因此，我们提出了使用本发明的第一方面的机器人来使腔体(特别是具有内墙壁的腔体，如地板下的腔体，该内墙壁包括在地板下的腔体中的悬浮木地板的底面)隔热的方法。
[0072]腔体将通常是地板下的腔体，通常是在砖建成的民用住所的悬挂的底层的下方的地下腔体。这种住宅提出了隔热的特殊的问题，尤其是在意识到隔热的重要性之前的很长时间以前(1919年之前)建造的那些住所。
[0073]机器人可以穿过腔体的墙壁中的一个墙壁上的孔引入到腔体内。该孔可以比在第二位置的机械人的最大截面积大，但比在第一位置的机器人的最大截面积小，该截面积是沿着垂直于长度的平面截取的。该方法可以包括在引入机器人之前在墙壁中开孔的步骤。该方法可包括在喷涂隔热材料之前对腔体进行测绘。测绘的步骤可以包括确定要被喷涂的内墙壁的位置，并且可包括确定腔体的周界、总高度、障碍物、布线、渗漏和其它问题，通常以便为进入做好准备。虽然这可以用机器人来完成，但是对腔体进行测绘的步骤可以在机器人引入到腔体内之前进行。这样，绘图的步骤可以包括把绘图装置如测绘机器人引入到腔体内的步骤。测绘机器人可设置有用于感测待喷涂的墙壁的位置和潜在的其它障碍的至少一个传感器。
[0074]该方法还可以包括确定机器人横穿腔体以便喷涂墙壁的路径的步骤。该路径可以输送到机器人(通常使用接收器)，使得当机器人引入到腔体内时，它遵循该路径。该路径还可以包括用于相对于底盘沿着该路径的各个位置定位喷嘴的指令。
[0075]对于本发明的所有的方面，合适的隔热材料的示例包括泡沫隔热材料，如聚氨酯泡沫。
【附图说明】
[0076]现在将参考附图在下文中进一步描述本发明的实施方案，在附图中:
[0077]图1示出了三个阶段的过程。
[0078]图2示出了安装在可移动的平台上的机械臂和头部。
[0079]图3示出了调整成适应本发明的第三方运载工具。
[0080]图4示出了调整成适应本发明的第三方运载工具。
[0081]图5示出了悬挂在框架下面的平台。
[0082]图6示出了从侧面看的悬挂平台。
[0083]图7示出了安装在框架上的平台。
[0084]图8示出了使用伸缩臂的运载工具。
[0085]图9示出了通过6个步骤的用于水平表面如天花板或地板的可添加的、可减少的添加物制造过程。
[0086]图10示出了通过5个步骤的用于垂直表面如墙壁的可添加的、可减少的添加物制造过程。
[0087]图11示出了喷涂设备和机器人操纵器。
[0088]图12示出了使用激光测距仪测量施加的隔热材料的厚度的计算机控制设备。
[0089]图13示出了用安装到计算机控制设备的切削工具去除过多的材料。
[0090]图14示出了泡沫的施加，其中使用模具控制形状并且前两个阶段，施加和成形被组合。
[0091]图15示出了正在被施加的精加工处理。
[0092]图16示出了根据本发明的一个实施方案的用于喷涂隔热泡沫的机器人的侧视图；
[0093]图17示出了图16的机器人的平面图；
[0094]图18示出了图16的机器人的底面平面图；
[0095]图19示出了图16的机器人的前视图；
[0096]图20和图21示出了图16的机器人的后视图，其中喷涂臂在不同的位置上；
[0097]图22示出了穿过图16的机器人的轮子的截面图；
[0098]图23至图25示出了图16的机器人的侧视图，其中喷涂臂在不同的高度；
[0099]图26示出了根据本发明的一个实施方案的处于第一位置的隔热材料喷涂机器人的透视图；
[0100]图27示出了图26的处于第二位置的机器人的透视图；
[0101]图28示出了房屋的示意性截面图，该房屋具有按照根据本发明的一个实施方案的方法隔热的腔体；
[0102]图29示出了穿过图28的房屋的腔体的放大的截面图；
[0103]图30示出了腔体内的透视图；
[0104]图31示出了施加隔热材料之前在地板的空间中的机器人装置。
[0105]图32示出了正在施加隔热材料的机器人装置。
[0106]图33示出了施加隔热材料后的机械人装置。
[0107]图34示出了来自摄像机的施加隔热材料之前和之后的视图。
[0108]图35示出了典型的房屋的结构和热损耗。
[0109]图36示出了地板的空间的图。
[0110]图37示出了插入到地板的空间中的机器人装置。
[0111]图38示出了部署在地板的空间中之后的机器人装置。
[0112]图39示出了隔热材料施加到地板的空间中之后的机器人装置。
[0113]图40示出了地板下的空间的照片。
[0114]图41示出喷涂移动的平面图。
[0115]图42示出了喷涂移动的侧视图。
[0116]图43和图44不出了具有可移动的盖板的机器人式运载工具。
[0117]图45示出了用于保护感测和视觉系统的空气帘。
[0118]图46示出了用于保护视觉系统的受压的摄像机支架。
[0119]图47示出了摄像机支架被切除以显露出气道。
[0120]图48至图50示出了通过受限制的开口的轮式机器人式运载工具。
[0121]图51示出了在英国1919年前典型的建筑物的地板下的空间。
[0122]图52示出了地板下的空间和支撑上面的地板的地龙墙。
[0123]图53示出了具有可选的结构的地龙墙。
[0124]图54示出了地板下的空间和支撑结构的布置的平面图。
[0125]图55示出了具有两个主驱动轮子和单个枢转点的机器人式运载工具的平面图。
[0126]图56示出了图55的机器人式运载工具的侧视图。
[0127]图57不出了图55和图56的机器人式运载工具可以如何折叠。
[0128]图58示出了具有4个驱动轮子在可对准的两个轴上的机器人式运载工具。
[0129]图59示出了图58的机器人式运载工具可以如何折叠。
[0130]图60示出了可折叠的机器人式运载工具的不同的构造。
[0131]图61示出了图60中的机器人式运载工具可以如何折叠。
[0132]图62示出了图60和图61中的机器人式运载工具的不同的驱动模式。
[0133]图63至图66示出了可选的可折叠机构。
[0134]图67至图68示出了使用电缆的部署机构。
[0135]图69示出了图55的机器人。
[0136]图70示出了图48的机器人。
【具体实施方式】
[0137]附图中的图1示出了三个阶段的过程;A)用于将建筑材料如可膨胀的泡沫施加到3D表面的方法；B)去除过多的材料并使该表面成形的方法；和C)用于把精加工处理施加到该表面的方法。机械臂(4)定位在待处理的表面(5)的前方，在第一阶段中，混合喷嘴
(6)用于混合两部分的可膨胀的泡沫和粘合剂并将两部分的可膨胀的泡沫和粘合剂喷涂到墙壁上，以形成隔热屏障(7)。在第二个阶段中，成型头部，例如切割工具(8)，用来去除多余的材料，并把细节，如砌砖的轮廓，添加到泡沫(7)。在最后的阶段中，使用精加工头部
(10)，其施加密封剂和表面涂层(11)。
[0138]附图中的图2示出了可移动的平台(1)，其包括通过剪式升降机(2)来提高高度的装置，用于机械臂(4)的平台(3)安装在该剪式升降机(2)上。一旦移动平台处于合适的位置，机械臂提供头部(9)的位置的微调控制。
[0139]附图中的图3示出了具有用于工具(9a)&(9b)的两个安装点的运载工具(la)。喷涂、切割或精加工头部可以连接运载工具并由运载工具驱动。它们可以在一个或多个平面中运动，以扩大运动的范围，并且优选地以在垂直于运载工具的现有臂的至少一个轴线中运动，以允许完全控制头部的运动。例如头部(9a)安装在可以在轴线(X)上枢转的臂上，该轴线(X)垂直于运载工具(P、q)的运动范围。类似地，第二头部(％)安装在具有两个轴线(Y、Z)的臂上，该两个轴线(Υ、Ζ)垂直于运载工具自身的运动范围(r)。
[0140]附图中的图4示出了运载工具(1)，其可以提高头部(9)的高度，该头部(9)通过能够绕轴线(X)旋转的平台附接到运载工具。运载工具可以提高平台的高度并通过伸出或缩回臂向后和向前移动平台。头部运动轴线(X)垂直于运载工具的臂(4)，以提供另外的控制。
[0141]附图中的图5示出了围绕在地面(13)上的建筑物(12)架起的框架或脚手架。可移动的平台(14)可沿横梁(15)移动，在该横梁(15)下方第二平台悬挂在钢索(16)上，第二平台的高度可以是调节的(17)。满足不同的功能的一系列的头部(9)安装在平台上。
[0142]附图中的图6示出了从侧面显示的平台(14)，其中平台(14)在墙壁(18)的前面从在钢索(16)上的另一个平台(12)悬吊下来。头部(9)可以朝向或远离墙壁(18)移动，以使工具(6)获得距离墙壁所需的距离。
[0143]附图中的图7示出了框架(12)，其由定位在墙壁(18)的前部的直线滑动器或轴承(19a)和水平滑动器(19b)构成。平台(14)能够在框架上水平地(h)和垂直地(v)移动。丝杠或螺纹杆(19c)示出为位于框架上，以允许该平台在任一平面中运动。可选地，可使用其它动力传输装置，诸如带传动装置、齿轮和滑轮、气动或液压装置。平台可以手动地移动或使用电机或其它动力源自动地移动。一个或多个工具出、8、10)可以安装在平台上。框架位于基座(19d)上，以提供稳定性。
[0144]图8示出了运载工具(1)，其可以移动到轨道(lb)上的合适的位置。可选地，运载工具可以被举升到位或使用轮子、致动腿或其它装置移动到位。运载工具被示出为举升到地面(13)上方的稳定腿(19)上。运载工具具有带有多个节段的臂，该臂可以使用液压或气动致动器(19a、19b、19c)围绕一个或多个点(p、q、r)旋转。运载工具还可以在垂直于另一轴线的平面中围绕其基座(la)旋转。一个或多个可伸缩的臂(4a、4b)可用于延长臂
(4)以将头部(9)移动到合适的位置。
[0145]附图中的图9示出了通过六个步骤(A-F)的可添加的、可减少的添加物制造过程，其用于水平表面，如包括由托梁(21)支撑的地板(20)的天花板或地板；其中可膨胀的隔热材料，如聚氨酯每次施加以通常为25-50_的厚度施加在多个层(22、23、24)中；直至托梁和地板被覆盖且达到所需的厚度(通常为75-150mm);在保护性的精加工处理如聚脲被施