一种AGV专用车载控制器的制作方法

本实用新型涉及AGV控制技术领域，具体为一种AGV专用车载控制器。

背景技术：

AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。现有的AGV控制器都是基于外购PLC部件开发而来这样成本较高并且通讯方式落后无法实现调度实时控制。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种AGV专用车载控制器，它可以完全替换PLC控制AGV运动，并且通过TCP/IP协议把大量数据进行加密，解密，封层，解析；通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统,同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种AGV专用车载控制器,包括电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、SOC处理器、RS232通讯模块、LCD显示模块、网口通信模块和车载无线路由器，所述电源模块的输出端电性连接DDR3内存模块和车载无线路由器；所述电源模块、DDR3内存模块、程序下载模块、RS232通讯模块、LCD显示模块和网口通信模块均与SOC处理器电性控制连接；所述车载无线路由器连接电源模块和网口通信模块。

进一步，所述SOC处理器为XC7Z010型处理器。

进一步，所述电源模块将车载的5V电源转换输出为3.3V电源。

进一步，所述程序下载模块将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中。

进一步，所述RS232通讯模块用于串口数据的发送与接收。

进一步，所述LCD显示模块，其用于显示系统状态；网口通信模块用于通TCP/IP协议数据报文的发送和接收；车载无线路由器用于将控制器的数据送给路由器，路由器再通过无线网络，把数据的调度信息与车载信息都发送给上位机系统控制端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的AGV专用车载控制器可以完全替换PLC控制AGV运动，并且通过TCP/IP协议把大量数据进行加密，解密，封层，解析；

通过工业总线实时将数据传输到AGV车体驱动端,实时控制车载系统,同时在一定的周期内，实时与调度系统通信，使调度系统实时掌握整个AGV车体的信息。

整体不但大大降低了AGV的生产及研发成本，同时很好的解决了AGV运动的实时控制问题，能够做到正真意义上的AGV在线实时控制。

附图说明

图1为本实用新型的整体电性连接控制原理示意图；

图2为电源模块1电路设计图；

图3为DDR3内存模块2设计图；

图4为程序下载模块3电路设计图；

图5为SOC处理器4电路设计图；

图6为RS232通讯模块5电路设计图；

图7为LCD显示模块6电路设计图；

图8为网口通信模块7电路设计图；

图9为车载无线路由器8网口端口模块电路设计图；

附图标记中:1，电源模块；2.DDR3内存模块；3.程序下载模块；4.SOC处理器；5.RS232通讯模块；6.LCD显示模块；7.网口通信模块；8.车载无线路由器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供的一种实施例：一种AGV专用车载控制器,包括电源模块1、DDR3内存模块2、程序下载模块3、SOC处理器4、RS232通讯模块5、LCD显示模块6、网口通信模块7和车载无线路由器8，所述电源模块1的输出端电性连接DDR3内存模块2和车载无线路由器8；所述电源模块1、DDR3内存模块2、程序下载模块3、RS232通讯模块5、LCD显示模块6和网口通信模块7均与SOC处理器4电性控制连接；所述车载无线路由器8连接电源模块1和网口通信模块7。

进一步，所述SOC处理器4为XC7Z010型处理器。

进一步，所述电源模块1将车载的5V电源转换输出为3.3V电源。

进一步，所述程序下载模块3将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中。

进一步，所述RS232通讯模块用于串口数据的发送与接收。

进一步，所述LCD显示模块，其用于显示系统状态；网口通信模块7用于通TCP/IP协议数据报文的发送和接收；车载无线路由器8用于将控制器的数据送给路由器，路由器再通过无线网络，把数据的调度信息与车载信息都发送给上位机系统控制端。

图2为电源模块1电路设计图，主要是将车载5V电源通过MAX15021ATI+芯片转换为3.3V电压电源；5V电源是通过Pin4,5,19,27引脚输入的,通过后端的电感（L2,L3）调整，输出符合系统的电源，其中的C334，C335，C339，C340是滤波用的电容，R224，C334是电流匹配用电阻/电容。

图3为DDR3内存模块2设计图，主要是将SOC的软件启动部分以及RAM数据移值到内存系统中,其中M8.H1A1、A8、C1、C9、D2、E9、H2、H9、B2、D9、K2、K8、N1、R1、R9引脚是输入的1.5V电压, A0~~A14输入的是地址总线,DQ0~~DQ15是数据总线，CK,CKE,CS,RSA,CAS,WE等等是控制总线。

图4为程序下载模块3电路设计图，程序最终通过J17 接口下载到芯片中，其中的FT232HQ-TRAY芯片就是将程序下载到IC中的核心器件, 而后端接入的74LCX126BQX是一个驱动芯片，负责给拱足够的驱动电流。

图5为SOC处理器4电路设计图，该模块是整个系统的核心控制单元,共484个I/O引脚,一部分是PS ARM核心功能，一部分是PL FPGA逻辑功能。对于本控制器的软件算法和硬件外设的控制都是基于该IC设计的.

图6为RS232通讯模块5电路设计图，该模块负责串口数据的发送与接收, CY7C64225-28PVXC 是这个部分的核心IC器件，Pin4、23负责和SOC的主控芯片链接进行数据的通信，Pin14、15 是负责对上位机通信的接口。

图7为LCD显示模块6电路设计图，Pin1-4接入1uf电容, Pin5是对比度电源接入引脚，PinCS、RES、DC、SCLK SDIN 为LCD的控制端口，该模块是128*64点阵显示模块，可以显示汉子，英文字母等车体工作状态信息。

图8为网口通信模块7电路设计图，该模块基于TCP/IP协议对数据报文进行的发送和接收,其中Pin40、37、38、39、41、42 接到SOC控制端，用于数据接收、Pin47、2、44、45、4、1接到SOC控制端，作为数据的发送使用。Pin16、21、24、23,20等引脚接到车载路由端口上使用。

图9为车载无线路由器8网口端口模块电路设计图，J11是最后的车载路由器端口，控制器的最终数据通过该接口发送给路由器，路由器再通过无线网络，把数据的调度信息与车载信息都发送给上位机系统控制端。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。