技术特征：
技术总结
本发明公开了一种车道保持控制方法，所述车道保持控制方法包括获取前方道路信息；根据获取的所述前方道路信息判断是否存在车道线标记；若存在，则保持车辆在所述车道线标记内行驶；若不存在，则根据获得的所述前方道路信息生成微调虚拟车道线；检测车辆是否生成微调虚拟车道线；若检测到生成了微调虚拟车道线，则导引车辆在生成的所述微调虚拟车道线内行驶，若检测到未生成微调虚拟车道线，则发出警报，执行手动控制车辆行驶。采用本发明公开的车道保持控制方法，在自动驾驶车辆行驶在无车道线或者自有车道线驶入无车道线时，自动生成微调虚拟车道线，辅助车辆行驶，避免车辆发生跑偏、与路沿或其他车辆碰撞的情况出现。
技术研发人员：倪超
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利汽车研究院有限公司
技术研发日：2019.05.22
技术公布日：2019.09.17