移动式x射线成像设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种移动式X射线成像设备。
【背景技术】
[0002]现在，已知有称为C臂机的移动式X射线设备，其包括设置主机架和C臂。主机架包括控制模块、高压发生器和图像处理装置等。C臂的两端分别设置有用于产生X射线的球管和接收X射线的探测器。
[0003]但是，这样的移动式X设备中，由于C臂的长度较长，因此占用的空间较大。并且，当对病人的多个部位进行检测时，必须要推动移动式X射线设备，由于设备的重量很大，因此需要花费检测人员大量的体力和时间。
【发明内容】
[0004]有鉴于此，本实用新型提出了一种节约占用空间、操作简便自由度大且减少操作中移动次数的移动式X射线成像设备。
[0005]本实用新型的一实施方式提供一种移动式X射线成像设备，其中，包括:一主机架，其能够在地面上移动；一第一机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于产生X射线的球管，并将所述球管支承为能够在六个自由度上运动；一第二机械手，其一端设置于所述主机架，另一端支承用于接收所述X射线的探测器，并将所述探测器支承为能够在六个自由度上运动。
[0006]在上述的移动式X射线成像设备中，优选所述主机架还包括机箱、基台以及从所述基台竖立设置的导轨支架，所述基台设置于所述机箱一侧且向所述移动式X射线成像设备的移动方向延伸，所述第一机械手及所述第二机械手分别设置于所述导轨支架，且能够沿所述导轨支架的长度方向滑动。
[0007]在上述的移动式X射线成像设备中，优选所述第一机械手及所述第二机械手为六关节机械手。
[0008]在上述的移动式X射线成像设备中，优选在待机状态下，所述第一机械手及所述第二机械手收纳在所述导轨支架的靠所述机箱一侧。
[0009]在上述的移动式X射线成像设备中，优选所述第一机械手或第二机械手分别包括:第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、手腕部，所述第一臂能够围绕铅锤的第一轴线摆动，所述第一轴线穿过机械手的所述一端与所述第一臂的连接部分，所述第二臂能够围绕铅锤的第二轴线摆动，所述第二轴线穿过所述第一臂与所述第二臂的连接部分，所述第三臂能够围绕铅锤的第三轴线摆动，所述第三轴线穿过所述第二臂与所述第三臂的连接部分，所述第四臂能够围绕水平的第四轴线摆动，所述第四轴线穿过所述第三臂与所述第四臂的连接部分，所述手腕部能够围绕第五轴线摆动，所述第五轴线穿过第四臂部与所述手腕部的连接部分。
[0010]在上述的移动式X射线成像设备中，优选所述球管或所述探测器设置于所述第一机械手或第二机械手的所述手腕部，且能够围绕所述手腕部转动。
[0011 ] 在上述的移动式X射线成像设备中，优选所述球管或所述探测器中的一方发生位置变化时，另一方能够利用设置于所述主机架内的控制单元而自动地调节位置。
[0012]根据本实用新型，提供了一种节约占用空间、操作简便自由度大且减少操作中移动次数的移动式X射线成像设备。
【附图说明】
[0013]下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中:
[0014]图1示出了本实用新型的一实施例所涉及的移动式X射线成像装置处在工作状态下的主视图。
[0015]图2示出了本实用新型的一实施例所涉及的移动式X射线成像装置处在工作状态下的俯视图。
[0016]图3示出了当本实用新型涉及的移动式X射线成像装置处在待机状态下的主视图。
[0017]图4A、图4B是说明当操作员手动调节球管位置时，自动调节探测器位置的情况的图。
[0018]图5示出了将本申请的移动式X射线设备用作通常的固定式X射线透视设备使用时的俯视图。。
[0019]其中，附图标记如下:
[0020]1、移动式X射线成像装置；
[0021]2、被检体；
[0022]10、主机架；
[0023]20、20’、机械手；
[0024]30、球管；
[0025]40、探测器；
[0026]101、机箱；
[0027]102、基台；
[0028]103、导轨支架；
[0029]201、第一臂；
[0030]202、第二臂；
[0031]203、第三臂；
[0032]204、第四臂；
[0033]205、手腕部
【具体实施方式】
[0034]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。
[0035]在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
[0036]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。
[0037]图1示出了本实用新型的一实施例所涉及的移动式X射线成像装置I处在工作状态下的主视图。该移动式X射线成像装置I用于对被检体2进行X射线成像。该移动式X射线成像装置I至少包括:主机架10、机械手20、20’，设置于机械手20’的用于产生X射线的球管30、以及设置于机械手20的用于接收X射线的探测器40。当从球管30射出的X射线经过被检体2后被探测器40检测到，进而将检测到的信号输送到后述的图像处理装置。
[0038]主机架10包括机箱101、设置于机箱101 —侧且向移动方向前方延伸的基台102以及从基台102竖立设置的导轨支架103。机箱101中设置有对X射线的球管30供给电压的高压发生器、控制单元和图像处理装置等。
[0039]机械手20、20’的基端部分别设置于导轨支架103的与竖直方向垂直的宽度方向的两侧面，且设置为能够在导轨支架103两侧面沿长度方向滑动。
[0040]下面，以机械手20(第一机械手的一例)为例，对机械手的构造进行说明。
[0041]机械手20包括第一臂201、第二臂202、第三臂203、第四臂204、手腕部205。
[0042]第一臂201能够围绕穿过机械手20的基端部与第一臂201的连接部分的铅锤的(沿图示z轴)的第一轴线Axl摆动(如箭头所示)。
[0043]第二臂202能够围绕穿过第一臂201与第二臂202的连接部分的铅锤的(沿图示z轴)的第二轴线Ax2摆动(如箭头所示)。
[0044]第三臂203能够围绕穿过第二臂202与第三臂203的连接部分的铅锤