面延伸且向远侧被定向的刀片