运算处理来进行控制。
[0054]车轮油缸H为将由主缸MC及车辆用制动液压控制装置A产生的制动液压转换成在各车轮W设置的车轮制动器FR、FU RR, Rl的动作力的液压装置，分别经由配管与车辆用制动液压控制装置A的液压单元10连接。
[0055]如图2所示，液压单元10配置在主缸MC与车轮制动器FR、Fl、RR、Rl之间，主缸MC是产生对应于驾驶员对制动踏板BP施加的踏力的制动液压的液压源。液压单元10由具有制动液流通的油路的基体即栗体10a、在油路上配置有多个的入口阀1、出口阀2等构成。
[0056]主缸MC的两个输出口 Ml、M2与栗体1a的输入口 12A连接，栗体1a的输出口12B与各车轮制动器F1、RR、R1、FR连接。而且，通常，成为从栗体1a内的输入口 12A连通到输出口 12B的油路，制动踏板BP的踏力向各车轮制动器Fl、RR、R1、FR传递。
[0057]另外，从输出口 Ml开始的油路与前轮左侧的车轮制动器Fl和后轮右侧的车轮制动器RR连通，从输出口 M2开始的油路与前轮右侧的车轮制动器FR和后轮左侧的车轮制动器Rl连通。另外，以下，将从输出口 Ml开始的油路称为“第一系统”，将从输出口 M2开始的油路称为“第二系统”。
[0058]在液压单元10，在其第一系统与各车轮制动器F1、RR对应而设有两个控制阀装置V，同样地，在其第二系统与各车轮制动器R1、FR对应而设有两个控制阀装置V。另外，在液压单元10，在第一系统及第二系统分别设有贮存器3、栗4、节流孔5a、调压阀(调节器)R、吸入阀7。另外，在液压单元10设有用于驱动第一系统的栗4和第二系统的栗4的通用电动机9。该电动机9为可转速控制的电动机。另外，在本实施方式中，仅在第二系统设有压力传感器8。
[0059]另外，以下将从主缸MC的输出口 Ml、M2到各调压阀R的油路称为“输出液压路Al”，将从第一系统的调压阀R到车轮制动器F1、RR的油路以及从第二系统的调压阀R到车轮制动器R1、FR的油路分别称为“车轮液压路B”。另外，将从输出液压路Al到栗4的油路称为“吸入液压路C”，将从栗4到车轮液压路B的油路称为“排出液压路D”，另外，将从车轮液压路B到吸入液压路C的油路称为“开放路E”。
[0060]控制阀装置V为对从主缸MC或栗4侧向车轮制动器Fl、RR、Rl、FR侧(详细地，车轮油缸H侧)的液压的往来进行控制的阀，能够使车轮油缸H的压力增加、保持或降低。因此，控制阀装置V具有入口阀1、出口阀2及检查阀Ia而构成。
[0061]入口阀I为设置在各车轮制动器F1、RR、R1、FR与主缸MC之间、即车轮液压路B的常开型的电磁阀。入口阀I在通常时打开，从而允许制动液从主缸MC向各车轮制动器F1、FR、RU RR传递。另外，入口阀I在要将车轮W锁定时通过控制部100被闭塞，从而将从制动踏板BP向各车轮制动器F1、FR、Rl、RR传递的制动液压截断。
[0062]出口阀2是夹设在各车轮制动器Fl、RR、R1、FR与各贮存器3之间、即车轮液压路B与开放路E之间的常闭型的电磁阀。出口阀2在通常时闭塞，但在车轮W要锁定时，通过控制部100被开放，从而将作用于各车轮制动器F1、FR、Rl、RR的制动液压向各贮存器3释放。
[0063]检查阀Ia与各入口阀I并列连接。该检查阀Ia为允许制动液仅从各车轮制动器Fl、FR、Rl、RR侧向主缸MC侧流入的单向阀，在将来自制动踏板BP的输入解除的情况下，即使在成为将入口阀I关闭的状态时，也允许制动液从各车轮制动器Fl、FR、Rl、RR侧向主缸MC侧流入。
[0064]贮存器3设置在开放路E，具有将通过打开各出口阀2而释放的制动液吸收的功能。另外，在贮存器3与栗4之间夹设有仅允许制动液从贮存器3侧向栗4侧流动的检查阀3a ο
[0065]栗4夹设在与输出液压路Al连通的吸入液压路C和与车轮液压路B连通的排出按压路D之间，具有将在贮存器3贮存的制动液吸入而向排出液压路D排出的功能。由此，能够使由贮存器3吸收的制动液返回主缸MC，并且在驾驶员不操作制动踏板BP的情况下也能够产生制动液压而在车轮制动器Fl、RR、R1、FR产生制动力。
[0066]另外，栗4的制动液的排出量依赖于电动机9的转速，例如，电动机9的转速越大，栗4产生的制动液的排出量也变大。
[0067]节流孔5a使从栗4排出的制动液的压力的脉动以及由后述的调压阀R动作而产生的脉动衰减。
[0068]调压阀R通过在通常时打开，允许制动液从输出液压路Al向车轮液压路B流动。另外，调压阀R具有在通过栗4产生的制动液压而使车轮油缸H侧的压力增加时，将制动液的流动截断，并且将排出液压路D、车轮液压路B及车轮油缸H侧的压力调节到设定值以下的功能。因此，调压阀R具有切换阀6及检查阀6a而构成。
[0069]切换阀6是在与主缸MC连通的输出液压路A和与各车轮制动器F1、FR、Rl、RR连通的车轮液压路B之间设置的常开型的线性电磁阀。详细未作图示，但切换阀6的阀体通过对应于被赋予的电流的电磁力而被向车轮液压路B及车轮油缸H侧施力，在车轮液压路B的压力比输出液压路Al的压力高出规定值(该规定值基于被赋予的电流)以上的情况下，将制动液从车轮液压路B向输出液压路Al释放，将车轮液压路B侧的压力调整到规定压力。
[0070]检查阀6a与各切换阀6并列连接。该检查阀6a为允许制动液从输出液压路Al向车轮液压路B流动的单向阀。
[0071]吸入阀7为在吸入液压路C设置的常闭型的电磁阀，切换成将吸入液压路C开放的状态或将其遮断的状态。吸入阀7在将切换阀6关闭时、即驾驶员未操作制动踏板BP的情况下，使制动液压对各车轮制动器F1、FR、R1、RR作用时，通过控制部100而开放(开阀)。
[0072]压力传感器8检测第二系统的输出液压路Al的制动液压、即检测主缸压力，将其检测结果向控制部100输入。
[0073]接着，对E⑶200和控制部100进行详细地说明。
[0074]如图3所示，ECU200具有可执行对从发动机EG向车轮W施加的发动机制动扭矩(驱动源制动扭矩)进行控制的发动机制动扭矩控制(Engine Drag torque control:以下也称为“EDC”)的发动机扭矩控制部210。发动机扭矩控制部210基于从控制部100输出的扭矩增加量，通过公知的方法设定驱动轮的驱动扭矩的目标扭矩，以使驱动轮的驱动扭矩达到目标扭矩的方式控制发动机EG的发动机扭矩，从而控制发动机制动扭矩。
[0075]例如，发动机扭矩控制部210以使驱动轮的驱动扭矩成为目标扭矩的方式由目标扭矩和推定传动比来决定发动机扭矩的目标值，以由扭矩传感器92检测到的发动机扭矩成为上述的目标值的方式控制发动机扭矩。在此，推定传动比例如能够基于由发动机转速传感器93检测到的发动机转速和基于来自车轮速度传感器91的信号算出的驱动轮的平均车轮转速而算出。
[0076]在此，驱动扭矩为从发动机EG经由变速器(减速机)向驱动轮传递的扭矩，若车辆CR加速时的驱动扭矩为正，则在基于车辆CR的发动机制动的减速时，成为负的扭矩。而且，该减速时的负的驱动扭矩相当于上述的发动机制动扭矩。
[0077]另外，发动机扭矩控制部210基于由扭矩传感器92取得的发动机扭矩和推定传动比算出驱动扭矩，将算出的驱动扭矩向路面摩擦系数推定装置140输出。另外，发动机扭矩控制部210将由扭矩传感器92取得的发动机扭矩和发动机扭矩的目标值向取得装置110输出。另外，发动机扭矩控制部210在从控制部100未接收到扭矩增加量时，进行基于加速操作量等的通常的发动机控制。
[0078]控制部100具有基于来自各传感器8、91、94、95的信号控制液压单元10内的控制阀装置V、调压阀R(切换阀6)及吸入阀7的开闭动作以及电动机9的动作，从而控制各车轮制动器F1、RR、R1、FR的动作的功能。另外，控制部100也具有基于来自各传感器8、91、94,95的信号设定上述的EDC使用的扭矩增加量的功能。而且，控制部100通过对E⑶200输出扭矩增加量，有助于ECU200的EDC。
[0079]详细地，控制部100具有取得装置110、车体速度算出装置120、判定装置130、路面摩擦系数推定装置140、扭矩增加量设定装置150、抗锁定制动控制装置160、存储装置170。
[0080]取得装置110具有取得从发动机扭矩控制部210输出的发动机扭矩及发动机扭矩的目标值的功能。而且，取得装置110若取得发动机扭矩及发动机扭矩的目标值，则将取得的发动机扭矩及发动机扭矩的目标值向判定装置130输出。
[0081]车体速度算出装置120具有基于从车轮速度传感器91输出的车轮速度Vw算出车体速度Vc的功能。车体速度Vc的算出方法能够使用各种方法，但作为一例，列举如下的方法，即，原则上将前轮的车轮速度设为车体速度，在前轮的车轮速度的加速度或减速度的大小超过规定的上限值的大小的情况下，以车体速度的加速度或减速度达到上限值的方式换算车体速度。另外，在车辆上设置检测前后方向的加速度的加速度传感器的情况下，车体速度也可以基于前后方向的加速度而算出。
[0082]而且，车体速度算出装置120若算出车体速度Vc，则将算出的车体速度Vc向判定装置130输出。
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