一种组合式机械手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种组合式机械手。

背景技术：

机械手是生产过程的关键设备，在自动化生产过程中得到广泛应用，在各个工种上机械手都有不错的表现。而在教育实训设备中，往往只将机械手当做一个搬运设备实用，不能够体现机械手灵活多变的特点

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种可调整复合夹具的不同状态，可使用不同大小夹爪，可拿放不同大小的工件的组合式机械手，充分利用了机械臂自由度高，实现不同工位夹取不同工件的特点，让学员更好的理解和掌握工业机器人的操作方式和编程。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种组合式机械手，包括底座和机械臂，所述机械臂活动设置在所述底座上，其中，还包括设置在所述机械臂上的复合夹具，所述复合夹具包括支架和至少两个夹爪，所述夹爪设置在所述支架上，且相邻的夹爪之间存在一定的角度。

进一步地，所述夹爪为第一夹爪或第二夹爪或第三夹爪。

更进一步地，所述第一夹爪包括两组气缸和一对第一爪臂，两组气缸叠加固定设置在所述支架上、且相对设置，一对第一爪臂分别固定设置在两组气缸的活塞杆上，两组气缸带动一对第一爪臂开启或闭合，用于较大工件的夹取。

更进一步地，所述第一爪臂呈L形或J形使一对第一爪臂呈门形。

更进一步地，所述第二夹爪包括气缸和一对第二爪臂，一第二爪臂和所述气缸均固定设置在所述支架上，另一第二爪臂固定设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸带动一对第二爪臂开启或闭合，用于小工件的夹取。

更进一步地，一对第二爪臂的前端的内侧面上均设有弧形槽，避免对小工件的外形造成破坏。

更进一步地，所述第三夹爪包括气缸和一对第三爪臂，一第三爪臂和所述气缸均固定设置在所述支架上，另一第三爪臂固定设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸带动一对第三爪臂开启或闭合，用于轴类工件的夹取。

更进一步地，一对第三爪臂的内侧面上均设有一V形槽，且一对V形槽形成一菱形钳口。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型的优点是：可调整复合夹具的不同状态，可使用不同大小夹爪，可拿放不同大小的工件，充分利用了机械手自由度高，实现不同工位夹取不同工件的特点，让学员更好的理解和掌握工业机器人的操作方式和编程。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型的复合夹具的一立体结构示意图。

图3是本实用新型的复合夹具的又一立体结构示意图。

图中标记为：底座1、机械臂2、转盘21、第一级驱动22、俯仰摆臂23、第二级驱动24、第三级驱动25、操作摆臂26、第四级驱动27、复合夹具3、第一夹爪31、第一爪臂311、气缸312、第二夹爪32、第二爪臂321、弧形槽3211、第三夹爪33、第三爪臂331、V形槽3311、支架34、连接臂35。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1至图3，如图1所示的一种组合式机械手，包括底座1、机械臂2和复合夹具3，所述机械臂2包括设置在所述底座1上的转盘21、设置在所述转盘21上的俯仰摆臂23、设置在所述俯仰摆臂23上的操作摆臂26，所述机械臂2还包括第一级驱动22、第二级驱动24、第三级驱动25和第四级驱动27，所述第一级驱动22驱动所述转盘21做旋转运动，所述第二级驱动24驱动所述俯仰摆臂23做摆动运动，所述第三级驱动25驱动所述操作摆臂26做摆动运动，所述第四级驱动27驱动活动设置在所述操作摆臂26上的复合夹具3做旋转和摆动运动，采用上述结构，所述机械臂2自由度高，可以使所述复合夹具3处于各个位置或各种状态的调整，实现不同工位的取件，其中，所述复合夹具3包括支架34和至少两个夹爪，所述支架34通过法兰盘连接到所述操作摆臂26的前端上，所述夹爪通过连接臂35设置在所述支架34上，且相邻的夹爪之间存在一定的角度，且每个夹爪的结构均不相同。

如图1、图2和图3所示，所述夹爪为第一夹爪31或第二夹爪32或第三夹爪33，其中，所述第一夹爪31包括两组气缸312和一对第一爪臂311，两组气缸312叠加固定设置在所述支架34上、且相对设置，一对第一爪臂311分别可拆卸设置在两组气缸312的活塞杆上，两组气缸312带动一对第一爪臂311开启或闭合，用于较大工件的夹取，所述第一爪臂311呈L形或J形使一对第一爪臂311呈门形，在夹取过程中，所述第一爪臂311能够利用位于较大工件侧面上的卡凸将工件提起，避免重力过大出现突然掉落对人体或设备造成伤害。

所述第二夹爪32包括气缸312和一对第二爪臂321，一第二爪臂321可拆卸设置在所述支架34上，所述气缸312固定设置在所述支架34上，另一第二爪臂321固定设置在所述气缸312的活塞杆上，所述气缸312带动位于所述气缸312的活塞杆上的第二爪臂321移动，实现一对第二爪臂321开启或闭合，用于小工件的夹取，其中，一对第二爪臂321的前端的内侧面上均设有弧形槽3211，避免一对第二爪臂321与工件的接触面积太大对小工件的外形造成破坏。

所述第三夹爪33包括气缸312和一对第三爪臂331，一第三爪臂331可拆卸设置在所述支架34上，所述气缸312固定设置在所述支架34上，另一第三爪臂331固定设置在所述气缸312的活塞杆上，所述气缸312带动位于所述气缸312的活塞杆上的第三爪臂331移动，实现一对第三爪臂331开启或闭合，一对第三爪臂331的内侧面上均设有一V形槽3311，且一对V形槽3311形成一菱形钳口，适用于用于轴类工件的夹取。

采用所述复合夹具3结构，不仅可以使用不同大小夹爪拿放不同大小的工件，还可以拿放不同结构的工件；机械手自由度高，实现不同工位夹取不同工件，让学员更好的理解和掌握工业机器人的操作方式和编程；所述第一爪臂311、第二爪臂321和第三爪臂331可拆卸安装，使所述夹爪可根据使用情况进行方便、快速的更换。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。