钉54固定于基部7。另外，在基部7形成有供螺钉54贯穿插入的贯穿插入孔，在第二底部52d形成有供螺钉54卡合的螺纹孔。
[0068]第二壳体53形成为包括底部53a以及筒部53b的大致有底圆筒状。并且，第二壳体53具有用于固定密封部件49的固定部53c。底部53a与筒部53b—体形成。而固定部53c与底部53a以及筒部53b分体形成。底部53a构成壳体51的下表面部分。该底部53a由形成为大致圆板状的第一底部53d以及与第一底部53d的外周端相连的大致圆环状的第二底部53e构成。第二底部53e在上下方向上的厚度比第一底部53d在上下方向上的厚度小。第一底部53d的下表面与第二底部53e的下表面配置在同一平面上，底部53a形成为带台阶的大致圆板状。在底部53a的中心形成有沿上下方向贯通的圆形的贯通孔。
[0069]筒部53b形成为大致圆筒状，且以从第二底部53e的外周端向上侧突出的方式形成。该筒部53b配置在比筒部52b靠外周侧的位置。在筒部53b的外周面形成有向径向外侧突出的圆环状的突出部53f。固定部53c形成为圆环状，且固定于筒部53b的上端。固定部53c的外径与筒部53b的外径大致相同，且固定部53c的内径比筒部52b的外径稍大。
[0070]第二壳体53固定于第二臂部12的末端侧的上表面。具体地说，在将筒部53b的下端侧部分嵌入到形成于第二臂部12的末端侧上表面部分的圆形的孔，且突出部53f的下表面与第二臂部12的末端侧的上表面抵接的状态下，第二壳体53固定于第二臂部12的末端侧的上表面。并且，第二壳体53借助排列成圆环状的多个螺钉55固定于第二臂部12。另外，在突出部53f形成有供螺钉55贯穿插入的贯穿插入孔，在第二臂部12的末端侧形成有供螺钉55卡合的螺纹孔。
[0071]减速机47是与减速机17相同的中空减速机。并且，减速机47是谐波传动减速器(注册商标)，减速机47包括波形发生器58、构成减速机47的输出轴的刚性齿轮59以及构成减速机47的输入轴的柔性齿轮60。在波形发生器58的下端固定有带轮63。带轮63配置在第二臂部12的末端侧的内部。在带轮35和带轮63架设有传动带64。波形发生器58的上端侧配置在形成于第一壳体52的第一底部52c的贯通孔中，且借助轴承被第一底部52c保持为能够旋转。
[0072]刚性齿轮59配置在第二臂部12的末端侧的内部。该刚性齿轮59固定于减速机47的壳体67。壳体67配置在刚性齿轮59的下侧，且刚性齿轮59的下表面与壳体67的上表面抵接。并且，刚性齿轮59固定于第二壳体53的底部53a。具体地说，刚性齿轮59在刚性齿轮59的上表面与第一底部53d的下表面抵接的状态下固定于第一底部53d。并且，刚性齿轮59借助排列成圆环状的多个螺钉68等固定于第一底部53d。另外，在刚性齿轮59、壳体67以及第一底部53d形成有供螺钉68贯穿插入的贯穿插入孔，在构成轴承48的内圈48b形成有供螺钉68卡合的螺纹孔。
[0073]柔性齿轮60的下端侧在减速机47的径向上配置于波形发生器58与刚性齿轮59之间。并且，柔性齿轮60配置在比第一壳体52的第二底部52d以及形成于第二壳体53的第一底部53d的贯通孔靠内周侧的位置。即，减速机47的由柔性齿轮60构成的上端侧部分比第二底部52d以及形成于第一底部53d的贯通孔小。
[0074]柔性齿轮60的上端侧固定于第一壳体52的第一底部52c的下表面。具体地说，柔性齿轮60的上端侧在柔性齿轮60的上端面与第一底部52c的下表面抵接的状态下固定于第一底部52c的下表面。并且，柔性齿轮60借助排列成圆环状的多个螺钉70固定于第一底部52c。另外，在第一底部52c形成有供螺钉70贯穿插入的贯穿插入孔，且在柔性齿轮60形成有供螺钉70卡合的螺纹孔。
[0075]轴承48与轴承18相同，是交叉滚子轴承，且形成为圆环状。该轴承48与减速机47配置为同心状。并且，轴承48在减速机47的径向上配置在第一壳体52的筒部52b与柔性齿轮60之间。S卩，柔性齿轮60的外径比轴承48的内径小，且减速机47的由柔性齿轮60构成的上端侧部分比轴承48的内周面小。而刚性齿轮59的外径比轴承48的内径大，且具有刚性齿轮59的减速机47的下端侧部分比轴承48的内周面大。并且，轴承48在上下方向上配置在第一壳体52的底部52a与第二壳体53的底部53a之间。
[0076]轴承48的外圈48a借助排列成圆环状的螺钉72、73固定于第一壳体52的第二底部52d。外圈48a的上表面与第二底部52d的下表面抵接，且外圈48a直接固定于第二底部52do轴承48的内圈48b借助排列成圆环状的螺钉74以及螺钉68固定于第二壳体53的第一底部53d。内圈48b的下表面与第一底部53d的上表面抵接，且内圈48b直接固定于第一底部53d。另外，在外圈48a形成有供螺钉72贯穿插入的贯穿插入孔，且在第二底部52d形成有供螺钉72卡合的螺纹孔。并且，在第二底部52d形成有供螺钉73贯穿插入的贯穿插入孔，在外圈48a形成有供螺钉73卡合的螺纹孔。并且，在第一底部53d形成有供螺钉74贯穿插入的贯穿插入孔，在内圈48b形成有供螺钉68、74卡合的卡合孔。
[0077]密封部件49形成为圆环状，且与减速机47以及轴承48配置成同心状。并且，密封部件49配置在比减速机47以及轴承48靠外周侧的位置。具体地说，密封部件49在减速机47的径向上配置在第一壳体52的筒部52b与第二壳体53的筒部53b之间。该密封部件49是防止空气从为大气压的第二臂部12的内部以及壳体51的内部流出的磁流体密封件。
[0078]密封部件49固定于第二壳体53。具体地说，密封部件49以在上下方向上被夹持在固定部53c与形成于筒部53b的内周面下端侧的台阶部之间的状态固定于第二壳体53。密封部件49例如包括从壳体的构成密封部件49的外周面的内周面向径向内侧突出的多个圆环状的永磁铁以及配置在永磁铁的内周面与筒部52b的外周面之间的磁流体。多个永磁铁以在上下方向上隔着指定间隔的状态配置。
[0079]在本方式中，只要卸下螺钉24、25，并从带轮33卸下传动带34，从带轮35卸下传动带64，就能够从第一臂部11以及第二臂部12 —体卸下单元部20。即，单元部20可装拆地一体安装于第一臂部11以及第二臂部12。同样，只要卸下螺钉54、55，并从带轮63卸下传动带64，就能够从手3以及第二臂部12 —体卸下单元部50。S卩，单元部50可装拆地一体安装于手3以及臂4。
[0080]并且，在本方式中，减速机17的由柔性齿轮30构成的下端侧部分比轴承18的内周面以及形成于第二壳体23的底部23a的贯通孔小，且轴承18以及密封部件19直接安装于壳体21。因此，在单元部20中，只要卸下螺钉38-40，即使在轴承18以及密封部件19安装于壳体21的状态下，也能够从壳体21向上侧卸下减速机17。S卩，减速机17可在轴承18以及密封部件19安装于壳体21的状态下相对于壳体21进行装拆。
[0081]同样，减速机47的由柔性齿轮60构成的上端侧部分比轴承48的内周面以及形成于第二壳体53的第一底部53d的贯通孔小，且轴承48以及密封部件49直接安装于壳体51。因此，在单元部50中，只要卸下螺钉68、70，即使在轴承48以及密封部件49安装于壳体51的状态下，也能够从壳体51向下侧卸下减速机47。S卩，减速机47可在轴承48以及密封部件49安装于壳体51的状态下相对于壳体51进行装拆。
[0082](本方式的主要效果)
[0083]如以上说明，在本方式中，关节部14由将减速机17、轴承18以及密封部件19单元化了的单元部20构成，单元部20可装拆地一体安装于第一臂部11以及第二臂部12。并且，在本方式中，关节部15由将减速机47、轴承48以及密封部件49单元化了的单元部50构成，单元部50可装拆地一体安装于手3以及第二臂部12。因此，在本方式中，在关节部14损伤而对关节部14进行维修时，只要将损伤的单元部20从第一臂部11以及第二臂部12 —体卸下，将新的单元部20 —体安装于第一臂部11以及第二臂部12即可。并且，在关节部15损伤而对关节部15进行维修时，只要将损伤的单元部50从手3以及第二臂部12一体卸下，将新的单元部50 —体安装于手3以及第二臂部12即可。即，在本方式中，只要一体更换单元部20、50，就能够完成对关节部14、15的维修。因此，在本方式中，能够容易地对关节部14、15进行维修。
[0084]在本方式中，减速机17、47以及轴承18、48配置在通过密封部件19、49的作用成为大气压的第二臂部12以及壳体21、51的内部。因此，在本方式中，不必使用高价的真空润滑脂作为减速机17、47或轴承18、48的润滑剂。因此，在本方式中，能够降低机器人I的运转费用。
[0085]另一方面，为了使磁流体密封件即密封部件19适当地发挥作用来防止空气从壳体21的内部流出，需要高精度地调整构成密封部件19的圆环状的永磁铁的内周面与第一壳体22的筒部22b的外周面在关节部14的径向上的间隙，该调整作业复杂。同样，为了使磁流体密封件即密封部件49适当地发挥作用来防止空气从壳体51的内部流出，需要高精度地调整构成密封部件49的圆环状的永磁铁的内周面与第一壳体52的筒部52b的外周面在关节部15的径向上的间隙，该调整作业繁杂。
[0086]但是，在本方式中，减速机17可在轴承18以及密封部件19安装于壳体21的状态下相对于壳体21进行装拆，减速机47可在轴承48以及密封部件49安装于壳体51的状态下相对于壳体51进行装拆。因此，在本方式中，在单元部20、50中，即使更换比轴承18、48以及密封部件19、49容易发生损伤且更换频率较高的