弹珠发射器及其枪口测速装置，采用弹珠发射器的机器人的制作方法

本发明涉及机器人零部件技术领域，尤其涉及一种弹珠发射器及其枪口测速装置，采用弹珠发射器的机器人。

背景技术：

在机器人的对抗赛中，每一台机器人都包括主体和安装在该主体上的弹珠发射器。其中，弹珠发射器包括用于发射bb弹、高尔夫球等弹球的发射系统。在比赛过程中，获取发射系统所发射出的弹球的速度对于比赛的控制非常的重要。

目前，只有靶场测速仪，用于测量子弹中靶时的速度，该靶场测速仪包括：安装在底座上的两个测速板，两个红外射线感应器以及计时器。其中，两个测速板间间隔预设距离且沿重力方向设置，在每一个测速板上均开设有供子弹通过的通孔。两个红外射线感应器则分别设置在两个通孔位置用于感应子弹是否穿过相应的通孔。计时器与两个红外射线感应器电连接，记录子弹穿过两个红外射线感应器的时间差。最后根据记录的时间差计算得出子弹的飞行速度。

但是，现有的这种靶场测速仪结构复杂，重量大，无法灵活移动，并且只能用来测试子弹中靶时的速度，因此，无法直接应用在机器人对抗比赛中用于对弹珠发射器所发射出的弹球的初速度进行实时测量。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种弹珠发射器及其枪口测速装置，采用该弹珠发射器的机器人，以解决现有技术中的靶场测速仪无法实时测量弹球的初速度的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

第一方面，提供一种弹珠发射器的枪口测速装置，包括：第一感应元件、第二感应元件、控制器以及用于供弹球穿过的测速管；

所述测速管的进口端用于与所述弹珠发射器的发射系统的枪口固定；

所述第一感应元件和第二感应元件沿所述测速管的通道方向设置且间隔预设距离；

所述第一感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第一位置，所述第二感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第二位置；

所述控制器与所述第一感应元件和第二感应元件电连接，用于记录弹球穿过所述第一位置与所述第二位置的时间差，并根据所述时间差计算弹球的初速度。

第二方面，提供一种弹珠发射器，包括：发射系统及枪口测速装置；

其中，所述枪口测速装置包括：第一感应元件、第二感应元件、控制器以及用于供弹球穿过的测速管；

所述测速管的进口端与所述发射系统的枪口固定；

所述第一感应元件和第二感应元件沿所述测速管的通道方向设置且间隔预设距离；

所述第一感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第一位置，所述第二感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第二位置；

所述控制器与所述第一感应元件和第二感应元件电连接，用于记录弹球穿过所述第一位置与所述第二位置的时间差，并根据所述时间差计算弹球的初速度。

第三方面，提供一种采用弹珠发射器的机器人，包括：主体和安装在该主体上的弹珠发射器；其中，所述弹珠发射器包括：发射系统以及枪口测速装置；

所述枪口测速装置包括：第一感应元件、第二感应元件、控制器以及用于供弹球穿过的测速管；

所述测速管的进口端与所述发射系统的枪口固定；

所述第一感应元件和第二感应元件沿所述测速管的通道方向设置且间隔预设距离；

所述第一感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第一位置，所述第二感应元件用于检测弹球是否穿过所述测速管的第二位置；

所述控制器与所述第一感应元件和第二感应元件电连接，用于记录弹球穿过所述第一位置与所述第二位置的时间差，并根据所述时间差计算弹球的初速度。

本发明提供的弹珠发射器及其枪口测速装置，采用弹珠发射器的机器人，通过设置能够与弹珠发射器的发射系统的枪口固定的测速管，从而可以通过弹球穿过测速管时触发这两个具有预设距离的感应元件的时间差来计算弹球从发射系统射出后的初速度。本实施例的这种枪口测速装置，不仅结构非常的简单，而且能够跟随弹珠发射器的枪口移动，可以灵活方便的实现对弹球初速度的实时测量。

附图说明

图1为本发明实施例所给出的枪口测速装置的原理示意图；

图2为图1中枪口测速装置的结构示意图；

图3为图2中枪口测速装置的正视图；

图4为图2中枪口测速装置的俯视图；

图5为图2中枪口测速装置的左视图；

图6为图2中枪口测速装置去掉外壳后的电路板的结构示意图；

图7为图6中电路板结构在另外一个观测方向的示意图；

图8为图7中电路板结构的仰视图；

图9为图7中电路板结构的正视图；

图10为图7中电路板结构的俯视图。

图中：

1、测速管；11、进口端；

13、出口端；15、底壁；

17、顶壁；19、侧壁；

3、第一感应元件；31、发光二极管；

33、光敏三极管；4、发光元件；

41、激光发生器；43、底座；

431、通孔；5、弹球；

6、第二感应元件；7、控制器；

8、连接件；9、瞄准元件；

91、瞄准激光发生器；93、安装座。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书中，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

实施例1

本实施例提供一种弹珠发射器的枪口测速装置。图1为本实施例提供的枪口测速装置的原理示意图；图2为图1中枪口测速装置的结构示意图；图3为图2中枪口测速装置的正视图；图4为图2中枪口测速装置的俯视图；图5为图2中枪口测速装置的左视图。

如图1-5所示，本实施例提供的枪口测速装置，包括：第一感应元件3、第二感应元件6、控制器7以及用于供弹球5穿过的测速管1。

其中，测速管1用于供从弹珠发射器的发射系统射出的弹球5穿过，该测速管1的进口端11用来与弹珠发射器的发射系统的枪口固定连接。具体来说就是弹球5从发射系统的枪口射出后从测速管1的进口进入测速管1内的通道，并从测速管1的出口射出测速管1。在本实施例中，弹珠发射器的发射系统所发射出的弹球5可以是bb弹、高尔夫球或者橡胶子弹等。

具体的，在本实施例中对于测速管1不作具体限制，其仅需具有一可供子弹穿过的通道即可。因此，该测速管1可以具有任意外观形状。举例来说，测速管1可以由两个间隔设置的侧壁19构成，也可以由顶壁17以及连接在顶壁17下方且间隔设置的两个侧壁19所构成，当然，该测速管1还可以由顶壁17、底壁15以及连接所述顶壁17和底壁15的两个间隔设置的侧壁19所构成，或者该测速管1还可以由圆柱形的中空管所构成。通过以上的描述本领域技术人员可以明确，测速管1内具有一个直线型的供弹球5穿过的通道。优选地，如图2所示，该测速管1可以为一个具有中空通道的长方体。当然，在该长方体的外壁上可以形成有凸起、凸条、凹点或者凹槽等。

在本实施例中，测速管1与发射系统的枪口之间可以直接连接，也可以间接连接，比如通过连接件8连接。优选地，请参阅图3，连接件8设置在测速管1的出口端13，并且该连接件8还与发射系统的枪口连接，该连接件8还具有连通测速管1进口和枪口出射口的连接通道。也即，连接件8的一端连接测速管1，另一端用来连接发射系统的枪口。具体的，在本实施例中对于连接件8和测速管1以及连接件8与枪口的连接方式不做具体限制。比如，连接件8可以是固定在测速管1进口端11上的或者是与测速管1一体的。连接件8与枪口可以通过卡接连接也可以通过螺纹连接。

同时，测速管1的长度也可以根据实际需要进行合理设置，以满足测量不同弹球5速度的需求。优选地，设置一个具有预设长度的测速管1，从而使子弹能够在测速管1中飞行足够的时间，以提高测速的准确性。

第一感应元件3，用来检测弹球5是否穿过测速管1的第一位置，沿测速管1的管道方向设置在测速管1上。具体的，在本实施例中对第一感应元件3在测速管1的安装位置不作具体限制，其可以设置在测速管1的进口端11、出口端13或者是中段，其可以设置在测速管1的顶部、底部或者是侧部。同时，在本实施例中，对于第一感应元件3的类型也不进行具体限制，其可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上的任意位置作为第一位置。

第二感应元件6，用来检测弹球5是否穿过测速管1的第二位置，其沿测速管1的管道方向设置并与第一感应元件3间隔预设距离。除了上述对第二感应元件6与第一感应元件3具有预设距离的限制外，本实施例中对第一感应元件3的设置位置不再作其他限定。在本实施例中对第二感应元件6的类型也不作具体的限制，其也可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。优选地，第一感应元件3和第二感应元件6使用相同类型的感应元件，例如，都使用红外光电传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上与第一位置相异的任意位置作为第二位置。

具体地，在图1-5所示的示例中，该第一位置指第一感应元件3处测速管1的横截面，第二位置指第二感应元件6处测速管1的横截面。

优选地，如图1所示，第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。当然，第一感应元件3也可以设置在靠近测速管1的进口端11，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。进一步，可以将第一感应元件3设置在靠近出口端13的侧面，并将第二感应元件6设置在进口端11的侧面，从而降低测速管1的高度，以利于弹珠发射器的瞄准。

控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6电连接，用于记录弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，并根据该时间差计算弹球5从发射系统发射出时的初速度。

在本实施例中，对控制器7的结构和类型不作具体限制，其可以是集成电路板、芯片或者软件，也可以是几个电路或者几个功能模块的集合。例如，在一些示例中可以将控制器7设置成包括计时电路、计算电路的集成电路，通过计时电路进行计时，通过计算电路计算初速度。在另一些示例中，可以将控制器7设置成包括计时功能、计算功能的程序集合，通过计时程序进行计时，通过计算程序进行计算。并且，在通过计时软件进行计时的时候，其计时可以通过读取cpu的系统时间来进行，或者也可以是通过直接计时来进行。这些都是本领域的常规技术，在此不再进行过多的赘述，本领域技术人员可以根据需要任意选用合适的常规技术。

另外，控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6的电连接方式在本实施例中也不作具体限制，对于电连接应该做广义的解释，其可以是通过导线连接，也可以是通过信号连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

下面以图1为例，简单介绍本实施例中的枪口测速装置的工作原理，以使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案：

在工作时，弹球5从弹珠发射器的发射系统中射出，从枪口测速装置的测速管1的进口进入测速管1的管道中，然后穿过第二感应元件6所在的第二位置，也即，当弹球5飞到第二感应元件6的感应位置时，第二感应元件6被触发，此时，控制器7记录第二感应元件6被触发的时间。之后，弹球5穿过第一感应元件3感应的第一位置并触发该第一感应元件3，控制器7记录下第一感应元件3被触发的时间，从而记录到弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，也即，记录第二感应元件6和第一感应元件3被触发的时间差t。最后，再根据上述时间差以及第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离s通过时间速度函数(v＝s/t)计算出弹球5的初速度v。举例来说，当第一感应元件3和第二干感应元件被触发的时间差为0.0001s，并且第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离为3cm时，可以计算出弹球5的初速度v＝0.03m/0.001s＝30m/s。

本实施例的枪口测速装置，通过设置能够与弹珠发射器的发射系统的枪口固定的测速管1，从而可以通过弹球5穿过测速管1时触发这两个具有预设距离的感应元件的时间差来计算弹球5从发射系统射出后的初速度。本实施例的这种枪口测速装置，不仅结构非常的简单，而且能够跟随弹珠发射器的枪口移动，可以灵活方便的实现对弹球5初速度的实时测量。

实施例2

本实施例提供一种弹珠发射器的枪口测速装置，用于测量从弹珠发射器的枪口射出的弹球5的初速度及多颗弹球5的射频(射击频率)。图6为图2中枪口测速装置去掉外壳后的电路板的结构示意图；图7为图6中电路板结构在另外一个观测方向的示意图；图8为图7中电路板结构的仰视图；图9为图7中电路板结构的正视图；图10为图7中电路板结构的俯视图。

如图1-10所示，本实施例是在实施例1提供的技术方案的基础上，使用控制器7记录穿过第一位置的弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过该第一位置时的时间，并根据弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过所述第一位置的时间计算多颗弹球5的射频(也即，射击频率)。

在本实施例中，对控制器7的结构和具体类型不作具体的限制，本领域技术人员可以任意选择集成电路、芯片或者软件来实现上述功能。优选地，请参阅图6-10，可以将控制器7设置成一电路板，该电路板可以包括计数电路和计时电路，计数电路记录穿过第一位置(也即，触发第一感应元件3)的弹球5的个数，并记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间。然后，根据所记录的弹球5个数和记录的每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间计算弹球5的射频。详细来说，当第一颗弹球5触发第一感应元件3时，计数电路开始计数并在每一颗弹球5触发第一感应元件3时计数加一；计时电路则记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间；最终，通过计时电路记录的最后一颗弹球5与第一颗弹球5的时间差与弹球5个数的比值计算得到多颗弹球5的射频。举例而言，就是当有三颗弹球5触发第一感应元件3，并且第三颗弹球5和第一颗弹球5之间的时间差为1s时，则射频为3发/s。

当然，控制器7也可以通过记录弹球穿过第二位置的各项参数来计算射频，也即，触发第二感应元件6的弹球5个数及每颗弹球5触发第二感应元件6的时间来计算多颗弹球5的射频，其原理与上述控制器7通过第一感应元件3测射频的原理一致，在此不再赘述。

进一步，参阅图8和图10，本实施例还可以优选地将第一感应元件3设置在靠近测速管1的进口端11，第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。这样，可以尽量减小测速管1的长度，从而减轻枪口测速装置的重量；并且能尽量增大第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离，消除控制器7的计时误差，使得弹球5速度和射频的测量更加准确。更优选地，可以将第一感应元件3设置在测速管1的进口端11，并将第二感应元件6设置在测速管1的出口端13。

在本实施例中，第一感应元件3和第二感应元件6的具体形式不作具体限制，其可以是单独设置的感应元件，也可以是如图6-10所示的与电路板集成在一起。

在本实施例中，对于控制器7获取第一感应元件3和第二感应元件6的触发信息不做具体限制，也即，控制器7获取第一感应元件3的第一信息以及控制器7获取第二感应元件6的第二信息不作具体的限制。控制器7可以是同时获取第一感应元件3的第一信息和第二感应元件6的第二信息，也可以是先后获取第一感应元件3的第一信息以及第二感应元件6的第二信息。其中，第一信息指第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置的信息，第二信息指第二感应元件6检测到有弹球5穿过第二位置的信息。优选地，当控制器7获取到第一信息之后再获取第二信息。具体来说，就是当第一感应元件3被触发时，控制器7再检测第二感应元件6是否也被触发。通过对控制器7获取信息作上述限定，可以使得控制器7能够识别第一感应元件3被触发是否为误触发，从而提高枪口测速装置的可靠性。举例而言，控制器7可以是在获取到第一感应元件3的第一信息后再检测是否第二感应元件6在第一感应元件3被触发的时间点之前的某个时间段内被触发过；如果被触发，则获取第二感应元件6的第二信息；否则，控制器7则未获取到第二感应元件6的第二信息。

更进一步地，当控制器7仅获取到第一信息时，控制器7判定当前记录的弹球5个数和时间无效。也即，当控制器7识别到第一感应元件3是被误触发时，则不累加弹球5的个数与该次触发的时间，从而保证射频计算的准确性。

以上描述了控制器7计算多颗弹球5射频的原理，举例来说，就是控制器7在获取到第一信息时首先累加弹球5的个数并存储当前触发的时间，并进一步获取第二信息。如果没有获取到第二信息(也即，第二感应元件6未被触发)，则将存储的弹球5个数减一，并删除所存储的最后一次记录的时间。当然，也可以在控制器7获取到第一信息时，先获取第二信息，如果获取到第二信息，则累加弹球5的个数并存储第一感应元件3被触发时的时间。

本实施例的枪口测速装置，通过控制器7记录穿过第一位置或者第二位置的弹球5个数及每一颗弹球5穿过第一位置或者第二位置的时间，可以非常方便的计算出多颗弹球5的射频。并且，本实施例还通过对控制器7获取第一信息和第二信息的时间选择，消除了可能的误触发问题，提高了枪口测速装置的可靠性。

实施例3

本实施例提供一种弹珠发射器的枪口测速装置，用于测量从弹珠发射器的枪口射出的弹球5的初速度并照亮弹球5的飞行轨迹。

如图1-10所示，本实施例是在实施例1和实施例2的基础上，在测速管1上固定连接一个与控制器7电连接的发光元件4，用于照亮弹球5的飞行轨迹(即，弹球5的弹道)。当弹球5穿过第一位置后，控制器7控制发光元件4在一个预设时间内发射光线，并且该光线沿弹球5从发射系统射出后的出射方向延伸。

具体的，在本实施例中，不对发光元件4的安装位置做具体限制，其可以设置在测速管1的任意位置，比如顶部、底部、任意一个侧部或者出口端13。并且，在本实施例中，也不限制发光元件4的具体形状，其可以为点状、线状或者面状。同时，在本实施例中也不限制发光元件4的光源类型，其可以是白炽灯、led灯或者其他形式的光源。而且，在本实施例中也不对光源的数量进行具体限制，其可以是一个、两个或者两个以上。并且，当光源为多个时，光源的颜色可以是一种、两种或者两种以上。另外，在本实施例中对于发光元件4的结构也不作具体限制，其可以是直接单独安装在测速管1上的多个点光源，也可以是将多个光源集成在一个电路板上，同时，发光元件4可以仅包括电子元件，也可以包括电子元件之外的其他部件。并且，在本实施例中，发光元件4可以单独安装在测速管1上，也可以通过其他部件或者结构安装在测速管1上。

同时，控制器7与发光元件4的电连接方式在本实施例中也不作具体限定，其可以是通过导线连接，也可以是通过无线连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

本实施例的枪口测速装置，通过设置与控制器7电连接的发光元件4，从而当弹球5穿过第一位置后，控制器7可以控制发光元件4在预设时间内发光。由于发光元件4所发射的光线与弹球5射出的出射方向一致，因而，可以准确分辨出弹球5的飞行轨迹，也即，弹球5的弹道。这样，位于观众区的观众就可分辨出对抗比赛中哪一方的弹珠发射器正在射击，以及弹球5将往哪个方向飞行，大致会落在什么位置。从而当弹珠发射器出现射击偏差时，观众可以及时分辨出弹球5是否会飞向自己，进而及时进行避让，避免被误伤。也即，在本实施例中通过设置发光元件4可以提高比赛现场人员的安全性。

在本实施例中对于第一感应元件3和第二感应元件6的安装位置除了二者之间需要具有预设距离之外也不作具体限定，这两个感应元件可以安装在测速管1的任意位置，比如顶部、底部或者侧边。优选地，将第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。从而可以使发光元件4在弹球5穿过第一位置后才发射光线，节约能源。

当然，在本实施例中还可以通过其他控制方式来控制发光元件4发射光线，比如当弹球5穿过第一感应元件3之后控制器7就控制发光元件4在一段时间之后发射光线。因此，在本实施例中，对于控制器7控制发光元件4的具体控制策略不作具体限制。优选地，控制器7仅在弹球5穿过第二位置，并且该弹球5还穿过第一位置开启预设时间，也就是说，控制器7仅在弹球5依次穿过第二位置和第一位置后在预设时间内发射光线。

具体来说，控制器7可以在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置后，判断在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置之前的一段时间内是否有弹球5穿过第二位置。如果有，则说明有弹球5依次穿过了第二位置和第一位置，则控制器7控制发光元件4在预设时间内发射光线；如果没有，则说明没有弹球5在测速管1内通过，此时，发光元件4不发射光线。

根据上述分析可知，当本实施例中的第一感应元件3和第二感应元件6的位置如上设置并且控制器7具有如上控制策略时，可以防止发光元件4的误发光，提高枪口测速装置的可靠性。

更进一步，如图2所示，发光元件4包括与测速管1固定连接的激光发生器41，用于发射激光，所述激光沿弹球5从枪口测速装置射出后的出射方向延伸。在本实施例中，对于激光发生器41的具体结构和类型不作具体限制，本领域技术人员可以根据需要任意选择合适的激光发生器41。由于激光具有良好的方向性和光照强度，因此，其具有更好的指示作用，能够使远方的观众更清晰地看见子弹的飞行轨迹，并且明确其落点位置，可以使观众更好的避让飞行观众的弹球5，进一步提高观众观赛的安全性。

再进一步，如图2所示，发光元件4还包括安装激光发生器41的底座43。该底座43固定在测速管1的出口端13，并且在底座43上开设有与测速管1的出口连通的通孔431，用于供弹球5穿过。在该底座43远离测速管1的端面上，也即图2中的左端面设置有多个激光发生器41，这些激光发生器41所发射的激光均沿弹球5从该通孔431射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，对于底座43的具体形状、结构及材质以及其与测速管1的具体连接方式不作具体限制。例如，该底座43可以圆形、矩形或者其他形状。该底座43可以是均匀结构也可以是其上具有一定数量的凸起、凹槽。该底座43和测速管1的连接方式可以是不可拆卸连接也可以是可拆卸连接。优选地，该底座43为一个长方体，在该长方体上开设有与测速管1出口连通的通孔431，在该长方体的底部开设有与该通孔431连通的凹槽。多个激光发生器41则均匀的设置在通孔431的外周。进一步，参照图2可知，该长方体的两侧面与顶面和底面的连线均为圆弧过渡。当然，在优选的示例中底座43与测速管1连接的右端面与测速管1进口端11的端面大小和形状相同。

本实施例的枪口测速装置，通过在发光元件4的底座43上设置多个激光发生器41，可以进一步提高发光元件4发射光线时的光强度，从而提高弹球5飞行轨迹的辨识度，以提高安全性。

优选地，如图2所示，上述多个激光发生器41包括至少两组发射不同颜色的激光发生器41，这些不同颜色的激光发射器间隔设置。比如在图2中，在底座43上设置有四个激光发生器41，这四个激光发生器41包括两个发射红色激光的激光发生器41以及两个发射绿色激光的激光发生器41。这四个激光发生器41间隔设置，也即，两个红色激光位于矩形的一条对角线上，两个绿色激光位于矩形的另一条对角线上。

在上述优选的方案中，通过设置不同颜色的激光发生器41，从而可以在比赛中通过颜色来指示出不同的交战方。进而，使得位于远方的观众能够更加直观的掌握现场的比赛情况。同时，不同颜色的激光器间隔设置可以使激光的照射区域更加均匀。

实施例4

本实施例提供一种弹珠发射器的枪口测速装置。

如图8和10所示，本实施例提供的枪口测试装置是在实施例1、实施例2或者实施例3所提供的技术方案的基础上，将第一感应元件3和第二感应元件6设置成包括对称设置的光发生器件和光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体类型和结构不作具体限定，本领域技术人员可以选择任意合适的电子元器件。比如，选择发光二极管31或者发光三极管作为光发生器件；选择光敏二极管或者光敏三极管33作为光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体设置位置不作具体限制。比如将作为光发生器件的发光二极管31和作为光接收器件的光敏三极管33设置在测速管1相对的两侧面上。具体的，发光二极管31和光敏三极管33的连线与测速管1的管道的中心线相交，发光二极管31所发出的光线沿发光二极管31和光敏三极管33的连线照射到光敏三极管33上。

本实施例的枪口测试装置的第一感应元件3和第二感应元件6均包括对称设置的光发生器件和光接收器件，因而组成了一个检测二者连线间光照强度的光电感应器。当弹球5穿过该连线时，即可将光发生器件所发出的光线挡住，从而触发光接收器件的电路，也就使得第一感应元件3(第二感应元件6)触发，也即检测到有弹球5穿过第一位置(第二位置)。由于光发生器件和光接收器件均具有高的灵敏度，尤其是发光二极管31和光敏三极管33所组成的光电感应器具有非常高的灵敏度，因此，非常适宜于检测弹球5这种具有很高速度的物体。

在本实施例中对测速管1的具体形状和结构不作具体限制，其可以是中空长方体、中空圆柱等。当然在测速管1的外壁上还可以形成有凸起或者是凹陷。优选地，测速管1包括：顶壁17和设置在顶壁17下方的两个侧壁19，发光二极管31和光敏三极管33分别对称设置在两个侧壁19上，控制器7则设置在顶壁17上。

上述优选的方案中，通过将发光二极管31和光敏三极管33设置在两个侧壁19上并将控制器7设置在顶壁17上，可以使枪口测速装置的整个结构更加紧凑，从而减小枪口测速装置的体积。

更优选地，如图2所示，测速管1还包括与顶壁17相对并与两个侧壁19连接的底壁15，从而可以降低外部光线对发光二极管31和光敏三极管33的影响。

实施例5

本实施例提供一种弹珠发射器的枪口测速装置。

如图1-10所示，本实施例提供的枪口测速装置，是在实施例1、实施例2、实施例3或者实施例4所提供的技术方案的基础上，设置一瞄准元件9，该瞄准元件9包括瞄准激光发生器91，用于在发射弹球5时瞄准。该瞄准激光发生器91固定在测速管1的管壁上，并且，该瞄准激光发生器91所发射的激光沿弹球5从测速装置射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，瞄准激光发生器91的安装位置不作具体限定，其可以安装在测速管1的任意位置。比如测速管1的顶部、底部或者两侧。

同时，在本实施例中，瞄准激光发生器91的结构、类型以及激光的颜色也不作具体的限定，比如，可以选用长管状的红外激光发生器41。在实际应用时，本领域技术人员可以根据需要进行选择，在此不再赘述。

另外，瞄准激光发生器91可以单独控制，也可以与控制器7电连接从而通过控制器7进行控制。同时，可以控制激光一直开启或者控制激光在弹球5发出后关闭。

本实施例的枪口测速装置，通过在测速管1上安装包括瞄准激光发生器91的瞄准元件9，从而在弹球5发射前可以通过瞄准激光发生器91所发射的激光进行瞄准，以提高弹球5的命中率。

在本实施例中，如图2所示，优选地，瞄准元件9还包括安装座93，激光发生器41通过安装座93固定在测速管1的底部，从而加强激光发生器41与测速管1的连接强度，避免其在比赛中掉落，提高枪口测速装置的使用寿命。

在本实施例中，安装座93的具体形状和结构不作具体限制。本领域技术人员可以选用任意适宜形状的安装座93用于连接测速管1和瞄准激光发生器91。比如选用中空柱状的安装座93，从而可以将长管状的红外激光发生器41套接在安装座93的内腔中。另外，安装座93与测速管1的连接方式也不作具体限定，其可以是不可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，焊接在测速管1的底部。该安装座93也可以是可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，卡接或者螺纹连接。

另外，在本实施例中激光发生器41与底座43之间的连接方式也不作具体限制，其可以通过可拆卸的方式与底座43连接，也可以通过不可拆卸的方式与底座43连接。

实施例6

本实施例提供一种弹珠发射器。

请参阅图1-10，本实施例提供的弹珠发射器包括：发射系统及枪口测速装置。其中，枪口测速装置包括：第一感应元件3、第二感应元件6、控制器7以及用于供弹球5穿过的测速管1。

其中，测速管1用于供从弹珠发射器的发射系统射出的弹球5穿过，该测速管1的进口端11用来与弹珠发射器的发射系统的枪口固定连接。具体来说就是弹球5从发射系统的枪口射出后从测速管1的进口进入测速管1内的通道，并从测速管1的出口射出测速管1。在本实施例中，弹珠发射器的发射系统所发射出的弹球5可以是bb弹、高尔夫球或者橡胶子弹等。

具体的，在本实施例中对于测速管1不作具体限制，其仅需具有一可供子弹穿过的通道即可。因此，该测速管1可以具有任意外观形状。举例来说，测速管1可以由两个间隔设置的侧壁19构成，也可以由顶壁17以及连接在顶壁17下方且间隔设置的两个侧壁19所构成，当然，该测速管1还可以由顶壁17、底壁15以及连接所述顶壁17和底壁15的两个间隔设置的侧壁19所构成，或者该测速管1还可以由圆柱形的中空管所构成。通过以上的描述本领域技术人员可以明确，测速管1内具有一个直线型的供弹球5穿过的通道。优选地，如图2所示，该测速管1可以为一个具有中空通道的长方体。当然，在该长方体的外壁上可以形成有凸起、凸条、凹点或者凹槽等。

在本实施例中，测速管1与发射系统的枪口之间可以直接连接，也可以间接连接，比如通过连接件8连接。优选地，请参阅图3，连接件8设置在测速管1的出口端13，并且该连接件8还与发射系统的枪口连接，该连接件8还具有连通测速管1进口和枪口出射口的连接通道。也即，连接件8的一端连接测速管1，另一端用来连接发射系统的枪口。具体的，在本实施例中对于连接件8和测速管1以及连接件8与枪口的连接方式不做具体限制。比如，连接件8可以是固定在测速管1进口端11上的或者是与测速管1一体的。连接件8与枪口可以通过卡接连接也可以通过螺纹连接。

同时，测速管1的长度也可以根据实际需要进行合理设置，以满足测量不同弹球5速度的需求。优选地，设置一个具有预设长度的测速管1，从而使子弹能够在测速管1中飞行足够的时间，以提高测速的准确性。

第一感应元件3，用来检测弹球5是否测速管1的第一位置，沿测速管1的管道方向设置在测速管1上。具体的，在本实施例中对第一感应元件3在测速管1的安装位置不作具体限制，其可以设置在测速管1的进口端11、出口端13或者是中段，其可以设置在测速管1的顶部、底部或者是侧部。同时，在本实施例中，对于第一感应元件3的类型也不进行具体限制，其可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上的任意位置作为第一位置。

第二感应元件6，用来检测弹球5是否穿过测速管1的第二位置，其沿测速管1的管道方向设置并与第一感应元件3间隔预设距离。除了上述对第二感应元件6与第一感应元件3具有预设距离的限制外，本实施例中对第一感应元件3的设置位置不再作其他限定。在本实施例中对第二感应元件6的类型也不作具体的限制，其也可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。优选地，第一感应元件3和第二感应元件6使用相同类型的感应元件，例如，都使用红外光电传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上与第一位置相异的任意位置作为第二位置。

具体地，在图1-5所示的示例中，该第一位置指第一感应元件3处测速管1的横截面，第二位置指第二感应元件6处测速管1的横截面。

具体在图示的实施例中，所述第一位置指所述第一感应元件处测速管的横截面，所述第二位置指所述第二感应元件处测速管的横截面；

优选地，如图1所示，第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。当然，第一感应元件3也可以设置在靠近测速管1的进口端11，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。进一步，可以将第一感应元件3设置在靠近出口端13的侧面，并将第二感应元件6设置在进口端11的侧面，从而降低测速管1的高度，以利于弹珠发射器的瞄准。

控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6电连接，用于记录弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，并根据该时间差计算弹球5从发射系统发射出时的初速度。

在本实施例中，对控制器7的结构和类型不作具体限制，其可以是集成电路板、芯片或者软件，也可以是几个电路或者几个功能模块的集合。例如，在一些示例中可以将控制器7设置成包括计时电路、计算电路的集成电路，通过计时电路进行计时，通过计算电路计算初速度。在另一些示例中，可以将控制器7设置成包括计时功能、计算功能的程序集合，通过计时程序进行计时，通过计算程序进行计算。并且，在通过计时软件进行计时的时候，其计时可以通过读取cpu的系统时间来进行，或者也可以是通过直接计时来进行。这些都是本领域的常规技术，在此不再进行过多的赘述，本领域技术人员可以根据需要任意选用合适的常规技术。

另外，控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6的电连接方式在本实施例中也不作具体限制，对于电连接应该做广义的解释，其可以是通过导线连接，也可以是通过无线连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

下面以图1为例，简单介绍本实施例中的枪口测速装置的工作原理，以使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案：

在工作时，弹球5从弹珠发射器的发射系统中射出，从枪口测速装置的测速管1的进口进入测速管1的管道中，然后穿过第二感应元件6所在的第二位置，也即，当弹球5飞到第二感应元件6的感应位置时，第二感应元件6被触发，此时，控制器7记录第二感应元件6被触发的时间。之后，弹球5穿过第一感应元件3感应的第一位置并触发该第一感应元件3，控制器7记录下第一感应元件3被触发的时间，从而记录到弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，也即，记录第二感应元件6和第一感应元件3被触发的时间差t。最后，再根据上述时间差以及第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离s通过时间速度函数(v＝s/t)计算出弹球5的初速度v。举例来说，当第一感应元件3和第二干感应元件被触发的时间差为0.0001s，并且第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离为3cm时，可以计算出弹球5的初速度v＝0.03m/0.001s＝30m/s。

本实施例的弹珠发射器，通过设置能够与弹珠发射器的发射系统的枪口固定的测速管1，从而可以通过弹球5穿过测速管1时触发这两个具有预设距离的感应元件的时间差来计算弹球5从发射系统射出后的初速度。本实施例的这种枪口测速装置，不仅结构非常的简单，而且能够跟随弹珠发射器的枪口移动，可以灵活方便的实现对弹球5初速度的实时测量。

实施例7

本实施例提供一种弹珠发射器，用于测量从发射系统的枪口射出的弹球5的初速度及多颗弹球5的射频(射击频率)。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例6提供的技术方案的基础上，使用控制器7记录穿过第一位置的弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过该第一位置时的时间，并根据弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过所述第一位置的时间计算多颗弹球5的射频(也即，射击频率)。

在本实施例中，对控制器7的结构和具体类型不作具体的限制，本领域技术人员可以任意选择集成电路、芯片或者软件来实现上述功能。优选地，请参阅图6-10，可以将控制器7设置成一电路板，该电路板可以包括计数电路和计时电路，计数电路记录穿过第一位置(也即，触发第一感应元件3)的弹球5的个数，并记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间。然后，根据所记录的弹球5个数和记录的每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间计算弹球5的射频。详细来说，当第一颗弹球5触发第一感应元件3时，计数电路开始计数并在每一颗弹球5触发第一感应元件3时计数加一；计时电路则记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间；最终，通过计时电路记录的最后一颗弹球5与第一颗弹球5的时间差与弹球5个数的比值计算得到多颗弹球5的射频。举例而言，就是当有三颗弹球5触发第一感应元件3，并且第三颗弹球5和第一颗弹球5之间的时间差为1s时，则射频为3发/s。

当然，控制器7也可以通过记录弹球穿过第二位置的各项参数来计算射频，也即，触发第二感应元件6的弹球5个数及每颗弹球5触发第二感应元件6的时间来计算多颗弹球5的射频，其原理与上述控制器7通过第一感应元件3测射频的原理一致，在此不再赘述。

进一步，参阅图8和图10，本实施例还可以优选地将第一感应元件3设置在靠近测速管1的进口端11，第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。这样，可以尽量减小测速管1的长度，从而减轻枪口测速装置的重量；并且能尽量增大第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离，消除控制器7的计时误差，使得弹球5速度和射频的测量更加准确。更优选地，可以将第一感应元件3设置在测速管1的进口端11，并将第二感应元件6设置在测速管1的出口端13。

在本实施例中，第一感应元件3和第二感应元件6的具体形式不作具体限制，其可以是单独设置的感应元件，也可以是如图6-10所示的与电路板集成在一起。

在本实施例中，对于控制器7获取第一感应元件3和第二感应元件6的触发信息不做具体限制，也即，控制器7获取第一感应元件3的第一信息以及控制器7获取第二感应元件6的第二信息不作具体的限制。控制器7可以是同时获取第一感应元件3的第一信息和第二感应元件6的第二信息，也可以是先后获取第一感应元件3的第一信息以及第二感应元件6的第二信息。其中，第一信息指第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置的信息，第二信息指第二感应元件6检测到有弹球5穿过第二位置的信息。优选地，当控制器7获取到第一信息之后再获取第二信息。具体来说，就是当第一感应元件3被触发时，控制器7再检测第二感应元件6是否也被触发。通过对控制器7获取信息作上述限定，可以使得控制器7能够识别第一感应元件3被触发是否为误触发，从而提高枪口测速装置的可靠性。举例而言，控制器7可以是在获取到第一感应元件3的第一信息后再检测是否第二感应元件6在第一感应元件3被触发的时间点之前的某个时间段内被触发过；如果被触发，则获取第二感应元件6的第二信息；否则，控制器7则未获取到第二感应元件6的第二信息。

更进一步地，当控制器7仅获取到第一信息时，控制器7判定当前记录的弹球5个数和时间无效。也即，当控制器7识别到第一感应元件3是被误触发时，则不累加弹球5的个数与该次触发的时间，从而保证射频计算的准确性。

以上描述了控制器7计算多颗弹球5射频的原理，举例来说，就是控制器7在获取到第一信息时首先累加弹球5的个数并存储当前触发的时间，并进一步获取第二信息。如果没有获取到第二信息(也即，第二感应元件6未被触发)，则将存储的弹球5个数减一，并删除所存储的最后一次记录的时间。当然，也可以在控制器7获取到第一信息时，先获取第二信息，如果获取到第二信息，则累加弹球5的个数并存储第一感应元件3被触发时的时间。

本实施例的弹珠发射器，通过控制器7记录穿过第一位置或者第二位置的弹球5个数及每一颗弹球5穿过第一位置或者第二位置的时间，可以非常方便的计算出多颗弹球5的射频。并且，本实施例还通过对控制器7获取第一信息和第二信息的时间选择，消除了可能的误触发问题，提高了枪口测速装置的可靠性。

实施例8

本实施例提供一种弹珠发射器，用于测量从发射系统的枪口射出的弹球5的初速度并照亮弹球5的飞行轨迹。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例6和实施例7的基础上，在测速管1上固定连接一个与控制器7电连接的发光元件4，用于照亮弹球5的飞行轨迹(即，弹球5的弹道)。当弹球5穿过第一位置后，控制器7控制发光元件4在一个预设时间内发射光线，并且该光线沿弹球5从发射系统射出后的出射方向延伸。

具体的，在本实施例中，不对发光元件4的安装位置做具体限制，其可以设置在测速管1的任意位置，比如顶部、底部、任意一个侧部或者出口端13。并且，在本实施例中，也不限制发光元件4的具体形状，其可以为点状、线状或者面状。同时，在本实施例中也不限制发光元件4的光源类型，其可以是白炽灯、led灯或者其他形式的光源。而且，在本实施例中也不对光源的数量进行具体限制，其可以是一个、两个或者两个以上。并且，当光源为多个时，光源的颜色可以是一种、两种或者两种以上。另外，在本实施例中对于发光元件4的结构也不作具体限制，其可以是直接单独安装在测速管1上的多个点光源，也可以是将多个光源集成在一个电路板上，同时，发光元件4可以仅包括电子元件，也可以包括电子元件之外的其他部件。并且，在本实施例中，发光元件4可以单独安装在测速管1上，也可以通过其他部件或者结构安装在测速管1上。

同时，控制器7与发光元件4的电连接方式在本实施例中也不作具体限定，其可以是通过导线连接，也可以是通过无线连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

本实施例的弹珠发射器，通过设置与控制器7电连接的发光元件4，从而当弹球5穿过第一位置后，控制器7可以控制发光元件4在预设时间内发光。由于发光元件4所发射的光线与弹球5射出的出射方向一致，因而，可以准确分辨出弹球5的飞行轨迹，也即，弹球5的弹道。这样，位于观众区的观众就可分辨出对抗比赛中哪一方的弹珠发射器正在射击，以及弹球5将往哪个方向飞行，大致会落在什么位置。从而当弹珠发射器出现射击偏差时，观众可以及时分辨出弹球5是否会飞向自己，进而及时进行避让，避免被误伤。也即，在本实施例中通过设置发光元件4可以提高比赛现场人员的安全性。

在本实施例中对于第一感应元件3和第二感应元件6的安装位置除了二者之间需要具有预设距离之外也不作具体限定，这两个感应元件可以安装在测速管1的任意位置，比如顶部、底部或者侧边。优选地，将第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。从而可以使发光元件4在弹球5穿过第一位置后才发射光线，节约能源。

当然，在本实施例中还可以通过其他控制方式来控制发光元件4发射光线，比如当弹球5穿过第一感应元件3之后控制器7就控制发光元件4在一段时间之后发射光线。因此，在本实施例中，对于控制器7控制发光元件4的具体控制策略不作具体限制。优选地，控制器7仅在弹球5穿过第二位置，并且该弹球5还穿过第一位置开启预设时间，也就是说，控制器7仅在弹球5依次穿过第二位置和第一位置后在预设时间内发射光线。

具体来说，控制器7可以在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置后，判断在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置之前的一段时间内是否有弹球5穿过第二位置。如果有，则说明有弹球5依次穿过了第二位置和第一位置，则控制器7控制发光元件4在预设时间内发射光线；如果没有，则说明没有弹球5在测速管1内通过，此时，发光元件4不发射光线。

根据上述分析可知，当本实施例中的第一感应元件3和第二感应元件6的位置如上设置并且控制器7具有如上控制策略时，可以防止发光元件4的误发光，提高枪口测速装置的可靠性。

更进一步，如图2所示，发光元件4包括与测速管1固定连接的激光发生器41，用于发射激光，所述激光沿弹球5从枪口测速装置射出后的出射方向延伸。在本实施例中，对于激光发生器41的具体结构和类型不作具体限制，本领域技术人员可以根据需要任意选择合适的激光发生器41。由于激光具有良好的方向性和光照强度，因此，其具有更好的指示作用，能够使远方的观众更清晰地看见子弹的飞行轨迹，并且明确其落点位置，可以使观众更好的避让飞行观众的弹球5，进一步提高观众观赛的安全性。

再进一步，如图2所示，发光元件4还包括安装激光发生器41的底座43。该底座43固定在测速管1的出口端13，并且在底座43上开设有与测速管1的出口连通的通孔431，用于供弹球5穿过。在该底座43远离测速管1的端面上，也即图2中的左端面设置有多个激光发生器41，这些激光发生器41所发射的激光均沿弹球5从该通孔431射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，对于底座43的具体形状、结构及材质以及其与测速管1的具体连接方式不作具体限制。例如，该底座43可以圆形、矩形或者其他形状。该底座43可以是均匀结构也可以是其上具有一定数量的凸起、凹槽。该底座43和测速管1的连接方式可以是不可拆卸连接也可以是可拆卸连接。优选地，该底座43为一个长方体，在该长方体上开设有与测速管1出口连通的通孔431，在该长方体的底部开设有与该通孔431连通的凹槽。多个激光发生器41则均匀的设置在通孔431的外周。进一步，参照图2可知，该长方体的两侧面与顶面和底面的连线均为圆弧过渡。当然，在优选的示例中底座43与测速管1连接的右端面与测速管1进口端11的端面大小和形状相同。

本实施例的弹珠发射器，通过在发光元件4的底座43上设置多个激光发生器41，可以进一步提高发光元件4发射光线时的光强度，从而提高弹球5飞行轨迹的辨识度，以提高安全性。

优选地，如图2所示，上述多个激光发生器41包括至少两组发射不同颜色的激光发生器41，这些不同颜色的激光发射器间隔设置。比如在图2中，在底座43上设置有四个激光发生器41，这四个激光发生器41包括两个发射红色激光的激光发生器41以及两个发射绿色激光的激光发生器41。这四个激光发生器41间隔设置，也即，两个红色激光位于矩形的一条对角线上，两个绿色激光位于矩形的另一条对角线上。

在上述优选的方案中，通过设置不同颜色的激光发生器41，从而可以在比赛中通过颜色来指示出不同的交战方。进而，使得位于远方的观众能够更加直观的掌握现场的比赛情况。同时，不同颜色的激光器间隔设置可以使激光的照射区域更加均匀。

实施例9

本实施例提供一种弹珠发射器。

请参阅图1-10，本实施例提供的弹珠发射器是在实施例6、实施例7或者实施例8所提供的技术方案的基础上，将第一感应元件3和第二感应元件6设置成包括对称设置的光发生器件和光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体类型和结构不作具体限定，本领域技术人员可以选择任意合适的电子元器件。比如，选择发光二极管31或者发光三极管作为光发生器件；选择光敏二极管或者和光敏三极管33作为光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体设置位置不作具体限制。比如将作为光发生器件的发光二极管31和作为光接收器件的光敏三极管33设置在测速管1相对的两侧面上。具体的，发光二极管31和光敏三极管33的连线与测速管1的管道的中心线相交，发光二极管31所发出的光线沿发光二极管31和光敏三极管33的连线照射到光敏三极管33上。

本实施例的弹珠发射器的枪口测试装置的第一感应元件3和第二感应元件6均包括对称设置的光发生器件和光接收器件，因而组成了一个检测二者连线间光照强度的光电感应器。当弹球5穿过该连线时，即可将光发生器件所发出的光线挡住，从而触发光接收器件的电路，也就使得第一感应元件3(第二感应元件6)触发，也即检测到有弹球5穿过第一位置(第二位置)。由于光发生器件和光接收器件均具有高的灵敏度，尤其是发光二极管31和光敏三极管33所组成的光电感应器具有非常高的灵敏度，因此，非常适宜于检测弹球5这种具有很高速度的物体。

在本实施例中对测速管1的具体形状和结构不作具体限制，其可以是中空长方体、中空圆柱等。当然在测速管1的外壁上还可以形成有凸起或者是凹陷。优选地，测速管1包括：顶壁17和设置在顶壁17下方的两个侧壁19，发光二极管31和光敏三极管33分别对称设置在两个侧壁19上，控制器7则设置在顶壁17上。

上述优选的方案中，通过将发光二极管31和光敏三极管33设置在两个侧壁19上并将控制器7设置在顶壁17上，可以使枪口测速装置的整个结构更加紧凑，从而减小枪口测速装置的体积。

更优选地，如图2所示，测速管1还包括与顶壁17相对并与两个侧壁19连接的底壁15，从而可以降低外部光线对发光二极管31和光敏三极管33的影响。

实施例10

本实施例提供一种弹珠发射器。

请参阅图1-10，本实施例提供的弹珠发射器，是在实施例6、实施例7、实施例8或者实施例9所提供的技术方案的基础上，设置一瞄准元件9，该瞄准元件9包括瞄准激光发生器91，用于在发射弹球5时瞄准。该瞄准激光发生器91固定在测速管1的管壁上，并且，该瞄准激光发生器91所发射的激光沿弹球5从测速装置射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，瞄准激光发生器91的安装位置不作具体限定，其可以安装在测速管1的任意位置。比如测速管1的顶部、底部或者两侧。

同时，在本实施例中，瞄准激光发生器91的结构、类型以及激光的颜色也不作具体的限定，比如，可以选用长管状的红外激光发生器41。在实际应用时，本领域技术人员可以根据需要进行选择，在此不再赘述。

另外，瞄准激光发生器91可以单独控制，也可以与控制器7电连接从而通过控制器7进行控制。同时，可以控制激光一直开启或者控制激光在弹球5发出后关闭。

本实施例的弹珠发射器，通过在测速管1上安装包括瞄准激光发生器91的瞄准元件9，从而在弹球5发射前可以通过瞄准激光发生器91所发射的激光进行瞄准，以提高弹球5的命中率。

在本实施例中，如图2所示，优选地，瞄准元件9还包括安装座93，激光发生器41通过安装座93固定在测速管1的底部，从而加强激光发生器41与测速管1的连接强度，避免其在比赛中掉落，提高枪口测速装置的使用寿命。

在本实施例中，安装座93的具体形状和结构不作具体限制。本领域技术人员可以选用任意适宜形状的安装座93用于连接测速管1和瞄准激光发生器91。比如选用中空柱状的安装座93，从而可以将长管状的红外激光发生器41套接在安装座93的内腔中。另外，安装座93与测速管1的连接方式也不作具体限定，其可以是不可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，焊接在测速管1的底部。该安装座93也可以是可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，卡接或者螺纹连接。

另外，在本实施例中激光发生器41与底座43之间的连接方式也不作具体限制，其可以通过可拆卸的方式与底座43连接，也可以通过不可拆卸的方式与底座43连接。

实施例11

本实施例提供一种采用弹珠发射器的机器人。

请参阅图1-10，本实施例提供的机器人，包括：主体和安装在该主体上的弹珠发射器。其中，该弹珠发射器包括：发射系统和枪口测速装置。该枪口测速装置包括：第一感应元件3、第二感应元件6、控制器7以及用于供弹球5穿过的测速管1。

其中，测速管1用于供从弹珠发射器的发射系统射出的弹球5穿过，该测速管1的进口端11用来与弹珠发射器的发射系统的枪口固定连接。具体来说就是弹球5从发射系统的枪口射出后从测速管1的进口进入测速管1内的通道，并从测速管1的出口射出测速管1。在本实施例中，弹珠发射器的发射系统所发射出的弹球5可以是bb弹、高尔夫球或者橡胶子弹等。

具体的，在本实施例中对于测速管1不作具体限制，其仅需具有一可供子弹穿过的通道即可。因此，该测速管1可以具有任意外观形状。举例来说，测速管1可以由两个间隔设置的侧壁19构成，也可以由顶壁17以及连接在顶壁17下方且间隔设置的两个侧壁19所构成，当然，该测速管1还可以由顶壁17、底壁15以及连接所述顶壁17和底壁15的两个间隔设置的侧壁19所构成，或者该测速管1还可以由圆柱形的中空管所构成。通过以上的描述本领域技术人员可以明确，测速管1内具有一个直线型的供弹球5穿过的通道。优选地，如图2所示，该测速管1可以为一个具有中空通道的长方体。当然，在该长方体的外壁上可以形成有凸起、凸条、凹点或者凹槽等。

在本实施例中，测速管1与发射系统的枪口之间可以直接连接，也可以间接连接，比如通过连接件8连接。优选地，请参阅图3，连接件8设置在测速管1的出口端13，并且该连接件8还与发射系统的枪口连接，该连接件8还具有连通测速管1进口和枪口出射口的连接通道。也即，连接件8的一端连接测速管1，另一端用来连接发射系统的枪口。具体的，在本实施例中对于连接件8和测速管1以及连接件8与枪口的连接方式不做具体限制。比如，连接件8可以是固定在测速管1进口端11上的或者是与测速管1一体的。连接件8与枪口可以通过卡接连接也可以通过螺纹连接。

同时，测速管1的长度也可以根据实际需要进行合理设置，以满足测量不同弹球5速度的需求。优选地，设置一个具有预设长度的测速管1，从而使子弹能够在测速管1中飞行足够的时间，以提高测速的准确性。

第一感应元件3，用来检测弹球5是否穿过测速管1的第一位置，沿测速管1的管道方向设置在测速管1上。具体的，在本实施例中对第一感应元件3在测速管1的安装位置不作具体限制，其可以设置在测速管1的进口端11、出口端13或者是中段，其可以设置在测速管1的顶部、底部或者是侧部。同时，在本实施例中，对于第一感应元件3的类型也不进行具体限制，其可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上的任意位置作为第一位置。

第二感应元件6，用来检测弹球5是否穿过测速管1的第二位置，其沿测速管1的管道方向设置并与第一感应元件3间隔预设距离。除了上述对第二感应元件6与第一感应元件3具有预设距离的限制外，本实施例中对第一感应元件3的设置位置不再作其他限定。在本实施例中对第二感应元件6的类型也不作具体的限制，其也可以是红外光电传感器、激光传感器或者雷达传感器。优选地，第一感应元件3和第二感应元件6使用相同类型的感应元件，例如，都使用红外光电传感器。并且，在本实施例中，对于测速管的第一位置也不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择测速管1内弹球5飞行轨迹上与第一位置相异的任意位置作为第二位置。

具体地，在图1-5所示的示例中，该第一位置指第一感应元件3处测速管1的横截面，第二位置指第二感应元件6处测速管1的横截面。

优选地，如图1所示，第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。当然，第一感应元件3也可以设置在靠近测速管1的进口端11，相应的，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。进一步，可以将第一感应元件3设置在靠近出口端13的侧面，并将第二感应元件6设置在进口端11的侧面，从而降低测速管1的高度，以利于弹珠发射器的瞄准。

控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6电连接，用于记录弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，并根据该时间差计算弹球5从发射系统发射出时的初速度。

在本实施例中，对控制器7的结构和类型不作具体限制，其可以是集成电路板、芯片或者软件，也可以是几个电路或者几个功能模块的集合。例如，在一些示例中可以将控制器7设置成包括计时电路、计算电路的集成电路，通过计时电路进行计时，通过计算电路计算初速度。在另一些示例中，可以将控制器7设置成包括计时功能、计算功能的程序集合，通过计时程序进行计时，通过计算程序进行计算。并且，在通过计时软件进行计时的时候，其计时可以通过读取cpu的系统时间来进行，或者也可以是通过直接计时来进行。这些都是本领域的常规技术，在此不再进行过多的赘述，本领域技术人员可以根据需要任意选用合适的常规技术。

另外，控制器7与第一感应元件3和第二感应元件6的电连接方式在本实施例中也不作具体限制，对于电连接应该做广义的解释，其可以是通过导线连接，也可以是通过信号连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

下面以图1为例，简单介绍本实施例中的枪口测速装置的工作原理，以使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案：

在工作时，弹球5从弹珠发射器的发射系统中射出，从枪口测速装置的测速管1的进口进入测速管1的管道中，然后穿过第二感应元件6所在的第二位置，也即，当弹球5飞到第二感应元件6的感应位置时，第二感应元件6被触发，此时，控制器7记录第二感应元件6被触发的时间。之后，弹球5穿过第一感应元件3感应的第一位置并触发该第一感应元件3，控制器7记录下第一感应元件3被触发的时间，从而记录到弹球5穿过第二位置和第一位置的时间差，也即，记录第二感应元件6和第一感应元件3被触发的时间差t。最后，再根据上述时间差以及第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离s通过时间速度函数(v＝s/t)计算出弹球5的初速度v。举例来说，当第一感应元件3和第二干感应元件被触发的时间差为0.0001s，并且第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离为3cm时，可以计算出弹球5的初速度v＝0.03m/0.001s＝30m/s。

本实施例的机器人，通过设置能够与弹珠发射器的发射系统的枪口固定的测速管1，从而可以通过弹球5穿过测速管1时触发这两个具有预设距离的感应元件的时间差来计算弹球5从发射系统射出后的初速度。本实施例的这种枪口测速装置，不仅结构非常的简单，而且能够跟随弹珠发射器的枪口移动，可以灵活方便的实现对弹球5初速度的实时测量。

实施例12

本实施例提供一种采用弹珠发射器的机器人。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例11提供的技术方案的基础上，使用控制器7记录穿过第一位置的弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过该第一位置时的时间，并根据弹球5的个数以及每一颗弹球5穿过所述第一位置的时间计算多颗弹球5的射频(也即，射击频率)。

在本实施例中，对控制器7的结构和具体类型不作具体的限制，本领域技术人员可以任意选择集成电路、芯片或者软件来实现上述功能。优选地，请参阅图6-10，可以将控制器7设置成一电路板，该电路板可以包括计数电路和计时电路，计数电路记录穿过第一位置(也即，触发第一感应元件3)的弹球5的个数，并记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间。然后，根据所记录的弹球5个数和记录的每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间计算弹球5的射频。详细来说，当第一颗弹球5触发第一感应元件3时，计数电路开始计数并在每一颗弹球5触发第一感应元件3时计数加一；计时电路则记录每一颗弹球5触发第一感应元件3的时间；最终，通过计时电路记录的最后一颗弹球5与第一颗弹球5的时间差与弹球5个数的比值计算得到多颗弹球5的射频。举例而言，就是当有三颗弹球5触发第一感应元件3，并且第三颗弹球5和第一颗弹球5之间的时间差为1s时，则射频为3发/s。

当然，控制器7也可以通过记录弹球穿过第二位置的各项参数来计算射频，也即，触发第二感应元件6的弹球5个数及每颗弹球5触发第二感应元件6的时间来计算多颗弹球5的射频，其原理与上述控制器7通过第一感应元件3测射频的原理一致，在此不再赘述。

进一步，参阅图8和图10，本实施例还可以优选地将第一感应元件3设置在靠近测速管1的进口端11，第二感应元件6设置在靠近测速管1的出口端13。这样，可以尽量减小测速管1的长度，从而减轻枪口测速装置的重量；并且能尽量增大第一感应元件3和第二感应元件6的预设距离，消除控制器7的计时误差，使得弹球5速度和射频的测量更加准确。更优选地，可以将第一感应元件3设置在测速管1的进口端11，并将第二感应元件6设置在测速管1的出口端13。

在本实施例中，第一感应元件3和第二感应元件6的具体形式不作具体限制，其可以是单独设置的感应元件，也可以是如图6-10所示的与电路板集成在一起。

在本实施例中，对于控制器7获取第一感应元件3和第二感应元件6的触发信息不做具体限制，也即，控制器7获取第一感应元件3的第一信息以及控制器7获取第二感应元件6的第二信息不作具体的限制。控制器7可以是同时获取第一感应元件3的第一信息和第二感应元件6的第二信息，也可以是先后获取第一感应元件3的第一信息以及第二感应元件6的第二信息。其中，第一信息指第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置的信息，第二信息指第二感应元件6检测到有弹球5穿过第二位置的信息。优选地，当控制器7获取到第一信息之后再获取第二信息。具体来说，就是当第一感应元件3被触发时，控制器7再检测第二感应元件6是否也被触发。通过对控制器7获取信息作上述限定，可以使得控制器7能够识别第一感应元件3被触发是否为误触发，从而提高枪口测速装置的可靠性。举例而言，控制器7可以是在获取到第一感应元件3的第一信息后再检测是否第二感应元件6在第一感应元件3被触发的时间点之前的某个时间段内被触发过；如果被触发，则获取第二感应元件6的第二信息；否则，控制器7则未获取到第二感应元件6的第二信息。

更进一步地，当控制器7仅获取到第一信息时，控制器7判定当前记录的弹球5个数和时间无效。也即，当控制器7识别到第一感应元件3是被误触发时，则不累加弹球5的个数与该次触发的时间，从而保证射频计算的准确性。

以上描述了控制器7计算多颗弹球5射频的原理，举例来说，就是控制器7在获取到第一信息时首先累加弹球5的个数并存储当前触发的时间，并进一步获取第二信息。如果没有获取到第二信息(也即，第二感应元件6未被触发)，则将存储的弹球5个数减一，并删除所存储的最后一次记录的时间。当然，也可以在控制器7获取到第一信息时，先获取第二信息，如果获取到第二信息，则累加弹球5的个数并存储第一感应元件3被触发时的时间。

本实施例的机器人，通过控制器7记录穿过第一位置或者第二位置的弹球5个数及每一颗弹球5穿过第一位置或者第二位置的时间，可以非常方便的计算出多颗弹球5的射频。并且，本实施例还通过对控制器7获取第一信息和第二信息的时间选择，消除了可能的误触发问题，提高了枪口测速装置的可靠性。

实施例13

本实施例提供一种采用弹珠发射器的机器人。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例11和实施例12的基础上，在测速管1上固定连接一个与控制器7电连接的发光元件4，用于照亮弹球5的飞行轨迹(即，弹球5的弹道)。当弹球5穿过第一位置后，控制器7控制发光元件4在一个预设时间内发射光线，并且该光线沿弹球5从发射系统射出后的出射方向延伸。

具体的，在本实施例中，不对发光元件4的安装位置做具体限制，其可以设置在测速管1的任意位置，比如顶部、底部、任意一个侧部或者出口端13。并且，在本实施例中，也不限制发光元件4的具体形状，其可以为点状、线状或者面状。同时，在本实施例中也不限制发光元件4的光源类型，其可以是白炽灯、led灯或者其他形式的光源。而且，在本实施例中也不对光源的数量进行具体限制，其可以是一个、两个或者两个以上。并且，当光源为多个时，光源的颜色可以是一种、两种或者两种以上。另外，在本实施例中对于发光元件4的结构也不作具体限制，其可以是直接单独安装在测速管1上的多个点光源，也可以是将多个光源集成在一个电路板上，同时，发光元件4可以仅包括电子元件，也可以包括电子元件之外的其他部件。并且，在本实施例中，发光元件4可以单独安装在测速管1上，也可以通过其他部件或者结构安装在测速管1上。

同时，控制器7与发光元件4的电连接方式在本实施例中也不作具体限定，其可以是通过导线连接，也可以是通过信号连接，比如wifi信号、蓝牙信号或者gprs信号等。

本实施例的机器人，通过设置与控制器7电连接的发光元件4，从而当弹球5穿过第一位置后，控制器7可以控制发光元件4在预设时间内发光。由于发光元件4所发射的光线与弹球5射出的出射方向一致，因而，可以准确分辨出弹球5的飞行轨迹，也即，弹球5的弹道。这样，位于观众区的观众就可分辨出对抗比赛中哪一方的弹珠发射器正在射击，以及弹球5将往哪个方向飞行，大致会落在什么位置。从而当弹珠发射器出现射击偏差时，观众可以及时分辨出弹球5是否会飞向自己，进而及时进行避让，避免被误伤。也即，在本实施例中通过设置发光元件4可以提高比赛现场人员的安全性。

在本实施例中对于第一感应元件3和第二感应元件6的安装位置除了二者之间需要具有预设距离之外也不作具体限定，这两个感应元件可以安装在测速管1的任意位置，比如顶部、底部或者侧边。优选地，将第一感应元件3设置在靠近测速管1的出口端13，将第二感应元件6设置在靠近测速管1的进口端11。从而可以使发光元件4在弹球5穿过第一位置后才发射光线，节约能源。

当然，在本实施例中还可以通过其他控制方式来控制发光元件4发射光线，比如当弹球5穿过第一感应元件3之后控制器7就控制发光元件4在一段时间之后发射光线。因此，在本实施例中，对于控制器7控制发光元件4的具体控制策略不作具体限制。优选地，控制器7仅在弹球5穿过第二位置，并且该弹球5还穿过第一位置开启预设时间，也就是说，控制器7仅在弹球5依次穿过第二位置和第一位置后在预设时间内发射光线。

具体来说，控制器7可以在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置后，判断在第一感应元件3检测到有弹球5穿过第一位置之前的一段时间内是否有弹球5穿过第二位置。如果有，则说明有弹球5依次穿过了第二位置和第一位置，则控制器7控制发光元件4在预设时间内发射光线；如果没有，则说明没有弹球5在测速管1内通过，此时，发光元件4不发射光线。

根据上述分析可知，当本实施例中的第一感应元件3和第二感应元件6的位置如上设置并且控制器7具有如上控制策略时，可以防止发光元件4的误发光，提高枪口测速装置的可靠性。

更进一步，如图2所示，发光元件4包括与测速管1固定连接的激光发生器41，用于发射激光，所述激光沿弹球5从枪口测速装置射出后的出射方向延伸。在本实施例中，对于激光发生器41的具体结构和类型不作具体限制，本领域技术人员可以根据需要任意选择合适的激光发生器41。由于激光具有良好的方向性和光照强度，因此，其具有更好的指示作用，能够使远方的观众更清晰地看见子弹的飞行轨迹，并且明确其落点位置，可以使观众更好的避让飞行观众的弹球5，进一步提高观众观赛的安全性。

再进一步，如图2所示，发光元件4还包括安装激光发生器41的底座43。该底座43固定在测速管1的出口端13，并且在底座43上开设有与测速管1的出口连通的通孔431，用于供弹球5穿过。在该底座43远离测速管1的端面上，也即图2中的左端面设置有多个激光发生器41，这些激光发生器41所发射的激光均沿弹球5从该通孔431射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，对于底座43的具体形状、结构及材质以及其与测速管1的具体连接方式不作具体限制。例如，该底座43可以圆形、矩形或者其他形状。该底座43可以是均匀结构也可以是其上具有一定数量的凸起、凹槽。该底座43和测速管1的连接方式可以是不可拆卸连接也可以是可拆卸连接。优选地，该底座43为一个长方体，在该长方体上开设有与测速管1出口连通的通孔431，在该长方体的底部开设有与该通孔431连通的凹槽。多个激光发生器41则均匀的设置在通孔431的外周。进一步，参照图2可知，该长方体的两侧面与顶面和底面的连线均为圆弧过渡。当然，在优选的示例中底座43与测速管1连接的右与测速管1进口端11的端面大小和形状相同。

本实施例的机器人，通过在发光元件4的底座43上设置多个激光发生器41，可以进一步提高发光元件4发射光线时的光强度，从而提高弹球5飞行轨迹的辨识度，以提高安全性。

优选地，如图2所示，上述多个激光发生器41包括至少两组发射不同颜色的激光发生器41，这些不同颜色的激光发射器间隔设置。比如在图2中，在底座43上设置有四个激光发生器41，这四个激光发生器41包括两个发射红色激光的激光发生器41以及两个发射绿色激光的激光发生器41。这四个激光发生器41间隔设置，也即，两个红色激光位于矩形的一条对角线上，两个绿色激光位于矩形的另一条对角线上。

在上述优选的方案中，通过设置不同颜色的激光发生器41，从而可以在比赛中通过颜色来指示出不同的交战方。进而，使得位于远方的观众能够更加直观的掌握现场的比赛情况。同时，不同颜色的激光器间隔设置可以使激光的照射区域更加均匀。

实施例14

本实施例提供一种采用弹珠发射器的机器人。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例11、实施例12或者实施例13所提供的技术方案的基础上，将第一感应元件3和第二感应元件6设置成包括对称设置的光发生器件和光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体类型和结构不作具体限定，本领域技术人员可以选择任意合适的电子元器件。比如，选择发光二极管31或者发光三极管作为光发生器件；选择光敏二极管或者光敏三极管33作为光接收器件。

在本实施例中，对于光发生器件和光接收器件的具体设置位置不作具体限制。比如将作为光发生器件的发光二极管31和作为光接收器件的光敏三极管33设置在测速管1相对的两侧面上。具体的，发光二极管31和光敏三极管33的连线与测速管1的管道的中心线相交，发光二极管31所发出的光线沿发光二极管31和光敏三极管33的连线照射到光敏三极管33上。

本实施例的机器人的枪口测试装置的第一感应元件3和第二感应元件6均包括对称设置的光发生器件和光接收器件，因而组成了一个检测二者连线间光照强度的光电感应器。当弹球5穿过该连线时，即可将光发生器件所发出的光线挡住，从而触发光接收器件的电路，也就使得第一感应元件3(第二感应元件6)触发，也即检测到有弹球5穿过第一位置(第二位置)。由于光发生器件和光接收器件均具有高的灵敏度，尤其是发光二极管31和光敏三极管33所组成的光电感应器具有非常高的灵敏度，因此，非常适宜于检测弹球5这种具有很高速度的物体。

在本实施例中对测速管1的具体形状和结构不作具体限制，其可以是中空长方体、中空圆柱等。当然在测速管1的外壁上还可以形成有凸起或者是凹陷。优选地，测速管1包括：顶壁17和设置在顶壁17下方的两个侧壁19，发光二极管31和光敏三极管33分别对称设置在两个侧壁19上，控制器7则设置在顶壁17上。

上述优选的方案中，通过将发光二极管31和光敏三极管33设置在两个侧壁19上并将控制器7设置在顶壁17上，可以使枪口测速装置的整个结构更加紧凑，从而减小枪口测速装置的体积。

更优选地，如图2所示，测速管1还包括与顶壁17相对并与两个侧壁19连接的底壁15，从而可以降低外部光线对发光二极管31和光敏三极管33的影响。

实施例15

本实施例提供一种采用弹珠发射器的机器人。

请参阅图1-10，本实施例是在实施例11、实施例12、实施例13或者实施例14所提供的技术方案的基础上，设置一瞄准元件9，该瞄准元件9包括瞄准激光发生器91，用于在发射弹球5时瞄准。该瞄准激光发生器91固定在测速管1的管壁上，并且，该瞄准激光发生器91所发射的激光沿弹球5从测速装置射出后的出射方向延伸。

在本实施例中，瞄准激光发生器91的安装位置不作具体限定，其可以安装在测速管1的任意位置。比如测速管1的顶部、底部或者两侧。

同时，在本实施例中，瞄准激光发生器91的结构、类型以及激光的颜色也不作具体的限定，比如，可以选用长管状的红外激光发生器41。在实际应用时，本领域技术人员可以根据需要进行选择，在此不再赘述。

另外，瞄准激光发生器91可以单独控制，也可以与控制器7电连接从而通过控制器7进行控制。同时，可以控制激光一直开启或者控制激光在弹球5发出后关闭。

本实施例的机器人，通过在测速管1上安装包括瞄准激光发生器91的瞄准元件9，从而在弹球5发射前可以通过瞄准激光发生器91所发射的激光进行瞄准，以提高弹球5的命中率。

在本实施例中，如图2所示，优选地，瞄准元件9还包括安装座93，激光发生器41通过安装座93固定在测速管1的底部，从而加强激光发生器41与测速管1的连接强度，避免其在比赛中掉落，提高枪口测速装置的使用寿命。

在本实施例中，安装座93的具体形状和结构不作具体限制。本领域技术人员可以选用任意适宜形状的安装座93用于连接测速管1和瞄准激光发生器91。比如选用中空柱状的安装座93，从而可以将长管状的红外激光发生器41套接在安装座93的内腔中。另外，安装座93与测速管1的连接方式也不作具体限定，其可以是不可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，焊接在测速管1的底部。该安装座93也可以是可拆卸的固定在测速管1的底部，比如，卡接或者螺纹连接。

另外，在本实施例中激光发生器41与底座43之间的连接方式也不作具体限制，其可以通过可拆卸的方式与底座43连接，也可以通过不可拆卸的方式与底座43连接。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。