载诊断连接器(OBD II)的连接，或可将该计算机105硬线连接至具体的驾驶员控制界面或子系统ECU 1/0(输入/输出)。通过CAN总线、OBD II和/或其他的有线或无线机构，该计算机105可传输消息至车辆中的各种装置，和/或从各种装置一一例如包括数据收集器110的控制器、致动器、传感器等接收消息。备选地或额外地，在计算机105实际上包含多个装置的情况下，可将该CAN总线等用于作为本公开中的计算机105所描述的装置之间的通信。
[0036]此外，该计算机105可包括或通信地被耦接至一个或多个无线电频率(RF)收发器、接收器和/或发射器，且可被配置为用于和网络120和/或其他车辆101通信。例如，通常将计算机105配置为用于发送消息116 (下文进一步描述)至其他车辆101和从其他车辆101接收消息116。已知包括硬件、通信协议等的各种技术用于车辆到车辆通信。例如，可根据专用短程通信(DSRC)等将本文中所述的消息116发送和接收。如已知，DSRC是在由美国政府具体分配的5.9 GHz带中的谱中的短波至中波范围操作的相对低功率。
[0037]通常，车辆101计算机105的通信可包括各种有线和/或无线网络技术，例如蜂窝
(cellar)、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。进一步，该计算机105--例如在模块106
中一一通常包括用于接收例如来自一个或多个数据收集器110和/或人机界面(HMI)—一例如交互式声音应答(IVR)系统、包括触屏等的图形用户界面(GUI)等一一的数据的指令。此外，计算机105通常被配置为从一个或多个消息116检索关于一辆或多辆其他车辆101的数据。
[0038]自主驾驶模块106通常包括于在计算机105中存储且由该计算机105执行的指令中。使用接纳于该计算机105—一例如来自数据收集器110、服务器125等一一中的数据，该模块106可控制各种车辆101组件和/或操作，而无需驾驶员来操作该车辆101。例如，可使用该模块106以操控车辆101速度、加速度、降速度、转向、车辆之间的距离和/或车辆之间的时间量、车辆之间的变道最小间隙、跨路径左转最小量(left-turn-across-pathminimum)、至抵达的时间(time-to_arrival)、抵达跨交叉口的交叉口(无信号)最小时 间(intersect1n(without signal)minimum time-to-arrival to cross theintersect1n)等。当车辆101处于自主或半自主模式时在确定将采取的一个或多个行动中，模块106可使用所收集的数据115和/或来自提供于一个或多个消息116中的一辆或多辆其他车辆101的数据。
[0039]数据收集器110可包括多种装置。例如，车辆中的各种控制器可作为数据收集器110操作，以通过CAN总线提供所收集的数据115—一例如关于车辆速度、加速度等的所收集的数据115。进一步，传感器等、全球定位系统(GPS)设备等可包括于车辆中，且可被配置为数据收集器110，以例如通过有线或无线连接直接向计算机105提供数据。数据收集器110还可包括传感器等，例如中波范围和长波范围传感器，用于检测且还可能地获取来自于如下文进一步描述的标记160及车辆101外面的其他条件的信息。例如，传感器数据收集器110可包括机构一一例如无线电、雷达、激光雷达、声呐、相机或其他可被用于检测标记160和/或获得与车辆101的自主操作相关的其他所收集的数据115——例如测量车辆101和其他车辆或物体之间的距离的图像捕捉装置，以检测其他车辆或物体，和/或检测道路情况，例如弯道、坑洼、凹地、颠簸、梯度的改变等。
[0040]计算机105的存储器通常存储所收集的数据115。所收集的数据115可包括多种来自数据收集器110的收集于车辆101中的数据，该数据包括从一个或多个标记160获得的数据115。以上和以下，例如就标记160提供了所收集的数据115的示例，且进一步，数据115还可包括在计算机105中由此所计算的数据。通常，所收集的数据115可包括可由收集装置110聚集的任何数据和/或由这些数据计算的任何数据。因此，所收集的数据115可包括多种与车辆101操作和/或性能相关的数据115，及特别与该车辆101的运动相关的数据。例如，除了从例如以下所讨论的标记160获得的数据115之外，所收集的数据115还可包括与车辆101速度、加速度、制动、变道和/或车道使用(例如在特定的道路和/或类型的道路，例如州际公路上)、在各自速度或速度范围下距其他车辆的平均距离和/或与车辆101操作相关的其他数据115相关的数据。
[0041]消息116可包括与车辆101的操作相关的多种数据。例如，用于DSRC的由汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers)颁布的目前的说明书为包括消息116中的广泛种类的车辆101数据作准备，这些数据包括车辆101位置(例如玮度和经度)、速度、前进方向、加速状态、制动系统状态、变速器状态、方向盘位置等。但是，消息116并不限于包括于DSRC标准或任何其他标准中的数据要素。例如，消息116可包括广泛种类的从车辆101数据收集器110所获得的所收集的数据115，例如相机图像、雷达或激光雷达数据、来自红外线传感器的数据等。因此，第一车辆101可从第二车辆101接收所收集的数据115，由此第一车辆101计算机105可使用来自第二车辆101的所收集的数据115作为至第一车辆101中的自主模块106的输入，即以确定第一车辆101的自主或半自主操作。
[0042]有益地，消息116可包括来自车辆101的历史数据115。即，除了基于实时或近实时基础的报告消息116中的数据115，车辆101可包括与先于与一个或多个与消息116相关的当前时间或近当前时间的一个或多个时间段相关的数据115。例如，消息116可表明多个时间的车辆101位置(例如玮度和经度)、速度和前进方向。有时可将这样的数据115称为“痕迹导航”(breadcrumb)数据，因为可由这样的数据115确定车辆101的过去路径和/或计划路径。进一步，痕迹导航数据并不限于与提供这样的数据115相关的车辆101的路径的数据115。例如，车辆101可提供与可包括于所收集的数据115中和提供于消息116中的多种现象相关的痕迹导航数据，例如检测到的另一辆车辆101的位置、速度、前进方向等、道路、例如降水这样的天气条件、温度等和道路上的物体等。
[0043]如上所述的网络120代表通过其车辆计算机105可与远程服务器125和/或用户装置150通信的一个或多个机构。因此，网络120可为各种有线或无线通信机构的一种或多种，包括任何所需的有线(例如电缆和纤维)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和无线电频率)通信机构的组合，和任何所需的网络拓扑结构(或当利用多个通信机构时的多个拓扑结构)。示例性通信网络包括无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，其包括提供数据通信服务器的因特网。
[0044]该服务器125可为一个或多个计算机服务器，每一个通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，该存储器存储由处理器可执行的指令，包括用于执行本文中所述的各个步骤和过程的指令。该服务器125可包括或被通信地耦接至用于存储从一辆或多辆车辆101接收的所收集的数据115的数据仓130 (data store)。
[0045]用户装置150可为包括处理器和存储器及通信能力的多个计算装置的任何一个。例如，用户装置150可为使用IEEE 802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议，包括用于无线通信的能力的便携式计算机、平板计算机、智能手机等。进一步，该用户装置150