一种机械爪的机构装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械爪的机构装置。

背景技术：

机械爪是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械爪设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。事实上机械爪是一种大类的总称，一般对于一些不是很复杂的爪件结构，就不需要设计的这么复杂，因此其机械爪是根据工业生产的需求来定制其机构的。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种机械爪的机构装置，是一种用于管件抓取固定的机构系统。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种机械爪的机构装置，其主要构造有：T形基座a、T形基座b、液压伸缩器、电动夹持器a、电动夹持器b、夹持爪臂a、橡皮块a、夹持爪臂b、橡皮块b、主动轴滚棒、辅轴滚棒、轴承台a、凹槽架、轴承台b、管件，所述的T形基座a底部外侧面固定有电动夹持器a，电动夹持器a前端左右两侧均设有夹持爪臂a，夹持爪臂a末端内衬有橡皮块a；所述的T形基座a顶端固定有液压伸缩器，液压伸缩器的杆件端固定有T形基座b；

所述的T形基座b侧面固定有电动夹持器b，电动夹持器b前端左右两侧均设有夹持爪臂b，夹持爪臂b末端内衬有橡皮块b；

所述的轴承台a、轴承台b之间设有主动轴滚棒、辅轴滚棒；其中轴承台a上设有凹槽架，而轴承台b上设有驱动电机，所述的驱动电机的转轴端与主动轴滚棒的端末相驳接；所述的主动轴滚棒、辅轴滚棒上均驳套有橡胶螺纹套，且其螺纹的前进方向朝轴承台a；

两块所述的夹持爪臂a合围夹持管件或者两块所述的夹持爪臂a联合两块所述的夹持爪臂b合围夹持管件。

进一步地，所述的凹槽架与管件的外弧面相匹配。

进一步地，所述的凹槽架可更换使用。

进一步地，所述的液压伸缩器的杆件伸缩行程为7-15厘米。

进一步地，所述的夹持爪臂a的张角为0-90度。

进一步地，所述的夹持爪臂b的张角为0-90度。

进一步地，所述的橡皮块a、橡皮块b内抹有滑石粉。

本实用新型的有益效果：采用两块所述的夹持爪臂a合围夹持管件或者两块所述的夹持爪臂a联合两块所述的夹持爪臂b合围夹持管件；凹槽架可更换使用的技术手段，实现了通过本爪件机构可以达到夹持多种管径的管件的目的。

附图说明

图1为本实用新型一种机械爪的机构装置整体结构图。

图2为本实用新型一种机械爪的机构装置爆炸结构图。

图中 1-T形基座a，2-T形基座b，3-液压伸缩器，4-电动夹持器a，5-电动夹持器b，6-夹持爪臂a，7-橡皮块a，8-夹持爪臂b，9-橡皮块b，10-主动轴滚棒，11-辅轴滚棒，12-轴承台a，121-凹槽架，13-轴承台b，14-管件。

具体实施方式

下面结合附图1-2对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种机械爪的机构装置，其主要构造有：T形基座a1、T形基座b2、液压伸缩器3、电动夹持器a4、电动夹持器b5、夹持爪臂a6、橡皮块a7、夹持爪臂b8、橡皮块b9、主动轴滚棒10、辅轴滚棒11、轴承台a12、凹槽架121、轴承台b13、管件14，所述的T形基座a1底部外侧面固定有电动夹持器a4，电动夹持器a4前端左右两侧均设有夹持爪臂a6，夹持爪臂a6末端内衬有橡皮块a7；所述的T形基座a1顶端固定有液压伸缩器3，液压伸缩器3的杆件端固定有T形基座b2；

所述的T形基座b2侧面固定有电动夹持器b5，电动夹持器b5前端左右两侧均设有夹持爪臂b8，夹持爪臂b8末端内衬有橡皮块b9；

所述的轴承台a12、轴承台b13之间设有主动轴滚棒10、辅轴滚棒11；其中轴承台a12上设有凹槽架121，而轴承台b13上设有驱动电机，所述的驱动电机的转轴端与主动轴滚棒10的端末相驳接；所述的主动轴滚棒10、辅轴滚棒11上均驳套有橡胶螺纹套，且其螺纹的前进方向朝轴承台a12；

两块所述的夹持爪臂a6合围夹持管件14或者两块所述的夹持爪臂a6联合两块所述的夹持爪臂b8合围夹持管件14。

所述的凹槽架121与管件14的外弧面相匹配。

所述的凹槽架121可更换使用。

所述的液压伸缩器3的杆件伸缩行程为7-15厘米。

所述的夹持爪臂a6的张角为0-90度。

所述的夹持爪臂b8的张角为0-90度。

所述的橡皮块a7、橡皮块b9内抹有滑石粉。

本实用新型的核心在于：两块所述的夹持爪臂a6合围夹持管件14或者两块所述的夹持爪臂a6联合两块所述的夹持爪臂b8合围夹持管件14。由于电动夹持器a4、电动夹持器b5是一个两者相互独立机构，通过液压伸缩器3的伸缩控制，可以使得电动夹持器a4、电动夹持器b5上下的相对位置上进行移动，这个设计的机构可以使得两块所述的夹持爪臂a6与两块所述的夹持爪臂a6在竖向的位置进行自由的调整。

由于两块所述的夹持爪臂a6与两块所述的夹持爪臂a6在竖向的位置可以进行自由的调整。因此从设计的角度上，可以实现：当夹持的管件14较为小件时，则只需要通过两块所述的夹持爪臂a6的张合即可夹持住管件14。而当管件14的管径较为大型时，则根据管径的大小，通过调节升高液压伸缩器3的杆件，使得电动夹持器a4、电动夹持器b5相对位置拉开。从而实现通过夹持爪臂a6、夹持爪臂b8双向配合，实现管件14的固定等工作。

此外通过驱动电机的转轴端与主动轴滚棒10的端末相驳接；主动轴滚棒10、辅轴滚棒11上均驳套有橡胶螺纹套，且其螺纹的前进方向朝轴承台a12的技术手段，当驱动电机启动时，其橡胶螺纹套能够哦挤压管件14向轴承台a12一端移出，实现了机械爪机构的功能。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。