技术总结
具有多条臂的机器人越来越多地用在工业生产中。提出一种操纵装置，该操纵装置：具有机器人（2），其中所述机器人（2）具有多条运动链（4a、4b），其中每条运动链（4a、4b）能够在工作空间中运动，其中所述工作空间中的至少两个工作空间具有重叠部，其中每条运动链（4a、4b）构造用于实施做功运动，具有控制模块，该控制模块用于操控所述运动链（4a、4b），以用于实施总运动，其中所述总运动能够通过所述运动链（4a、4b）的做功运动来产生，其中所述控制模块构造用于在轨迹函数（q1、q2）的基础上操控所述运动链，用于实施所述做功运动；具有轨迹确定模块和重新参数化模块，其中所述轨迹确定模块构造用于为所述运动链（4a、4b）的每种做功运动分别确定作为轨迹函数（q1、q2）的最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)），其中所述重新参数化模块构造用于对基于所述最小时间轨迹（q1(τ1)、q2(τ2)）的轨迹函数（q1、q2）进行重新参数化，使得所述总运动无碰撞。
技术研发人员：F.伯伊克;S.耶森;S.阿拉塔塞夫
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：2018.06.13
技术公布日：2020.03.24