1、64号引脚VDD_3 以及48号引脚VDD_2共接于电源控制端3V3_MCU;
[0137] 2 号引脚PC13-ANTI_TAMP、3 号引脚PC14-0SC32_IN和 4 号引脚PC15-0SC32_0UT 均置空，在此方案中不使用；
[0138] 5号引脚ro〇/OSC_IN接晶振时钟电路62的MCU_CLK_8M端，以输入晶振时钟电路 62频率为8MHZ的晶振信号；
[0139] 6号引脚roi/0SC_0UT置空，在此方案中不使用；
[0140] 7号引脚NRST接复位电路65的复位端NRST，以输入复位电路65的复位信号；
[0141] 8号引脚PC0/ADC_IN10置空，在此方案中不使用；
[0142] 9号引脚PC1/ADC_IN11接LED显示电路66的LED0端，以向LED显示电路66输 入控制信号，控制LED灯点亮或熄灭；
[0143] 10号引脚PC2/ADC_IN12接LED显示电路66的LED1端，以向LED显示电路66输 入控制信号，控制LED灯点亮或熄灭；
[0144] 11号引脚PC3/ADC_IN13置空，在此方案中不使用；
[0145] 12号引脚VSSA、18号引脚VSS_4、31号引脚VSS_1、63号引脚VSS_3以及47号引 脚VSS_2共接于数字地端DGND;
[0146] 14 号引脚PA0-WKUP/USART2_CTS/ADC_IN0/TIM2_CH1_ETR和 15 号引脚PA1/ USART2_RTS/ADC_IN1/HM2_CH2均置空，在此方案中不使用；
[0147] 16 号引脚PA2/USART2_TX/ADC_IN2/HM2_CH3 与接口转换芯片U5 的 10 号引脚 T2IN的连接端UART2_TXD连接；
[0148] 17 号引脚PA3/USART2_RX/ADC_IN3/HM2_CH4 与接口转换芯片U5 的 9 号引脚 R20UT的连接端UART2_RXD连接；
[0149] 20 号引脚PA4/SP11_NSS/USART2_CK/ADC_IN4、21 号引脚PA5/SP11_SCK/ADC_IN5、 22 号引脚PA6/SP11_MIS0/ADC_IN6/HM3_CH1、23 号引脚PA7/SP11_M0S1/ADC_IN7/HM3_CH2、24 号引脚PC4/ADC_IN14、25 号引脚PC5/ADC_IN15、26 号引脚PB0/ADC_IN8/TIM3_CH3、 27 号引脚PB1/ADC_IN9/TIM3_CH4、28 号引脚PB2/B00T1、29 号引脚PB10/I2C2_SCL/USRT3_ TX、30 号引脚PB11/I2C2_SDA/USRT3_RX、62 号引脚PB9/HM4_CH4 和 61 号引脚ΡΒ8/??Μ4_ CH3均置空，在此方案中不使用；
[0150] 60号引脚Β00Τ0经阻值为4. 7ΚΩ、精度为1 %的参考电阻R6接数字地端DGND;
[0151] 59号引脚PB7/I2C1_SDA/HM4_CH2置空，在此方案中不使用；
[0152] 58 号引脚PB6/I2C1_SCL/Y頂4_CH1 的连接端PB6_GPI04、57 号引脚PB5/I2C1_ SMBAL的连接端PB5_GPI03、56号引脚PB4/JNRTRST的连接端PB4_GPI02和55号引脚PB3/ JTD0/TRACESW0的连接端PB3_GPI01均为通用输入输出接口，在此方案中不使用；
[0153] 54号引脚ro2/HM3_ETR、53号引脚PC12、52号引脚PC11、51号引脚PC10和50号 引脚PA15/JTDI均置空，在此方案中不使用；
[0154] 49 号引脚PA14/JTCK/SECLK接烧写接口 63 的DEBUG_CLK端；
[0155] 46 号引脚PA13/JTMS/SEDI0 接烧写接口 63 的DEBUG_DI0 端；
[0156] 45 号引脚PA12/USART1_RTS/CANTX/USBDP/HM1_ETR置空，在此方案中不使用；
[0157] 44 号引脚PA11/USART1_CTS/CANRX/USBDM/HM1_CH4 置空，在此方案中不使用；
[0158] 43 号引脚PA11/USART1_CTS/CANRX/USBDM/TIM1_CH4 的连接端UART1_RXD与接口 转换芯片U5的12号引脚R10UT连接；
[0159] 42号引脚PA9/USART1_TX/HM1_CH2的连接端UART1_TXD与接口转换芯片U5的 11号引脚T1IN连接；
[0160] 41号引脚PA8/USART1_CK/HM1_CH1/MC0置空，在此方案中不使用；
[0161] 40号引脚PC9、39号引脚PC8以及38号引脚PC7置空，在此方案中不使用；
[0162]36 号引脚PB15/SPI2_MIS0/HM1_CH3N的SPI_M0SI端经阻值为 22Ω、精度为 1% 的参考电阻R9,阻值为10KΩ、精度为1 %的参考电阻R29与电源端3V3连接；
[0163] 35 号引脚PB14/SPI2_MIS0/USART3_RTS/HM1_CH2N的SPI_M0S0 端经阻值为 10KΩ、精度为1 %的参考电阻R30与电源端3V3连接；
[0164] 34 号引脚PB13/SPI2_SCK/USART3_CTS/TIM1_CH1N的SPI_SCK端经阻值为 22Ω、 精度为1%的参考电阻R10,阻值为10ΚΩ、精度为1%的参考电阻R31与电源端3V3连接；
[0165] 33 号引脚PB12/SPI2_NSS/I2C2_SMB/USART3_CK/HM1_CBKIN的SPI_CSN端经阻 值为22Ω、精度为1%的参考电阻R13,阻值为10ΚΩ、精度为1%的参考电阻R32与电源端 3V3连接。
[0166] 如图8所示，晶振时钟电路62包括晶振频率为8MHZ的4引脚晶振芯片Y1，其各引 脚的电路连接情况如下：
[0167]VCC引脚经磁珠B1接电源端3V3,磁珠B3的两端分别经电容量为0. 1UF、额定电压 为50V的电容C10、C11接数字地端DGND;
[0168] NC引脚置空，此方案中不使用；
[0169]0SC引脚经阻值为22 Ω、精度为1%的参考电阻R5与主控芯片U2的5号引脚TOO/ OSC_IN连接；
[0170] GND引脚接数字地端DGND。
[0171]如图8所示，烧写接口63包括5引脚连接接口C0N2，C0N2各引脚的电路连接情况 如下：
[0172] 1号引脚与电源端3V3连接；
[0173] 2号引脚接数字地端DGND;
[0174] 3号引脚NRST端与主控芯片U2的7号引脚NRST连接；
[0175] 4号引脚DEBUG_CLK端与主控芯片U2的49号引脚PA14/JTCK/SECLK连接；
[0176] 5号引脚DEBUG_DI0端与主控芯片U2的46号引脚PA13/JTMS/SEDI0连接，5号引 脚还经阻值为10KΩ、精度为1 %的参考电阻R15与电源端3V3连接。
[0177] 如图8所示，电源滤波电路64包括：
[0178] -端接电源端3V3、一端接数字地端DGND的电容量为1UF、额定电压16V的电容 C20和电容量为0. 1UF额定电压50V的电容C21;
[0179] 由一端接主控芯片U2的电源控制端3V3_MCU、一端数字地端DGND的电容量为 〇. 1UF、额定电压50V的电容C22~C27组成的旁路小电容组；
[0180] 连接在电源端3V3和电源控制端3V3_MCU之间的磁珠B3。
[0181] 如图6所示，LED显示电路66的电路连接情况如下：
[0182] 绿色（green)发光二极管D3 -端接主控芯片U2的9号引脚PC1/ADC_IN11，另一 端经阻值为47Ω、精度为1 %的参考电阻R11与电源端3V3连接；
[0183] 绿色（green)发光二极管D4 -端接主控芯片U2的10号引脚PC2/ADC_IN12,另一 端经阻值为47Ω、精度为1 %的参考电阻R12与电源端3V3连接；
[0184] 如图8所示，复位电路65包括复位开关SW1，复位电路65的电路连接情况如下：
[0185] 复位开关SW1 -端经阻值为4. 7KΩ、精度为1 %的参考电阻R7接电源端3V3,另一 端接数字地端DGND，复位开关SW1与参考电阻R7的共接端连主控芯片U2的7号引脚NRST， 复位开关SW1与参考电阻R7的共接端和数字地端DGND之间还并联有电容量为0. 1UF、额定 电压50V的电容C12;
[0186] 阻值为4. 7ΚΩ、精度为1 %的参考电阻R8-端接电源端3V3,另一端与电容量为 〇. 1UF、额定电压50V的电容C13共接于RSTJMU端，RSTJMU端用于通过程序对其它外围 模块电路进行复位，本方案中RSTJMU端仅做兼容处理，不予使用，电容C13的另一端接数 字地端DGND。
[0187] 本实用新型实施例还提供一种自动导引车的运行路面检测方法，该方法通过前述 自动导引车的运行路面检测系统来执行，该方法包括：
[0188] 漫反射型激光测距传感器按固定频率和固定倾斜角度α向自动导引车的运行路 面发射η路检测激光束，以检测η个地面反射点与漫反射型激光距离传感器之间的η个距 离值Sn，所述η路检测激光束位于同一平面且相邻检测激光束之间的夹角均为Θ;
[0189] 电机驱动器驱动自动导引车的电机运转以带动车轮转动；
[0190] 编码器实时检测电机的当前转速ω并反馈给电机驱动器；
[0191] 通信模块将所述多个距离值&和所述电机的当前转速ω传递