取放料结构及设有其的取放料设备的制作方法

本发明涉及物流仓储设备技术领域，特别是涉及一种取放料结构及设有其的取放料设备。

背景技术：

随着物流仓储行业的发展，为了提高物流速度并降低人工人成本，物流仓储行业的自动化程度逐渐提高，而对仓库货架取放料进行自动化改造更是提高物流仓储行业的整体自动化程度的重要一环，因此用于自动取放物料的搬运装置越来越广泛的物流仓储行业中。

然而，由于目前的搬运装置存在一定的结构缺陷，导致取放物料的行程较大、占用空间较多，从而不利于取放效率的提高，且搬运物料的体积有限。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种取放料结构及设有其的取放料设备，该取放料结构及设有其的取放料设备可以达到提高取放效率、减小可搬运物料的体积限制的技术效果。

根据本申请的一个方面，提供一种取放料结构，所述取放料结构包括：

取放料安装座；

传送机构，安装于所述取放料安装座，所述传送机构包括循环移动的取放料传送带；以及

勾取机构，安装于所述取放料安装座，所述勾取机构包括勾爪本体，所述勾爪本体能够沿所述取放料传送带的传送方向往复移动和绕所述取放料传送带的传送方向转动。

在其中一个实施例中，所述取放料结构还包括安装于所述取放料安装座的导向机构，所述导向机构界定形成沿所述取放料传送带的传送方向延伸的导向空间，所述取放料传送带连通所述导向空间。

在其中一个实施例中，所述导向机构包括第一导向件和第二导向件，所述第一导向件和所述第二导向件在垂直于所述取放料传送带所在平面的方向上间隔设置，所述第一导向件与所述第二导向件之间形成所述导向空间，所述第一导向件与所述第二导向件之间的距离可调，以改变所述导向空间在垂直于所述取放料传送带所在平面的方向上的高度。

在其中一个实施例中，所述第一导向件包括第一导向部与第二导向部，所述第一导向部与所述第二导向部在所述取放料传送带的宽度方向上间隔设置以形成第一导向间隙，所述第二导向件包括第三导向部和第四导向部，所述第三导向部和所述第四导向部在所述取放料传送带的宽度方向上间隔设置以形成第二导向间隙；

所述取放料传送带位于所述第一导向部与所述第二导向部之间并伸入所述第一导向间隙中。

在其中一个实施例中，所述勾爪本体包括延伸部及勾取部，所述延伸部沿所述取放料传送带的传送方向纵长延伸，所述勾取部自所述延伸部的一端弯折延伸；

所述勾爪本体能够在所述勾取部伸入导向空间的取放料状态和所述勾取部远离所述导向空间的避让状态之间切换。

在其中一个实施例中，所述传送机构包括传送带驱动件、传送带主动轮组以及传送带从动轮，所述取放料传送带绕设于所述传送带主动轮组与所述传送带从动轮，所述传送带驱动件传动连接于所述传送带主动轮组，以借助所述传送带主动轮组驱动所述取放料传送带循环移动。

在其中一个实施例中，所述勾取机构包括勾爪移动组件和勾爪旋转组件，所述勾爪旋转组件传动连接于所述勾爪移动组件，所述勾爪本体传动连接于所述勾爪旋转组件；所述勾爪移动组件用于驱动所述勾爪旋转组件沿所述取放料传送带的传送方向往复移动，所述勾爪旋转组件用于驱动所述勾爪本体绕沿所述取放料传送带的传送方向转动。

在其中一个实施例中，所述勾爪移动组件包括勾爪移动驱动件、勾爪移动同步带、勾爪移动主动轮以及勾爪移动从动轮，所述勾爪移动主动轮与所述勾爪移动从动轮在所述取放料传送带的传送方向上间隔设置，所述勾爪旋转组件传动连接于所述勾爪移动同步带，所述勾爪移动驱动件传动连接于所述勾爪移动主动轮，以借助所述勾爪移动主动轮驱动所述勾爪移动同步带循环移动。

在其中一个实施例中，所述勾取机构还包括勾爪移动导轨，所述勾爪移动导轨沿所述取放料传送带的传送方向延伸，所述勾爪旋转组件配接于所述勾爪移动导轨并可沿所述勾爪移动导轨往复移动。

根据本申请的另一个方面，提供一种取放料设备，所述取放料设备包括上述取放料结构。

上述取放料结构，采用传送机构与勾取机构相互配合共同实现物料的取放。取料时，勾取机构可将物料从货架上勾取至传送机构上，然后与传送机构共同移动物料使物料完全进入取放料结构中。放料时，传送机构可将物料输送至货架上，然后勾取机构将物料完全推入货架中。如此，有效降低了取放料结构的整体行程，提高了取放效率，也无需在货架上额外设置带传送机构。

附图说明

图1为本发明一实施例的取放料结构的结构示意图；

图2为图1所示取放料结构的a处局部放大图；

图3为本发明一实施例的取放料结构的部分结构的分解示意图；

图4为图3所示取放料结构的b处局部放大图。

附图标号说明：

100、取放料结构；20、取放料安装座；21、取放料底座；23、取放料支架；41、第一导向件；412、第一导向部；414、第二导向部；43、第二导向件；60、传送机构；61、传送带驱动件；63、传送带主动轮组；65、传送带从动轮；67、取放料传送带；80、勾取机构；81、勾爪移动组件；812、勾爪移动驱动件；814、勾爪移动主动轮；816、勾爪移动从动轮；818、勾爪移动同步带；82、勾爪旋转组件；821、勾爪旋转安装支架；823、勾爪旋转驱动件；825、勾爪旋转传送单元；8252、勾爪旋转主动轮；8254、勾爪旋转从动轮；8256、勾爪旋转同步带；827、勾爪旋转输出轴；83、勾爪移动轨道；84、勾爪本体；841、延伸部；843、勾取部；85、线缆拖链。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

图1示出了本发明一实施例中的取放料结构的结构示意图；图2为图1所示取放料结构的a处局部放大图；图3示出了本发明一实施例中的取放料结构的部分结构的分解示意图；图4为图3所示取放料结构的b处局部放大图。

参阅图1至图4，本发明一实施例提供了一种取放料设备，该取放料设备包括移动底座、升降结构以及取放料结构100，移动底座可移动地支撑于工作面(例如地面)，升降结构安装于移动底座上，取放料结构100安装于升降结构上，取放料结构100可在升降结构的驱动下往复升降。

具体在下列实施例中，该取放料设备用于对货架上的物料(例如钢网)进行取放。可以理解，下列实施例仅用以作为范例说明，并不会限制本申请的技术范围。在其它实施例中，取放料结构100也可应用于需要搬运物料的其它设备上，在此不作限定。

取放料结构100包括取放料安装座20、导向机构、传送机构60以及勾取机构80。取放料安装座20主要起到安装、支撑的作用，导向机构、传送机构60以及勾取机构80分别安装于取放料安装座20上，导向机构用于对物料进行限位及移动导向，传送机构60与勾取机构80相互配合共同实现物料的取放。

具体在一些实施例中，取放料安装座20包括取放料底座21及取放料支架23。其中，取放料底座21呈中空的长方体状壳体结构，取放料底座21的长度方向为第一方向，取放料底座21的宽度方向为第二方向，取放料底座21的高度方向为第三方向，且第一方向、第二方向以及第三方向两两垂直。取放料支架23安装于取放料底座21的第二方向上的一侧，取放料支架23沿第三方向向上延伸，取放料支架23连接取放料底座21的一端在第一方向上的长度与取放料底座21的长度大致相等，取放料支架23远离取放料底座21的一端在第一方向上的长度与取放料底座21的长度大致相等。可以理解，取放料安装座20的具体构造不限于此，可根据需要设置以满足不同要求。

导向机构安装于取放料支架23上，包括第一导向件41与第二导向件43。其中，第一导向件41设于取放料底座21内并在第二方向上位于靠近取放料支架23的一侧，第一导向件41沿第一方向纵长延伸，第一导向件41包括第一导向部412与第二导向部414，第一导向部412与第二导向部414在第二方向上间隔设置以界定形成沿第一方向纵长延伸的第一导向间隙。第二导向件43设于取放料支架23远离取放料底座21的一侧而与第一导向件41在第三方向上间隔设置，第二导向件43包括第三导向部与第四导向部，第三导向部与第四导向部在第二方向上间隔设置以界定形成沿第一方向纵长延伸的第二导向间隙。

如此，第一导向件41与第二导向件43之间形成沿第一方向延伸的导向空间，物料可在传送机构60与勾取机构80的带动下在导向空间内移动，且物料在第三方向上的两端可分别限位于第一导向间隙与第二导向间隙中，从而保证物料的平稳移动。

优选地在一实施例中，第一导向件41与第二导向件43之间的距离可调，以改变导向空间在第三方向上的高度。如此，可根据物料在第三方向上的尺寸调整导向空间在第三方向上的高度，从而可搬运不同尺寸的物料，提高该取放料结构100的适用范围。具体地在一实施例中，第二导向件43沿第三方向可移动地安装于放料支架23，第二导向件43与放料支架23采用丝杆传动杆或带传动的方式传动连接，从而实现第二导向件43的高度的自动调节。

传送机构60安装于第一取放料底座21内且位于第一导向件41的下方，传送机构60包括传送带驱动件61、传送带主动轮组63、传送带从动轮65以及取放料传送带67。传送带主动轮组63设于取放料底座21在第一方向上的一端，且在第二方向上位于第一导向部412和第二导向部414之间。传送带从动轮65设于取放料底座21在第一方向上的另一端，且在第二方向上位于第一导向部412和第二导向部414之间。取放料传送带67为环形的带状结构，取放料传送带67环绕传送带主动轮组63和传送带从动轮65并伸入第一导向间隙中，取放料传送带67的传送方向平行于第一方向，取放料传送带67的宽度方向沿第二方向延伸，取放料传送带67所在的平面垂直于第三方向。传送带驱动件61为驱动电机，传送带驱动件61安装于传送带主动轮组63的第二方向上的一侧，并与传送带主动轮组63传动连接。

如此，传送带驱动件61借助传送带主动轮组63驱动取放料传送带67沿第一方向循环移动，由于取放料传送带67伸入第一导向间隙中而连通导向空间，因此取放料传送带67可与第一导向间隙中的物料接触而沿第一方向传送物料。

勾取机构80安装于取放料安装座20，并位于取放料传送带67的宽度方向上远离取放料支架23的一侧。勾取机构80包括勾爪移动组件81、勾爪旋转组件82、勾爪移动轨道83以及勾爪本体84，勾爪旋转组件82传动连接于勾爪移动组件81和勾爪移动轨道83，勾爪本体84传动连接于勾爪旋转组件82。勾爪移动组件81用于驱动勾爪旋转组件82沿第一方向方向往复移动，勾爪旋转组件82用于驱动勾爪本体84绕沿取放料传送带67的传送方向转动。如此，勾爪本体84在能够沿第一方向往复移动以拉动或推动物料沿第一方向移动和绕第一方向转动以勾取或脱离物料。

具体地在一些实施例中，勾爪移动组件81包括勾爪移动驱动件812、勾爪移动主动轮814、勾爪移动从动轮816以及勾爪移动同步带818。勾爪移动主动轮814设于取放料底座21在第一方向上的一端，勾爪移动从动轮816设于取放料底座21在第一方向上的另一端，勾爪移动同步带818绕设于勾爪移动主动轮814与勾爪移动从动轮816，勾爪移动同步带818的传送方向平行于第一方向，勾爪移动同步带818的宽度方向沿第三方向延伸。勾爪移动驱动件812为驱动电机，勾爪移动驱动件812传动连接于勾爪移动主动轮814，勾爪移动驱动件812借助勾爪移动主动轮814驱动勾爪移动同步带818沿第一方向循环移动。

勾爪旋转组件82包括勾爪旋转安装支架821、勾爪旋转驱动件823、勾爪旋转传送单元825以及勾爪旋转输出轴827。勾爪旋转安装支架821通过固定件固接于勾爪移动同步带818上并同时配接于勾爪移动轨道上。勾爪旋转传送单元825至少部分收容于勾爪旋转安装支架821内，勾爪旋转传送单元825包括勾爪旋转主动轮8252、勾爪旋转从动轮8254以及勾爪旋转同步带8256，勾爪旋转主动轮8252与勾爪旋转从动轮8254在第三方向上间隔设置，勾爪旋转同步带8256绕设于勾爪旋转主动轮8252和勾爪旋转从动轮8254，勾爪旋转驱动件823为驱动电机，勾爪旋转驱动件823传动连接于勾爪旋转主动轮8252，勾爪旋转输出轴827的一端固接于勾爪旋转从动轮8254，勾爪本体84固接于勾爪旋转输出轴827的另一端。如此，勾爪旋转驱动件823可借助勾爪旋转组件82驱动勾爪本体84绕第一方向转动。

进一步地，勾爪本体84包括延伸部841及勾取部843，延伸部841的一端固接于勾爪旋转输出轴827，延伸部841的另一端沿第一方向纵长延伸，勾取部843自延伸部841远离勾爪旋转输出轴827的一端沿垂直于第一方向的方向弯折延伸。绕第一方向转动的勾爪本体84能够在勾取部843伸入导向空间的取放料状态和勾取部843远离导向空间的避让状态之间切换。当勾爪本体84处于取放料状态时，勾取部843沿第二方向伸入导向空间中以勾取或推动物料。当勾爪本体84处于避让状态时，勾取部843沿第三方向向下延伸以脱离物料。

在一些实施例中，为了实现勾爪旋转驱动件823的电连接，勾取机构80还包括线缆拖链85，线缆拖链85的一端与设于取放料安装座20中的供电机构电连接，线缆拖链85的另一端与勾爪旋转驱动件823电连接，由于线缆拖链85可跟随勾爪旋转组件82的移动而发生形变，因此在实现为勾爪旋转驱动件823供电的同时不会影响勾爪旋转组件82的移动。

上述取放料结构100的取料原理如下：

勾爪旋转组件82驱动勾爪本体84转动至避让状态，此时勾爪本体84的勾取部843沿第三方向向下延伸。然后勾爪移动组件81驱动勾爪旋转组件82沿第一方向向前移动以伸入货架中，勾爪旋转组件82驱动勾爪本体84绕第一方向转动90°至取放料状态以勾取物料。之后勾爪移动组件81驱动勾爪旋转组件82沿第一方向向后移动，勾爪本体84带动物料离开货架并进入导向空间中。当物料进入导向空间后，传送机构60带动物料沿第一方向移动，同时勾爪移动组件81继续协同带动物料沿第一方向移动直至物料全部进入(或最大限度进入)导向空间中。

上述取放料结构100的放料原理如下：

勾爪旋转组件82驱动勾爪本体84转动至避让状态，此时勾爪本体84的勾取部843脱离沿第三方向向下延伸而脱离物料。然后传送机构60带动物料沿第一方向移动至货架中。由于取放料结构100与货架之间存在较大间隙，因此勾爪旋转组件82驱动勾爪本体84绕第一方向转动至取放料状态而位于物料的一侧，然后勾爪移动组件81驱动勾爪沿第一方向移动以推动物料进入货架中。

如此，本申请的取放料结构100中的传送机构60与勾取机构80协同工作，共同实现了物料在导向空间与货架之间的移动。由于勾取机构80可伸入货架中勾取物料，因此相较于现有技术中仅采用带传动的方式拿取物料，无需在货架上额外设置带传动结构以辅助输送物料。而且，由于传送机构60可以输送物料，因此相较于现有技术中仅采用勾爪拿取物料的方式，勾取机构80的行程大大显著减小，从而提高了取放效率、缩小了取放料结构100在第一方向上的尺寸。此外，利用勾爪本体84的转动可取放宽度较小、高度较大的物体。由于仅有勾爪本体84伸入货架中，因此降低了对物料之间的间隙的要求，使货架上的物料的排布方式可更加紧密，提高了货架的储存能力。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。