技术特征：
1.一种移动体，其具有转向装置和控制所述转向装置来控制移动体的转向的转向控制装置，其中，所述转向控制装置选择性地进行基于所述移动体的移动状况来控制所述移动体的转向的第一转向控制、以及限制所述移动体的转向的第二转向控制，所述转向控制装置在进行着所述第一转向控制的状态下发生了与所述第一转向控制的执行相关的障碍时，基于发生所述障碍之前的所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态，来进行所述第二转向控制。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述转向控制装置仅在发生了所述障碍的情况下进行所述第二转向控制。3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，所述转向控制装置在从开始所述第二转向控制起经过规定时间之后，结束所述第二转向控制。4.根据权利要求3所述的移动体，其中，所述转向装置能够根据手动操作来变更所述移动体的转向，所述转向控制装置在开始所述第二转向控制之后，即使在未被进行所述手动操作的情况下，也在经过所述规定时间之后结束所述第二转向控制。5.根据权利要求3或4所述的移动体，其中，所述规定时间基于所述移动体移动着的路径的曲率信息而确定。6.根据权利要求3至5中任一项所述的移动体，其中，所述规定时间基于所述移动体移动的速度而确定。7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其中，所述转向装置能够根据手动操作来变更所述移动体的转向，所述转向控制装置在进行着所述第二转向控制的状态下被进行了所述手动操作时，结束所述第二转向控制。8.根据权利要求1至7中任一项所述的移动体，其中，所述转向装置能够根据手动操作来变更所述移动体的转向，所述第二转向控制包括：转向角维持控制，其将所述移动体的车轮的转向角维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值；以及转矩维持控制，其将所述转向装置中包含的致动器的转矩维持为基于所述第一转向控制下的所述移动体的转向状态得到的值，所述转向控制装置在发生所述障碍且无法进行所述转向角维持控制的情况下，进行所述转矩维持控制。
技术总结
本发明的移动体即使在发生了与移动体的转向控制的执行相关的障碍的情况下也维持移动体的行进方向。机动车(10)具有转向装置及控制上述转向装置来控制机动车(10)的转向的EPS-ECU(36)，EPS-ECU(36)选择性地进行基于机动车(10)的移动状况来控制机动车(10)的转向的第一转向控制及限制机动车(10)的转向的第二转向控制，在进行着第一转向控制的状态下发生了与第一转向控制的执行相关的障碍时，基于发生该障碍之前的第一转向控制下的转向状态来进行第二转向控制。来进行第二转向控制。来进行第二转向控制。
技术研发人员：今福英纪 泉佳范 茂濑亮太
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.12.20
技术公布日：2022/7/1