技术特征：
技术总结
本发明提供一种变刚度驱动结构，包括转动结构，转动结构的两端各固定有超弹性形状记忆合金丝，转动结构外套有波纹管，波纹管内注有低熔点合金，波纹管的两端通过弹簧支架密封，弹簧支架固定连接在所述的超弹性形状记忆合金丝上，两个弹簧支架之间还固定有形状记忆合金弹簧；通过加热和冷却所述的低熔点合金，使转动结构在转动和锁紧状态进行切换，使变刚度驱动结构的刚度变化范围大幅增大。本发明还提供包括的变刚度驱动结构的手指关节和变刚度软体机械手。
技术研发人员：李军锋;熊博;王芸
受保护的技术使用者：武汉理工大学
技术研发日：2019.03.11
技术公布日：2019.06.14