置下移抓取位于底层的U型管托架内的长U型管，上移后长U型管被U型管随行工装定位，通过平移U型管随行工装实现插管，因此设备自动化程度高、插管效率较高，可完全避免人工插管的操作人员劳动强度大、效率低、人员设置不合理、对操作人员的技能及熟练程度要求较高等问题；由于U型管随行工装转位工作部件空间设置在翅片总成随行工装转位工作单元两侧，包括U型管随行工装旋转前工作面和U型管随行工装旋转后工作面，因此配合多个U型管随行工装使用可有效解决翅片总成取码单元、插管单元与本U型管抓取单元的工作干涉，保证工作互不干扰、各单元可以同时工作、生产效率较高；合理设置翅片总成随行工装转位工作单元和U型管随行工装转位工作部件的回转时机可以避免插管单元的停工待料状态、实现高效插管，适用于数字化两器工厂翅片总成长U型管自动插管系统。
【附图说明】
[0023]图1是本实用新型安装在翅片总成长U型管自动插管系统中的前视轴测示图；
[0024]图2是本实用新型安装在翅片总成长U型管自动插管系统中的后视轴测示图；
[0025]图3是本实用新型安装在翅片总成长U型管自动插管系统中的俯视图；
[0026]图4是图3的底视图；
[0027]图5是本实用新型U型管托架的结构示意图；
[0028]图6是图5的I向局部放大图；
[0029]图7是本实用新型U型管抓取机械手的结构示意图。
[0030]图中:1、U型管托架，11、U型管支撑梁，12、步进驱动装置，13、平移平台，14、对接装置，2、U型管随行工装转位工作部件，21、U型管随行工装旋转工作台，211、U型管随行工装旋转前工作面，212、U型管随行工装旋转后工作面，22、U型管随行工装转位旋转驱动装置，3、U型管抓取装置，31、U型管抓取机械手，311、基体，312、定位指，313、夹取指，32、坐标控制伸缩机构，4、支撑框架，5、翅片总成随行工装转位工作单元。
【具体实施方式】
[0031]下面结合附图对本实用新型做进一步说明(以下描述以翅片总成随行工装转位工作单元5在本翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元中所在的方向为前方)。
[0032]如图1至图4所示，本翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元设置在支撑框架4中后部，包括U型管托架1、U型管随行工装转位工作部件2和U型管抓取装置3。
[0033]所述的U型管托架1设置为两件，分别设置在支撑框架4的下层、翅片总成随行工装转位工作单元5两侧、U型管随行工装转位工作部件2的正下方，包括多个前后方向设置、左右方向上的间距尺寸与插管要求的长U型管之间的间距尺寸配合的长条状U型管支撑梁11和前后方向设置的步进结构，U型管支撑梁11的截面宽度尺寸与长U型管的内档宽度尺寸配合，U型管支撑梁11的顶端面设置成与长U型管U型端的U形内圈尺寸配合的弧形顶面，长U型管U型端向上设置一个一个并列卡在U型管支撑梁11上；步进结构能够使排列好的长U型管整体向后方步进。
[0034]所述的U型管随行工装转位工作部件2设置在支撑框架4上层中后部，数量为两件，分别空间设置在翅片总成随行工装转位工作单元5两侧，U型管随行工装转位工作部件2包括U型管随行工装旋转工作台21和U型管随行工装转位旋转驱动装置22 ;U型管随行工装旋转工作台21通过U型管随行工装转位旋转驱动装置22安装在支撑框架4上，包括竖直设置的U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212，U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212的左右两侧均设有面向外侧的U型管随行工装夹紧装置，底部还设有U型管随行工装伸缩托底装置；U型管随行工装转位旋转驱动装置22设置在U型管随行工装旋转工作台21底部中央位置，U型管随行工装转位旋转驱动装置22与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接，U型管随行工装转位旋转驱动装置22可以驱动U型管随行工装旋转工作台21旋转实现U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212的位置对换。
[0035]所述的U型管抓取装置3设置为两件，分别设置在支撑框架4的上层顶部、两件U型管托架1的后端正上方，包括多个水平排列、竖直设置的U型管抓取机械手31和竖直上下方向上的坐标控制伸缩机构32 ；U型管抓取机械手31上设有张合控制结构，张合控制结构可以控制U型管抓取机械手31的张合抓取；坐标控制伸缩机构32固定安装在支撑框架4上，U型管抓取机械手31安装在坐标控制伸缩机构32的伸缩端上，U型管抓取机械手31可以通过坐标控制伸缩机构32竖直方向下移运动至U型管托架1后部进行抓取长U型管的U型端；张合控制结构和坐标控制伸缩机构32分别与翅片总成自动插管系统电控单元的工业控制计算机电连接。
[0036]以下以在同一翅片组中插接双排长U型管为例具体描述本翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元的工作过程。
[0037]如图1所示，本翅片总成长U型管自动插管系统未启动时(即初始位置时)，U型管随行工装旋转前工作面211面向前方，U型管随行工装旋转后工作面212面向后方，三件U型管随行工装分别设置在两件U型管随行工装转位工作部件2的U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212上，其中一件U型管随行工装转位工作部件2的U型管随行工装旋转后工作面212上不带U型管随行工装，U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212的左右两侧的U型管随行工装夹紧装置处于夹紧状态，U型管随行工装旋转前工作面211和U型管随行工装旋转后工作面212底部的U型管随行工装伸缩托底装置处于伸出托举状态；坐标控制伸缩机构32处于完全缩入状态，U型管抓取机械手31位于支撑框架4的上层顶部位置、处于张开的停滞状态。
[0038]当载有码放整齐的长U型管的U型管托架1被人工或自动导引运输车自支撑框架4下层后部进入到设定位置并定位后，启动系统电源回路，本翅片总成长U型管自动插管系统的U型管抓取单元开始工作。
[0039]两面都带有U型管随行工装的U型管随行工装转位工作部件2 —侧的U型管抓取机械手31竖直下移抓取U型管托架1内、位于后部的第一排长U型管后竖直上移，第一排长U型管上移的过程中穿入位于U型管随行工装旋转后工作面212上的U型管随行工装的多个U型管导向块内，U型管抓取机械手31上移至设定位置后，第一排长U型管即套入全部的U型管导向块中，U型管随行工装的U型管定位卡将第一排长U型管定位，U型管抓取机械手31松开后继续上移至初始位置待命。
[0040]U型管随行工装抓取码放机械手在抓取坐标控制机构的控制下前移抓取载有第一排长U型管的U型管随行工装，稳固抓取后，U型管随行工装旋转后工作面212的U型管随行工装夹紧装置张开，然后U型管随行工装抓取码放机械手抓取着载有第一排长U型管的U型管随行工装后移并放置在U型管随行工装道轨上，U型管随行工装道轨上的U型管随行工装定位装置缩入后U型管随行工装抓取码放机械手推动载有第一排长U型管的U型管随行工装沿U型管随行工装道