技术总结
本实用新型公开了关节式机器人大臂和小臂传动系统，关节式机器人大臂和小臂的运动均采用双级减速传动,第一级采用伺服电机驱动经一对同步带轮减速传入蜗杆轴,第二级采用蜗杆、蜗轮减速,经蜗轮中心轴输出分别带动大臂，和通过曲柄、连杆带动小臂作回转运动，二只伺服电机和减速传动部件安装在同一底座上，相对于大臂回转平面采用对称布置设计，本实用新型由于蜗杆蜗轮传动具有不可逆转的自锁性,遇外界断电或传动系统机械故障等情况不会发生机械臂突然大幅度掉落等安全事故,同时省略了伺服电机内部的刹车装置，该传动系统与传统关节式机器人采用的减速机构(如谐波减速器或RV行星齿轮减速器)相比,动作安全可靠,成本低廉。
技术研发人员：钱芝萍;
受保护的技术使用者：钱芝萍;
文档号码：201620226065
技术研发日：2016.03.22
技术公布日：2016.09.14