式】，进一步阐述。
[0020]如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装旋转手指组件Al、固定手指组件2、旋转手指组件B 3并与旋转手指转动机构相连的支撑座;所述的支撑座由手掌上板5和手掌下板6组成;所述支撑座中线的两端设置旋转手指组件Al和旋转手指组件B 3，所述支撑座上面后端中间设置固定手指组件2;固定手指组件2、旋转手指组件Al和旋转手指组件B 3成等腰三角形分布;所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构由主动齿轮7、旋转轴12、从动齿轮13组成，所述旋转手指转动机构一端与两个旋转手指组件相连，一端与转动电机相9相连；所述转动电机9固定在支撑座的下部。
[0021]下面根据图1-图5说明本实用新型的工作过程。
[0022]固定手指组件的弯曲过程:
[0023]中指节电机23和近指节电机26不启动，远指节电机34启动。远指节电机34带动由锥齿轮组成的远指节传动机构35转动，远指节轴36跟随远指节传动机构35转动，同时带动远指节旋转，远指节相对远指节轴36弯曲。
[0024I近指节电机26和远指节电机34不启动，中指节电机23启动。中指节电机23带动由锥齿轮组成的中指节传动机构32转动，中指节轴33跟随中指节传动机构32转动，同时带动中指节旋转，中指节相对中指节轴33弯曲。
[0025]远指节电机34和中指节电机23不启动，近指节电机26启动。近指节电机26带动由锥齿轮组成的近指节传动机构30转动，近指节轴25跟随近指节传动机构30转动，同时带动近指节旋转，近指节相对近指节轴25弯曲。
[0026]远指节电机34、中指节电机23和近指节电机26同时启动。远指节电机34带动由锥齿轮组成的远指节传动机构35转动，远指节轴36跟随远指节传动机构35转动，同时带动远指节旋转，远指节相对远指节轴36弯曲。中指节电机23带动由锥齿轮组成的中指节传动机构32转动，中指节轴33跟随中指节传动机构32转动，同时带动中指节旋转，中指节相对中指节轴33弯曲。近指节电机26带动由锥齿轮组成的近指节传动机构30转动，近指节轴25跟随近指节传动机构30转动，同时带动近指节旋转，近指节相对近指节轴25弯曲。从而实现了整个固定手指组件2的弯曲动作。
[0027]旋转手指组件的弯曲过程与固定手指组件完全相同，这里不再赘述。
[0028]旋转手指组件的转动过程:
[0029]转动电机9启动，带动主动齿轮7转动，主动齿轮7带动从动齿轮13旋转，从动齿轮13带动旋转轴12转动，旋转手指组件Al跟随旋转轴12绕轴线转动。旋转手指组件B3的旋转过程与旋转手指组件Al相同。
[0030]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等腰三角形分布;所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与两个旋转手指组件相连，一端与转动电机相连;所述转动电机固定在支撑座的下部。2.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述的支撑座为中空的圆柱形结构，由手掌上板和手掌下板组成;所述手掌上板和手掌下板设计为圆盘形结构，通过连接螺栓和连接螺母固接在一起;所述手掌上板上面设置固定手指，所述手掌下板上面设置转动电机;所述手掌上板和手掌下板之间设置旋转手指转动机构。3.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述固定手指组件主要由远指节、中指节、近指节、固定指节、远指节电机、中指节电机、近指节电机、远指节轴、中指节轴、近指节轴、近指节传动机构、中指节传动机构、远指节传动机构、端盖、轴套、连接螺钉、轴承组成;所述固定指节一端固定在前述的手掌上板上面，一端设置近指节轴，所述固定指节的内部设置近指节电机和近指节传动机构;所述近指节一端固定在近指节轴上，一端设置中指节轴，所述近指节的内部设置中指节电机和中指节传动机构;所述中指节一端固定在中指节轴上，一端设置远指节轴，所述中指节的内部设置远指节电机和远指节传动机构;所述远指节一端固定在远指节轴上，另一端设计为圆弧形端面。4.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述旋转手指组件主要由远指节、中指节、近指节、固定指节、远指节电机、中指节电机、近指节电机、远指节轴、中指节轴、近指节轴、近指节传动机构、中指节传动机构、远指节传动机构、端盖、轴套、连接螺钉、轴承组成;两个旋转手指组件结构完全相同，且旋转手指组件的远指节、中指节和近指节与固定手指组件采用相同的结构。5.根据权利要求1所述的基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，所述旋转手指转动机构由转动电机、旋转轴、主动齿轮、从动齿轮组成;每个旋转手指组件由一台转动电机驱动，可绕旋转轴线做回转运动；由于两个旋转手指组件转动相对独立，因此可与固定手指组件形成O度到180度的任意夹角。
【专利摘要】本实用新型设计了一种基于齿轮传动的全驱动三指灵巧手，它解决了钳式机械手通用性差、力控困难、只能实现特定抓取任务的问题。该灵巧手的特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座中线的两端各设置一个旋转手指组件，所述支撑座上面后端中间设置一个固定手指组件，固定手指组件和旋转手指组件成等腰三角形分布；所述支撑座中部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与旋转手指组件相连，一端与转动电机相连；所述转动电机固定在支撑座的下部。本灵巧手可替代人工完成常用物料及不规则物体的搬运任务或完成各种灵巧及精细的操作任务，在工业机器人领域中有广阔的应用前景和重要的社会意义。
【IPC分类】B25J15/02, B25J15/10
【公开号】CN205238068
【申请号】CN201520889432
【发明人】张明辉, 徐卫东, 常伟, 陈芳
【申请人】山东科技大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年11月10日