roller) Id、输入设备Ie及1/0( Input/Output )lf通过数据总线Ig以相互能够进行电信号的交接的方式连接。在此，外部存储装置Ic是HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid StateDrive)等的能够静态地记录信息的装置。而且，来自GCld的信号向平板显示器等的、使用者视觉性地识别图像的监视器Ih输出，作为图像进行显示。输入设备Ie是键盘、鼠标、触摸面板等用于供使用者输入信息的设备，Ι/Olf是动作指令生成装置I用于与外部的设备交接信息的接口。
[0050]图3是本实施方式的动作指令生成装置I的功能框图。需要说明的是，在此所示的功能块着眼于动作指令生成装置I具有的功能而表示，未必非得存在与各功能块一一对应的物理性结构。一些功能块通过动作指令生成装置I的CPUla等信息处理装置执行特定的软件来实现，而且一些功能块可以通过向动作指令生成装置I的RAMlb等的信息存储装置分配特定的存储区域来实现。
[0051]动作指令生成装置I具有受理来自使用者的各种输入的输入部10和取得图示有协议的协议图的协议图取得部U。而且，动作指令生成装置I具有:基于由输入部10受理的输入及通过协议图取得部11取得的协议图来生成动作指令的动作指令生成部12;算出机器人执行生成的动作指令所需的执行时间的执行时间算出部25。而且，动作指令生成装置I具有:存储生成中及生成后的动作指令的电子数据的动作指令存储部26;对存储于动作指令存储部26的动作指令的电子数据进行成形并显示于监视器Ih的动作指令显示部27;将生成的动作指令作为机器人能够读取的形式的电子文件而输出的动作指令输出部28。
[0052]输入部10通常由图2所示的输入设备Ie构成，但是在动作指令生成装置I是云计算所使用的应用程序服务器的情况下，处于远距离地点的终端上的被输入使用者的操作信息的Ι/Olf相当于输入部10。
[0053]动作指令生成部12包含用于生成动作指令的各种功能块。详情与后续说明动作指令的生成顺序时对应地进行说明，但是在本实施方式中，动作指令生成部12包括将表示要收容处理对象的容器的初始状态的初始记号转换成准备该容器的作业的初始记号转换部13。而且，动作指令生成部12包括:将表示容器的最终状态的最终记号转换成进行对容器的最终处理的作业的最终记号转换部15;以按照后述的执行顺序决定部21决定的执行顺序来执行表不对处理对象的处理的多个处理记号表不的处理的方式，将多个处理记号分别转换成处理系统的作业的处理记号转换部16。此外，动作指令生成部12包括:基于协议图上的多个处理记号各自的配置位置，来决定多个处理记号的执行顺序的执行顺序决定部21;将表示从第一容器向第二容器的所述处理对象的移送处理的移送记号转换成从第一容器向第二容器移送处理对象的作业的移送记号转换部23。
[0054]需要说明的是，在本说明书中，作业是对至少包含机器人的处理系统的指令，是进行对要收容处理对象的容器的单位处理的指令。而且，动作指令是将多个作业组合的作业的集合体。动作指令生成装置I将协议图表示的各个记号转换成作为单位处理的作业，将转换后的作业的执行顺序加入考虑并统一，生成对处理系统的动作指令。
[0055]初始记号转换部13还包括基于协议图来提取与初始记号建立关联的容器数的容器数提取部14。接受容器数提取部14提取的容器数，处理记号转换部16将与该初始记号建立关联的处理记号转换成通过容器数提取部提取的容器数的相应量的作业。
[0056]而且，处理记号转换部16还包括设定处理记号反复的次数的反复设定部17。处理记号转换部16将该处理记号转换成反复进行通过反复设定部17设定的次数的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定同时并行地进行处理记号表示的第一处理、第二处理的并行处理设定部18。处理记号转换部16基于并行处理设定部18的设定，将该处理记号转换成与第二处理同时并行地进行的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定连续进行多个处理记号表示的处理的情况的连续处理设定部19。处理记号转换部16基于连续处理设定部19的设定，将该多个处理记号转换成对于单一的容器连续进行的作业。而且，处理记号转换部16还包括设定进行处理记号表示的处理的作业场所的作业场所设定部20。处理记号转换部16将该处理记号转换成在通过作业场所设定部20设定的作业场所进行的作业。
[0057]而且，执行顺序决定部21还包括对于多个处理记号，确定第一方向上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号的处理记号位置确定部22。执行顺序决定部21对于处理记号位置确定部22确定的两个以上的处理记号，基于与第一方向交叉的第二方向上的配置位置来决定执行顺序。
[0058]而且，移送记号转换部23还包括根据第一容器的个数与第二容器的个数的关系来设定移送规约的移送规约设定部24。
[0059]图4是表示通过本实施方式的动作指令生成装置I取得的协议图的第一例的图。
[0060]在此，在本说明书中，协议图是以视觉上可理解的形态图示协议的图，协议是指在生物化学或生物.生命工程学等领域中对处理对象进行的前处理等的作业顺序及条件。而且，处理对象是指在本领域中作为实验的对象的材料。通常，多是指细胞或DNA等的生物体组织的一部分。而且，处理对象通常收容在特别适合于实验的器具、例如微型管(离心沉降管)、陪替氏培养皿(浅底皿)、微型板(微型滴定板)中供于实验，但是在本说明书中简称为容器是指适合于实验中的处理对象的收容的上述器具。
[0061 ]而且，为了简便起见，将图4中的上下方向称为第一方向，将与第一方向交叉的方向称为第二方向。第一方向与第二方向的交叉角度未必非要为直角，但是在此设为第一方向与第二方向正交。因此，第二方向是朝向图4的左右方向的轴。
[0062]本例的协议图基本上将表示收容处理对象的容器的初始状态的初始记号100与表示该容器的最终状态的最终记号101沿第一方向排列，并将两者利用从初始记号100朝向最终记号101的顺序线102沿第一方向连接，沿着顺序线102配置有表示对容器的个别的处理的处理记号103。在图4所示的第一例中，记载有记为“Tubel”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组、记为“Tube2”的初始记号100和最终记号101及将两者连接的顺序线102构成的组。在此，顺序线102利用箭头线来表示进行处理的顺序。即，本例的协议图是指，首先进行记为“Tubel”及“Tube2”的初始记号100表示的作业，而后关于“Tubel”及“Tube2”进行记为“A”的处理记号103表示的作业，接着对于“Tubel”及“Tube2”进行记为“B”的处理记号103表示的作业，最后记为“Tubel”及“Tube2”而进行最终记号101表示的作业。
[0063]在本实施方式中，执行顺序决定部21基于协议图上的多个处理记号103各自的配置位置，决定多个处理记号103的执行顺序。在此，为了从协议图唯一得到协议，希望对于在第一方向上配置于相同位置的处理记号103的执行顺序，确定使哪个处理优先。
[0064]在本实施方式中，处理记号位置确定部22对于多个处理记号，确定第一方向(纸面上下方向)上的配置位置彼此相等的两个以上的处理记号。然后，执行顺序决定部21对于处理记号位置确定部22确定的两个以上的处理记号，基于第二方向(纸面左右方向)上的配置位置，决定执行顺序。具体而言，执行顺序决定部21以先执行配置于纸面的左侧的处理记号而后执行配置于纸面的右侧的处理记号的方式决定执行顺序。
[0065]以下，说明图4图示的第一例的协议图的各要素通过动作指令生成装置I如何转换成作业。
[0066]首先，通过动作指令生成装置I的协议图取得部11取得协议图，在协议图中，最上段记载的记为“Tubel”的初始记号100及记为“Tube2”的初始记号100由初始记号转换部13转换成准备要收容处理对象的容器的作业。在初始记号100的左侧记载的“Tubel”表示第一微型管，“Tube2”表示第二微型管，在右侧记载的“Tube Rack”表示保管上述微型管的设备，在此为管架5。需要说明的是，第一微型管与第二微型管可以是同型的微型管。而且，对容器的处理原则上在主架7处进行，因此准备容器的作业即是指使容器向主架7移动的作业。因此，初始记号转换部13将记为“Tubel”的初始记号100转换成通过机器人3的臂使第一微型管从管架5的第一收容场所向主架7的第一收容场所移动的作业。而且，初始记号转换部13将记为“Tube2”的初始记号100转换成由机器人3的臂使第二微型管从管架5的第二收容场所向主架7的第二收容场所移动的作业。在此，第一及第二微型管可以一个个移动，也可以采用能够把持多个微型管的结构作为机器人3的臂而同时移动。
[0067]接下来，读取通过顺序线102与记为“Tubel”的初始记号100连接的记为“A”的处理记号103。在此，记为“A”的处理记号103表示对于微型管，在条件A( “Condit1n A”)下进行的任意的处理。在本例中，虽然关于处理的具体内容未例示，但是在协议图的第二例中说明处理的具体例。
[0068]关于“Tubel”的记为“A”的处理记号103和关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103配置在第一方向上的彼此相等的位置。因此，处理记号位置确定部22确定关于“Tubel”的记为“A”的处理记号103和关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103。接受该确定，执行顺序决定部21基于第二方向上的位置，来决定作业的执行顺序。即，执行顺序决定部21决定为先进行位于纸面的左侧的关于“Tubel”的记为“A”的处理记号103表示的作业，后进行位于纸面的右侧的关于“Tube2”的记为“A”的处理记号103表示的作业。接受该决定，处理记号转换部16将关于“Tubel”及“Tube2”的记为“A”的处理记号103转换成先进行关于“Tubel”的“A”这样的处理而后进行关于“Tube2”的“A”这样的处理的作业。
[0069]接下来，根据顺序线102的方向(第一方向)，将记为“B”的处理记号103转换成作业。在此，记为“B”的处理记号103表示对于微型管，在条件B(“Condit1nB”)下进行的任意的处理。关于记为“B”的处理记号103，处理记号位置确定部22也确定为第一方向上的配置位置彼此相等的处理记号。并且，执行顺序决定部21决定为先进行位于纸面的左侧的关于“Tubel”的记为“B”的处理记号103表示的作业，后进行位于纸面的右侧的关于“Tube2”的记为“B”的处理记号103表示的作业。接受该决定，处理记号转换部16将关于“Tubel”及“Tube2”的记为“B”的处理记号103转换成先进行关于“Tubel”的“B”这样的处理而后进行关于“Tube2”的“B”这样的处理的作业。
[0070]最后，将记为“Tubel”的最终记号101和记为“Tube2”的最终记号101通过最终记号转换部15转换成进行对容器的最终处理的作业。在此，“PUT”表示向设备的保管，最终记号转换部15将记为“Tubel”及“Tube2”的最终记号101转换成在4°C的恒温槽9中保管第一及第二微型管的作业。
[0071]这样，基于协议图上的配置位置，确定处理记号的执行顺序，由此唯一地决定作业的执行顺序，能够自动地生成用于使机器人进行实验的动作指令。而且，即使处理记号配置在第一方向上彼此相等的位置的情况下，也基于与第一方向交叉的第二方向上的位置来确定执行顺序，由此，根据二维地记载的协议图而唯一决定作业的执行顺序，能够自动地生成动作指令。
[0072]图5是表示与协议图的第一例等价的协议图的图。在图5所示的协议图中，以与记为“Tube”的初始记号100重叠的方式配置容器数记号108。容器数记号108明示与初始记号100建立关联的容器数，通过“X2”的文字，明示将记为“Tube”的初始记号100转换成准备两个微型管的作业，将通过顺序线102与初始记号100连接的处理记号103转换成对两个微型管进行处理的作业的情况。
[0073]在本实施方式中，容器数提取部14提取与初始记号建立关联的容器数。需要说明的是，与初始记号建立关联的容器数并不局限于图5所示那样通过容器数记号108明示的情况，也可以是例如设定作为附随于初始记号的参数的情况。当通过容器数提取部14提取容器数时，至少处理记号转换部16将与该初始记号建立关联的处理记号转换成通过容器数提取部14提取的容器数的相应量的作业。
[0074]以下，说明图5图示的协议图的各要素由动作指令生成装置I如何转换成作业。
[0075]首先，容器数提取部14提取与记为“Tube”的初始记号100建立关联的容器数。即，从记为“X2”的容器数记号108，提取作为容器数的2。
[0076]然后，初始记号转换部13将记为与容器数建立关联的“Tube”的初始记号100转换成准备第一及第二微型管的作业。而且，处理记号转换部16将与记为“Tube”的初始记号建立关联的处理记号，即记为“A”的处理记号103及记为“B”的处理记号103转换成对于第一及第二微型管分别进行处理A及B的作业。此时，记为“Tube”的初始记号