技术特征：
技术总结
本发明公开一种柔性手救援并联机器人，包括履带车、并联机构、多个柔性手机构。并联机构包括机座，长轴，安全筒，两个液压缸杆，两个短轴，缸架，辊组。柔性手机构包括缸架，内、外套，钢绳，弹簧，手爪。机座与履带车体固连，长轴与机座转动联接，安全筒闭口端与机座球副联接，缸架的内腔与内、外滑套及安全筒的圆环凸台构成复合液压缸。液压缸杆两端分别与长、短轴转动联接，短轴与缸架转动联接。手爪与内滑套圆环凸台转动联接，钢绳两端与手爪和外滑套圆环凸台连接，弹簧两端抵在手爪和外滑套凸台上。两个液压缸杆与复合液压缸协调驱动缸架与多柔性手机构蠕动抓取，将遇难者拖入安全筒内支撑辊组，由履带车运离险区。
技术研发人员：路懿;路扬;惠立新
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2019.03.20
技术公布日：2019.06.14