述盘线架还可以为两个，一个用来缠绕电源与检测装置之间的连接线，另一个用来缠绕真空吸盘与真空栗之间的气路，当然，本发明实施例并不限定上述盘线架的具体个数。
[0093]将电源与检测装置之间的连接线以及真空吸盘与真空栗之间的气路缠绕在盘线架上，当在检测的过程中遇到障碍物时，可以通过用于放置盘线架的横向伸缩杆的伸缩来躲避障碍物。
[0094]其中，上述地面移动装置130上安装有横向伸缩杆，该横向伸缩杆上安装有盘线架。
[0095]上述盘线架可以为一个，将电源与检测装置之间的连接线以及真空吸盘与真空栗之间的气路缠绕在一个盘线架上，上述盘线架还可以为两个，一个用来缠绕电源与检测装置之间的连接线，另一个用来缠绕真空吸盘与真空栗之间的气路，当然，本发明实施例并不限定上述盘线架的具体个数。
[0096]将电源与检测装置之间的连接线以及真空吸盘与真空栗之间的气路缠绕在盘线架上，当在检测的过程中遇到障碍物时，可以通过用于放置盘线架的横向伸缩杆的伸缩来躲避障碍物。
[0097]其中，爬壁机器人100尾部的横向伸缩杆上安装的盘线架与地面移动装置130上的横向伸缩杆上安装的盘线架在同一侧，这样当遇到障碍物时，可以将爬壁机器人100上的盘线架与地面移动装置130上的盘线架同时向同一侧移动，以躲避障碍物。
[0098]真空栗与真空吸盘之间的气路、电源与检测装置之间的连接线会在爬壁机器人100上贴紧十字框架行走结构的横杆101与竖杆102布线，使布线整齐有序，布线完成后真空栗与真空吸盘之间的气路以及电源与检测装置之间的连接线都会汇集到一处，可以汇集到爬壁机器人100的顶部，然后再穿过爬壁机器人100上的盘线架，最后穿过地面移动装置130上的盘线架，分别与真空栗及电源连接。当然，上述两个盘线架之间的连接线可张紧，也可以松弛。
[0099]接下来，以爬壁机器人100以及地面移动装置130上各设置一个盘线架为例，详细介绍本发明实施例中的盘线架。如图3所示，爬壁机器人100上设置有第一伸缩杆301，在第一伸缩杆301上安装有第一盘线架303，并且在地面移动装置130上设置有第二伸缩杆302，在该第二伸缩杆302上安装有第二盘线架304，在第二盘线架304上安装有手柄305，通过转动手柄305可以调节第一盘线架303与第二盘线架304之间连接线的张紧或松弛，并且上述第一盘线架303与第二盘线架304安装在同一侧，还可以通过控制第一伸缩杆301的伸缩来调整第一盘线架303的位置，通过控制第二伸缩杆302的伸缩来调整第二盘线架304的位置，在进行铁路隧道衬砌检测时，当遇到障碍物时，可以通过调节上述第一伸缩杆301及第二伸缩杆302来躲避障碍物。
[0100]其中，上述爬壁机器人100上还安装有保护网。
[0101]在爬壁机器人100远离被测面的一侧架设曲杆，之后在该曲杆上盖上保护网，这样当遇到意外情况，比如说，断电或者设备突然故障等，爬壁机器人100掉落到地面时，爬壁机器人100外围的保护网先着陆，而不会伤及到爬壁机器人100。
[0102]为了使工作人员能够随时观测到爬壁机器人100的状态，上述保护网可以是透明的，此外，上述保护网可以为具有较强的韧性、较大的刚度、较高弹性及阻尼系数的材质，比如说尼龙，这样当遇到意外情况，爬壁机器人掉落到地上时，能够起到减震的作用，从而能够起到保护爬壁机器人100及地质雷达110的作用。当然，本发明实施例并不限定上述保护网的材质，只要能够保护爬壁机器人100及地质雷达110即可。
[0103]在某些具体实施例中，可以采用的检测装置，包括爬壁机器人100及地质雷达110，并且爬壁机器人100及地质雷达的总重优选为18Kg，并且爬壁机器人100的十字行走机构的横杆101或者竖杆102上的真空吸盘的承重为30?40Kg，这样能够使检测装置更好的吸附在铁路隧道衬砌上，另外，地质雷达110可以采用中心频率为800MHz或者900MHz的发射天线和接收天线，这样在保证能够检测到需要检测的铁路隧道衬砌的深度的基础上，提高地质雷达110的分辨率。
[0104]上述只是给出了其中一个具体的实施例，上述检测装置的总重、真空吸盘的承重、以及反射天线和接收天线的中心频率这些参数还可以为其它的数值，本发明并不限定上述参数的具体值。
[0105]本发明实施例提供的铁路隧道衬砌检测系统，包括检测装置、辅助装置及地面移动装置，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，将地质雷达安装在爬壁机器人的腹部，通过爬壁机器人的移动来进行检测，而辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置跟随检测装置移动，可以减轻爬壁机器人的重量，使爬壁机器人更轻便，便于操控，能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。
[0106]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，包括:检测装置、辅助装置及地面移动装置；所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装在所述爬壁机器人的腹部；所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置可跟随所述检测装置移动。2.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括十字框架行走结构； 所述十字框架行走结构包括横杆与竖杆，所述横杆与所述竖杆之间为滑动连接。3.根据权利要求2所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述横杆与所述竖杆的两端均安装有真空吸盘，所述真空吸盘上设置有管路接口。4.根据权利要求3所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述真空吸盘上安装有传感器。5.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述地质雷达顶端设置有照明灯及摄像头。6.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述辅助装置包括真空栗、电源以及计算机； 所述真空栗与真空吸盘上的管路接口通过气路连接； 所述电源与所述检测装置电连接；所述计算机分别与所述地质雷达、传感器及摄像头无线连接，接收所述地质雷达传输的检测数据，接收所述传感器传输的真空吸盘吸附状态数据，接收所述摄像头传输的图像。7.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述铁路隧道衬砌检测系统还包括遥控器，所述遥控器与所述爬壁机器人无线连接，以控制所述爬壁机器人的移动。8.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人尾端安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。9.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述地面移动装置上安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。10.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人上安装有保护网。
【专利摘要】本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，该系统包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；其中，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，地质雷达安装在爬壁机器人的腹部；上述辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明提供的铁路隧道衬砌检测系统，在检测的时候能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105511463
【申请号】CN201510863729
【发明人】陈东生, 雷洋, 齐法琳, 高学山, 崔登祺
【申请人】中国铁道科学研究院, 中国铁道科学研究院基础设施检测研究所, 北京铁科英迈技术有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年12月1日