技术特征：
1.一种移动体，其具有：转向装置，其能够根据操作部件的操作来变更移动体的转向；以及转向控制装置，其控制所述转向装置来控制移动体的转向，其中，所述转向控制装置进行如下处理：选择性地进行基于所述移动体的移动状况来控制所述移动体的转向的第一转向控制、以及限制所述移动体的转向的第二转向控制；在进行着所述第一转向控制的状态下发生了与所述第一转向控制的执行相关的障碍的情况下，进行所述第二转向控制；在进行着所述第一转向控制的状态下所述操作部件的操作量超过第一阈值的情况下，结束所述第一转向控制；在进行着所述第二转向控制的状态下所述操作部件的操作量超过比所述第一阈值小的第二阈值的情况下，结束所述第二转向控制。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述转向控制装置在从开始所述第二转向控制起经过规定时间且所述操作量超过所述第二阈值的情况下，结束所述第二转向控制。3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，所述转向控制装置判定乘员的状态是否满足既定条件，在满足所述既定条件且所述操作量超过所述第二阈值的情况下，结束所述第二转向控制。4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其中，所述操作部件是设置于所述转向装置的操作件。5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体，其中，所述转向控制装置在基于所述操作部件的操作得到的转向方向与基于所述第二转向控制得到的转向方向相同且所述操作量超过所述第二阈值的情况下，结束所述第二转向控制。6.根据权利要求1至5中任一项所述的移动体，其中，所述转向控制装置在基于所述操作部件的操作得到的转向方向与基于所述第二转向控制得到的转向方向不同的状态下，在所述操作量超过比所述第一阈值大的第三阈值的情况下，结束所述第二转向控制。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，所述第二转向控制包括转向角维持控制和扭矩维持控制中的至少一方，所述转向角维持控制将所述移动体的车轮的转向角维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值，所述扭矩维持控制将所述转向装置所包含的致动器的扭矩维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值。
技术总结
即使发生了与移动体的转向控制的执行相关的障碍的情况下，也能够维持移动体的行进方向，且安全地转换到手动的转向控制。机动车具有转向装置和通过控制上述转向装置来控制机动车的转向的EPS-ECU及行驶辅助ECU，EPS-ECU选择性地进行基于机动车的移动状况来控制机动车的转向的第一转向控制和限制机动车的转向的第二转向控制，在进行着第一转向控制的状态下发生了与第一转向控制的执行相关的障碍的情况下，进行第二转向控制，在进行着第一转向控制的状态下方向盘的操作量超过阈值(TH1)的情况下，结束第一转向控制，在进行着第二转向控制的状态下上述操作量超过阈值(TH2)(＜阈值(TH1))的情况下，结束第二转向控制。结束第二转向控制。结束第二转向控制。
技术研发人员：西口辽彦 片山博贵
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.12.20
技术公布日：2022/7/1