[0195]在示例性实施例中，装置1900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSro)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0196]在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1904，上述指令可由装置1900的处理器1920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
[0197]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0198]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括: 确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系； 根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系； 接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成； 根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括: 当所述飞行方向控制指令为前进或后退时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线方向飞行，以使所述坐标信息中的长度值变化、角度值不变。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括: 当所述飞行方向控制指令为左转或右转时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线的垂直方向飞行，以使所述坐标信息中的角度值变化、长度值不变。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括: 当所述飞行方向控制指令为斜向飞行时，提取所述飞行方向控制指令中包含的直线分量和转动分量，所述直线分量对应于所述飞行器的前进或后退、所述转动分量对应于所述飞行器的左转或右转； 根据所述直线分量和所述转动分量驱动所述飞行器，以使所述坐标信息中的长度值按照所述直线分量变化、角度值按照所述转动分量变化。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括: 通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号感应装置，分别感应所述控制用户处的信号收发装置发射的感应信号； 比较多个信号感应装置分别感应到的信号强度，其中信号强度最强的信号感应装置、信号强度最弱的信号感应装置和所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且信号强度最强的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点； 根据信号感应装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括: 通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号发射装置，分别同时向所述控制用户处的信号收发装置发送检测信号； 根据接收到的所述信号收发装置返回的响应消息，确定所述信号收发装置最先和最后接收到的检测信号，所述检测信号对应的信号发射装置与所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且最先接收到的检测信号对应的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点； 根据信号发射装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系，包括: 通过所述飞行器上安装的第一定位装置，读取所述飞行器的第一定位信息； 接收所述控制用户处的信号收发装置发送的第二定位信息，所述第二定位信息由所述控制用户处的第二定位装置生成； 根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述相对位置关系。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括: 读取所述飞行方向控制指令中包含的类型标识； 根据所述类型标识，判定所述飞行方向控制指令的类型；其中，当所述类型标识为第一值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；当所述类型标识为第二值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述飞行器的飞行坐标系生成，并直接执行所述飞行方向控制指令，以驱动所述飞行器。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行，包括: 将所述飞行方向控制指令对应的目标方向由所述极坐标系转换至所述飞行器的飞行坐标系； 按照转换后的目标方向驱动所述飞行器。10.一种飞行控制装置，其特征在于，包括: 关系确定单元，确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系； 坐标系确定单元，根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系； 接收单元，接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成； 驱动单元，根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括: 第一驱动子单元，当所述飞行方向控制指令为前进或后退时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线方向飞行，以使所述坐标信息中的长度值变化、角度值不变。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括: 第二驱动子单元，当所述飞行方向控制指令为左转或右转时，沿所述飞行器与所述控制用户之间的连线的垂直方向飞行，以使所述坐标信息中的角度值变化、长度值不变。13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括: 提取子单元，当所述飞行方向控制指令为斜向飞行时，提取所述飞行方向控制指令中包含的直线分量和转动分量，所述直线分量对应于所述飞行器的前进或后退、所述转动分量对应于所述飞行器的左转或右转； 第三驱动子单元，根据所述直线分量和所述转动分量驱动所述飞行器，以使所述坐标信息中的长度值按照所述直线分量变化、角度值按照所述转动分量变化。14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关系确定单元包括: 感应子单元，通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号感应装置，分别感应所述控制用户处的信号收发装置发射的感应信号； 比较子单元，比较多个信号感应装置分别感应到的信号强度，其中信号强度最强的信号感应装置、信号强度最弱的信号感应装置和所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且信号强度最强的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点； 第一关系确定子单元，根据信号感应装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关系确定单元包括: 发送子单元，通过所述飞行器上安装于不同位置的多个信号发射装置，分别同时向所述控制用户处的信号收发装置发送检测信号； 装置确定子单元，根据接收到的所述信号收发装置返回的响应消息，确定所述信号收发装置最先和最后接收到的检测信号，所述检测信号对应的信号发射装置与所述控制用户各自在垂直方向的投影处于同一直线，且最先接收到的检测信号对应的信号感应装置与所述控制用户为该直线上的相邻节点； 第二关系确定子单元，根据信号发射装置在所述飞行器上的安装位置，确定所述相对位置关系。16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述关系确定单元包括: 读取子单元，通过所述飞行器上安装的第一定位装置，读取所述飞行器的第一定位信息; 接收子单元，接收所述控制用户处的信号收发装置发送的第二定位信息，所述第二定位信息由所述控制用户处的第二定位装置生成； 第三关系确定子单元，根据所述第一定位信息和所述第二定位信息，确定所述相对位置关系。17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括: 读取单元，读取所述飞行方向控制指令中包含的类型标识； 判断单元，根据所述类型标识，判定所述飞行方向控制指令的类型；其中，当所述类型标识为第一值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；当所述类型标识为第二值时，表明所述飞行方向控制指令基于所述飞行器的飞行坐标系生成，则所述驱动单元直接执行所述飞行方向控制指令，以驱动所述飞行器。18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述驱动单元包括: 转换子单元，将所述飞行方向控制指令对应的目标方向由所述极坐标系转换至所述飞行器的飞行坐标系； 第四驱动子单元，按照转换后的目标方向驱动所述飞行器。19.一种电子设备，其特征在于，包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系； 根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系； 接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成； 根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。
【专利摘要】本公开是关于飞行控制方法及装置、电子设备，该方法包括：确定飞行器与控制用户之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系，确定以所述控制用户为原点的极坐标系；接收所述控制用户发送的飞行方向控制指令，所述飞行方向控制指令基于所述极坐标系生成；根据所述飞行器在所述极坐标系内的坐标信息，驱动所述飞行器按照所述飞行方向控制指令进行飞行。通过本公开的技术方案，可以降低飞行器的操控难度。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN104898699
【申请号】CN201510284823
【发明人】张鹏飞, 蔡炜, 夏勇峰, 叶华林
【申请人】小米科技有限责任公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月28日