支撑杆B2、前端右支撑杆B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7、前折叠丝杠左支撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆BI 2、后折叠丝杠右支撑杆811、后折叠丝杠左支撑杆810、折叠电机支架813、折叠电机08上支撑杆817、折叠电机左支撑杆B16、折叠电机右支撑杆B14、后端支架B15;折叠丝杠D1、折叠螺母体D2、上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5、左下折叠支撑杆D3、折叠空心轴D6、伸缩传动齿轮D7、折叠电机D8 ；伸缩右光杆Cl、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心支撑杆C4、伸缩螺母体C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架Cl 1、伸缩左空心支撑杆ClO、伸缩左直线轴承C9、伸缩顶部支撑架CS、伸缩左光杆C7;履带下轴Al、履带右下小带轮A2、履带右下小履带A3、履带右下大带轮A4、履带电机A5、履带电机支撑架A6、履带水平齿轮A7、履带右大履带A8、履带驱动轴A9、履带右上小带轮A10、履带右上大带轮All、履带竖直齿轮A12、履带上轴A13、履带骨架A14、履带左大履带A15、履带左上大带轮A16、履带左上小带轮A17、履带左小履带A18、履带左下小带轮A19、履带左下大带轮A20。
【具体实施方式】
[0026]为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明型的保护范围。
[0027]本发明的新型管道机器人支撑机构，包括框架B、伸缩机构C、折叠机构D和履带机构A。如图1所示，两个伸缩机构C、一个折叠机构D和一个履带机构A成为一组，共有三组，呈中心对称地设置在框架上。
[0028]其中参见附图4，框架包括:前端支架B1、前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2、前端右支撑杆B3、前折叠丝杠支架B5、前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7、前折叠丝杠左支撑杆B6、后折叠丝杠支架B9、后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆BI 1、后折叠丝杠左支撑杆B10、折叠电机支架B13、折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16、折叠电机右支撑杆B14和后端支架B15;所述的前端支架BI与前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和前端右支撑杆B3通过螺钉相连，前折叠丝杠支架B5与前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6通过前端上支撑杆B4、前端左支撑杆B2和前端右支撑杆B3端部所带的螺纹相连;后折叠丝杠支架B9与后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆Bll和后折叠丝杠左支撑杆BlO通过前折叠丝杠上支撑杆B8、前折叠丝杠右支撑杆B7和前折叠丝杠左支撑杆B6端部所带螺纹相连;折叠电机支架B13与折叠电机上支撑杆B17、折叠电机左支撑杆B16和折叠电机右支撑杆B14通过后折叠丝杠上撑支杆B12、后折叠丝杠右支撑杆Bll和后折叠丝杠左支撑杆BlO端部所带的螺纹相连;后端支架B15与折叠电机上支撑杆BI 7、折叠电机左支撑杆BI 6和折叠电机右支撑杆BI 4通过螺钉相连。
[0029]伸缩机构C包括:伸缩右光杆Cl、伸缩右直线轴承C2、伸缩丝杆C3、伸缩右空心支撑杆C4、伸缩螺母体C5、垂直方向伸缩传动齿轮C6、伸缩底部支撑架Cl 1、伸缩左空心支撑杆C10、伸缩左直线轴承C9、伸缩顶部支撑架C8和伸缩左光杆C7;所述的伸缩右光杆Cl从伸缩顶部支撑架C8中穿过，通过伸缩右直线轴承C2;伸缩顶部支撑架C8和伸缩右直线轴承C2通过螺钉与伸缩右空心支撑杆C4相连;伸缩右光杆Cl 一端与履带机构连接孔相连，另外一端与伸缩螺母体C5;伸缩右空心支撑杆C4通过螺钉和伸缩底部支撑架Cl I相连;伸缩左光杆C7从伸缩顶部支撑架C8中穿过，通过伸缩左直线轴承C9;伸缩顶部支撑架C8和伸缩左直线轴承C9通过螺钉与伸缩左空心支撑杆ClO相连;伸缩左光杆C7—端与履带机构连接孔相连，另外一端与伸缩螺母体C5;伸缩左空心支撑杆ClO通过螺钉和伸缩底部支撑架Cl I相连;伸缩丝杠C3和伸缩螺母体C5通过螺旋副相连，伸缩丝杠C3的一端通过轴承与伸缩顶部支撑架CS相连，另一端通过轴承与伸缩底部支撑架Cl I相连;伸缩丝杠C3端部与垂直方向伸缩传动齿轮C6相连。
[0030]折叠机构D包括:折叠丝杠Dl、折叠螺母体D2、上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5、的左下折叠支撑杆D3、折叠空心轴D6、伸缩传动齿轮D7和折叠电机D8;所述的折叠丝杠Dl和折叠螺母体D2通过螺旋副相连;上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5和左下折叠支撑杆D3的一端分别通过转动副与折叠螺母体D2相连，其各自呈U型开口的另一端分别通过转动副与一个伸缩机构C的伸缩右空心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆ClO连接;折叠丝杠Dl —端通过轴承固定在前端支架BI上，中间段通过轴承固定在前折叠丝杠支架B5上，另一端通过轴承固定在后折叠丝杠支架B9上，然后与折叠电机D8相连;折叠丝杠Dl通过空心的折叠空心轴D6，折叠空心轴D6上固定着伸缩传动齿轮D7，折叠空心轴D6绕轴线转动，折叠空心轴D6和折叠丝杠Dl相对独立。
[0031]履带机构包括:履带下轴Al、履带右下小带轮A2、履带右下小履带A3、履带右下大带轮A4、履带电机A5、履带电机A5支撑架A6、履带水平齿轮A7、履带右大履带A8、履带驱动轴A9、履带右上小带轮A10、履带右上大带轮All、履带竖直齿轮A12、履带上轴A13、履带骨架A14、履带左大履带A15、履带左上大带轮A16、履带左上小带轮A17、履带左小履带A18、履带左下小带轮A19和履带左下大带轮A20;所述的履带下轴Al通过履带骨架A14下侧的通孔，履带右下大带轮A4、履带右下小带轮A2和履带左下大带轮A20固定在履带下轴Al上;履带上轴A13和履带下轴Al在履带骨架A14缺口处与伸缩右光杆Cl、伸缩左光杆C7相连;履带上轴A13与履带右上大带轮All、履带左上大带轮A16和履带左上小带轮A17相连;履带驱动轴A9通过履带骨架A14通孔，连接履带右上小带轮A17、履带竖直齿轮A12和履带左下小齿轮A19;履带电机A5固定在履带电机支撑架A6上，履带电机支撑架A6与履带骨架A14相连，履带电机A5的输出轴上固定履带水平齿轮A7;履带右大履带AS将履带右上大带轮All和履带右下大带轮A4相连，履带左大履带A15将履带左上大带轮A16和履带左下大带轮A20相连，履带右下小履带A3将履带右上小带轮AlO和履带右下小带轮A2相连，履带左小履带A18将履带左上小带轮A17和履带左下小带轮A19相连。
[0032]如图1所示，两个伸缩机构、一个折叠机构和一个履带机构成为一组，共有三组，呈中心对称地设置在框架上。履带机构固定在伸缩机构的末端，两个伸缩机构与履带机构采用四点链接的方式连接。
[0033]附图4中，框架上的前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9分别有三个，每一个前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9上设有与附图2中所示的伸缩机构的伸缩底部支撑架Cll相连的链接片，该链接片折叠成直角形状，两折叠端分别设有一个链接孔。
[0034]如附图1所示，前折叠丝杠支架B5和后折叠丝杠支架B9通过链接孔分别与伸缩机构的伸缩底部支撑架Cl I的底部铰接。
[0035]上折叠支撑杆D4、右下折叠支撑杆D5和左下折叠支撑杆D3分别与的伸缩右空心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆ClO相连。由于伸缩右光杆Cl、伸缩左光杆C7可以相对伸缩右空心支撑杆C4、伸缩左空心支撑杆ClO沿轴线方向伸缩运动，使得本发明的支撑机构能够适应不同管道直径。
[0036]折叠丝杠Dl带动折叠螺母体D2运动，进而联动伸缩机构运动，实现折叠功能，伸缩机构在折叠前与管道内壁垂直。
[0037]本发明具体的工作原理及过程简要描述如下:所述的伸缩机构采用固定丝杠旋转带动螺母体上下运动，光轴的一端固定在螺母体上，光轴通过直线轴承可以随螺母体在一定的方向上运动，直线轴承通过压片和螺钉固定在支撑外壳上，支撑外壳另一端固定在支撑片上。丝杠的一端安装齿轮，用于传动。为保持稳定性采用对称设计，同样的链接机构在整体机构中呈120°分布;折叠机构通过转动副与伸缩机构相连，折叠机构采用剪式