交叉带分拣AGV的制作方法

本实用新型涉及一种AGV，尤其是一种交叉带分拣AGV。

背景技术：

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

以磁条作为导航线路的AGV需要在地面上布设磁条轨道，这种导航方式增加了磁条铺设成本，并且易受环路周围金属物质的干扰，磁条易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。

在物流分拣行业，需要将物品分拣到一排卸料口中的一个，而如申请号为：201310404275.7，主题名称为：AGV 自行走卸料运输车的中国专利申请，其公开了一种能够自动上料及皮带卸料的AGV，但是由于皮带输送物料的方向与所述AGV的直线行驶方向相同，其卸料时，需要使皮带的输出端与卸料口对接并使AGV停止行进才能卸料，因此，当在多个并排的卸料口有选择的卸料时，就会导致AGV运行效率的降低。

另外，由于AGV的车身长度大于宽度，因此卸料时就需要更大的转向空间才能保证正常卸料，对于AGV的应用环境提出了更高的要求。

并且，上述的皮带卸料结构只能实现单方向卸料，无法进行双向卸料。

现有的皮带输送机的结构也比较笨重，不利于设备整体的轻量化，从而导致单台分拣AGV的运行效率的降低。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种交叉带分拣AGV。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

交叉带分拣AGV , 包括可移动的车身，所述车身上设置有扫描区朝向地面的二维码识别器以及交叉带分拣机，所述二维码识别器连接控制装置，所述控制装置连接所述交叉带分拣机中的驱动机构，所述交叉带分拣机还包括可拆卸地连接所述车身上的支撑架，所述支撑架上可转动地设置两根平行的转辊，至少一个所述转辊连接驱动其自转的所述驱动机构，两根所述转辊上设置一圈皮带并带动所述皮带转动。

优选的，所述车身包括车架，所述车架上设置有差速驱动的驱动轮以及至少一个支撑作用的万向轮，所述驱动轮到所述车架前端的距离大于所述二维码识别器到所述车架前端的距离。

优选的，所述车架的上盖板与所述支撑架螺栓连接。

优选的，所述支撑架上设置的用于安装转辊的安装孔中至少一对为腰型孔，且所述腰型孔的延伸方向与所述皮带输送物品的方向相同。

优选的，所述皮带输送物品的方向与所述交叉带分拣AGV直线行驶状态下的行进方向垂直。

优选的，两根所述转辊与车身对称轴平行， 且它们均位于所述车身外。

优选的，所述驱动机构包括固定在所述支撑架上的电机，所述电机的输出轴连接第一链轮，所述第一链轮通过链条连接第二链轮，所述第二链轮连接所述转辊的转轴。

优选的，所述驱动机构还包括与所述第二链轮等高且高于所述第一链轮的第三链轮以及位于所述第一链轮、第二链轮及第三链轮围合的区域内的第四链轮，所述第三链轮和第四链轮与所述链条啮合，且所述第三链轮位于所述链条围合的区域内，所述第四链轮位于所述链条围合的区域外。

优选的，所述支撑架上还设置有至少一个发射出的激光高于所述皮带上表面的激光器以及一组间隙设置的用于接收激光的激光接收器，所述激光器和激光接收器位于所述皮带的两侧且不在所述皮带的传动方向上，所述激光接收器连接所述控制装置。

优选的，所述激光器为2个且间隙设置，所述激光接收器为4个且并排设置，每个所述激光接收器均能接收2个所述激光器发出的激光。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

1.本实用新型设计精巧，结构简单，采用二维码识别器来判断车身位置和状态的信息，避免了铺设整圈的磁条，相对而言节约了成本，并且二维码扫描不受周围金属等环境的影响，导引的稳定性更加，同时采用无动力辊筒的皮带输送结构，相对于有动力辊筒的皮带输送结构，能够大大减轻皮带输送结构的质量，实现轻量化，从而提高AGV的运行效率。

2.由于皮带输送方向与AGV直线运行时的行进方向垂直，因此当在一排卸料口中选择一个进行卸料时，能够在不停车的条件下将皮带上的货物输送到卸料口，从而能够提高分拣效率，也使得交叉带分拣AGV能够进行双向卸料，从而提高了卸料的灵活性和便利性，并且在卸料口安排时，只要使两排卸料口的间距（巷道）的宽度大于AGV的宽度即可，空间要求更小。

3.由于皮带延伸到车身外，所以在向卸料口传送物品时，能够防止AGV的其他部分与卸料口之间产生碰撞，保证运行的安全性和稳定性，同时也便于与其他传送机构配接。

4.通过调整转辊在腰型孔中的位置，可以根据需要调整皮带的松紧度以及调整皮带的长度，从而调整输送幅面的尺寸，适用性更强。

5.采用激光器和激光接收器配合来识别是否上料，能够实现上料后的AGV自启动，进一步提高分拣效率，一组激光接收器同时接受两个激光器的激光，能够在不增加结构的情况下，拓展识别区域。

附图说明

图1 是本实用新型的侧视图；

图2是本实用新型的后视图；

图3是本实用新型的俯视图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

本实用新型揭示了交叉带分拣AGV ,如附图1所示，包括可移动的车身1及交叉带分拣机2，所述车身1包括车架11，如附图1、附图3所示，所述车架11包括围合成框体的后壁17、两个平行的侧壁18、弧形的前壁19、及上盖板110，所述车架11内设置有电池安装槽及电机支撑架（图中未示出），所述电池安装槽位于所述车架11的尾部，其内安装有用于为整个交叉带分拣AGV供电的电源（图中未示出），所述电机支撑架上设置有两个电机，两个电机的输出轴共轴且背向设置，两个所述电机还连接所述车架11内设置的控制装置（图中未示出）以及分别连接一个驱动轮13并差速驱动两个所述驱动轮13转动，两个所述驱动轮13共轴且该轴与所述车身对称轴X垂直；所述车架11上还设置至少两个支撑作用的万向轮14，优选为两个，且它们与车架11连接点的连线与所述车身对称轴X垂直。

如附图1所示，所述车架11上还设置有二维码识别器15，所述二维码识别器15的感应区朝向地面且与所述控制装置连接，同时所述二维码识别器15到所述车架11前端的距离小于所述驱动轮13到所述车架11前端的距离，从而在实际调整时，保证及时性。

并且，所述二维码识别器15可以仅用于采集二维码图片，然后传送给控制装置进行车身1所在位置及摆正状态的分析，也可以在采集到二维码图片后，自行分析所述车身1所在的位置及摆正状态等信息后，再发送给所述控制装置进行调整。

所述车架11上进一步可拆卸地安装所述交叉带分拣机2，具体来说，如附图2、附图3所示，所述交叉带分拣机2包括支撑架23，所述支撑架23通过若干螺栓连接所述车架11的上盖板110，所述上盖板110上设置有用于安装下述驱动机构25的通孔111。

所述支撑架23上与所述车身对称轴X垂直的两端分别设置有一对安装孔24，两对所述安装孔24中分别可转动的安装一转辊22，两根所述转辊22的延伸方向与所述车身对称轴X的延伸方向相同且它们均位于所述车身1外，两根所述转辊22上设置一圈皮带21并带动所述皮带21转动，所述皮带21输送物品的方向与所述交叉带分拣AGV直线行驶状态下的行进方向垂直，且所述皮带21的两端延伸到所述车身1外。

另外，为了能够便于调整下述皮带21的松紧度或者调节皮带的长短，如附图2所示，两对所述安装孔24中至少一对为腰型孔，从而可以通过调节所述转辊22在所述腰型孔中的位置来实现上述目的。

同时，由于两根所述转辊22为无动力转辊，因此它们中的至少一个连接驱动其自转的驱动机构25，从结构轻量化的角度考虑，优选只有一个转辊22连接驱动机构25，所述驱动机构25可以是各种可行的结构，本实施例中，如附图2所示，优选所述驱动机构25包括固定在所述支撑架23上的电机251，所述电机251位于所述支撑架23的底部并且其主体部分通过所述上盖板110上的通孔设置于所述车架11内，所述电机251的输出轴连接第一链轮252，所述第一链轮252通过链条253连接第二链轮254，所述第二链轮254连接所述转辊22的转轴。

进一步，所述驱动机构25还包括与所述第二链轮254等高且高于所述第一链轮252的第三链轮255以及位于所述第一链轮252、第二链轮254及第三链轮255围合的区域内的第四链轮256，所述第三链轮255和第四链轮256与所述链条253啮合，且所述第三链轮255位于所述链条253围合的区域内，所述第四链轮256位于所述链条253围合的区域外。

更进一步，如附图3所示，所述支撑架23上还设置有至少一个发射出的激光高于所述皮带21上表面的激光器26以及一组间隙设置的用于接收激光的激光接收器27，所述激光器26和激光接收器27位于所述皮带21的两侧且不在所述皮带21的输送方向上。

所述激光器26优选为2个且间隙设置，每个激光器26发出的与水平面平行的激光覆盖面的覆盖角度不大于90°，同时激光距离所述皮带21的上表面的高度可以根据实际待分拣物的类型进行设置，所述激光接收器为4个且并排设置，每个所述激光接收器27均能接收2个所述激光器26发出的激光且均连接所述控制装置，从而能够实现双重保证。

工作时，当交叉带分拣AGV上没有物品时，所述激光器26发射的激光被所述激光接收器27接收，交叉带分拣AGV在上料区等待不启动；

当有物品放置到所述皮带21上并且使至少一个激光接收器27无法接收到激光时，所述控制装置控制两个电机启动驱动两个驱动轮13转动, 交叉带分拣AGV行进,所述二维码识别器15实时拍摄地面二维码，并将相关信息传送给控制装置，所述控制装置根据所述交叉带分拣AGV的当前位置及摆正状态，从而调整电机的运转，并根据设定路线，控制交叉带分拣AGV行进到指定的卸料口。

到达卸料口后，所述控制装置不停止两个所述电机并启动所述电机351启动，通过链轮和链条传动机构驱动转辊22滚动，所述转辊22滚动进一步带动皮带21转动，并将所述皮带21上的物品输送到卸料口，完成卸料后，所述控制装置根据设定路线控制交叉带分拣AGV回到上料区。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。