垃圾收集管理系统和方法与流程

1.本公开涉及用于垃圾收集管理的系统和方法。


背景技术：

2.社区和企业中的垃圾收集通常涉及将垃圾放置在由垃圾车定期提供服务的垃圾容器中。例如，放置在住宅区的垃圾容器中的垃圾可以由一辆或多辆垃圾车遵循常规每周时间表进行拾取。垃圾拾取时间表通常由垃圾运输公司基于各种因素提前计划，诸如可用垃圾车的数量、要服务的客户的数量以及地理考虑因素，诸如例如行进路线、行进距离等。每个客户通常都受到这种常规时间表的约束，并且不能在偶然事件期间(诸如例如在大型聚会之后)打电话让垃圾车停下来拾取垃圾。因此，在一些情况下，垃圾容器可能装满或溢出，从而导致不期望的状况，诸如难闻的气味和以四处散落的垃圾为食的小动物。
3.作为另一个示例，由商业实体放置在一个或多个垃圾箱中的垃圾可以由一辆或多辆垃圾车遵循稍微更频繁的时间表(例如，每周两次)进行拾取。这种商业实体的几个示例可以包括杂货店、餐厅、酒店、体育场馆和商务会议场所。在一些情况下，即使是商业实体的每周两次垃圾拾取时间表也可能是不够的，诸如例如当在体育场内举办体育赛事或在城市广场举办音乐节时。为这些事件提供的垃圾容器可能被证明是不足的，并且如果不清洁，则可能会导致不期望的后果，诸如恶臭和来自公众的抱怨。另外，无法从他们的业务中清除食物垃圾和其他垃圾的餐馆可能需要在现场存储该垃圾，这可能导致潜在的健康问题、损害其形象，并且因此损害他们的业务。
4.因此，期望提供解决常规垃圾收集实践中的各种缺点(诸如上述缺点)的解决方案。


技术实现要素：

5.本文公开的系统和方法总体上涉及垃圾收集管理。在示例性实施例中，垃圾箱监视设备确定垃圾箱中的垃圾量超过阈值水平。垃圾箱监视设备可以包括例如捕获垃圾箱的图像的相机。可以由处理器评估图像，以便确定垃圾箱中存在的垃圾量，并且确定垃圾量是否超过阈值水平。阈值水平可以是预设阈值水平，诸如例如高于垃圾箱的边沿、高于垃圾箱上标记的装满水平或溢出垃圾箱。如果垃圾量超过阈值水平，则垃圾箱监视设备可以向垃圾箱管理设备传输请求以调度垃圾车来向垃圾箱提供服务。
6.此外，在示例性情况下，垃圾箱监视设备可以确定垃圾车无法到达第一垃圾箱所驻留的当前位置。因此，垃圾箱监视设备可以向机器人车辆(例如，机器人叉车)传输将垃圾箱从当前位置移动到垃圾车可到达的新位置的请求。例如，垃圾箱可以放置在包括标记的位置(例如，装载区5)。以这种方式，如果食物垃圾之间存在差异，或者如果在特定位置处所需的垃圾箱的周转时间存在差异，则系统可以引导更快或更慢的响应来拾取垃圾箱。垃圾箱监视设备可以验证垃圾箱已经移动到新位置，并且向垃圾箱管理设备通知新位置。
7.根据本公开，(在垃圾箱监视设备、机器人车辆和/或垃圾箱管理设备之间的)上述
交互可以自主地执行而无需人类参与。
附图说明
8.参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换使用。
9.图1示出了根据本公开的实施例的示例性垃圾收集管理系统。
10.图2示出了根据本公开的实施例的另一个示例性垃圾收集管理系统。
11.图3示出了根据本公开的实施例的边缘垃圾箱管理设备的示例性操作方法的流程图。
12.图4a和图4b示出了根据本公开的实施例的云垃圾箱管理设备的示例性操作方法的流程图。
13.图5a和图5b示出了根据本公开的实施例的机器人车辆的示例性操作方法的流程图。
具体实施方式
14.下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或限于所公开的精确形式。应理解，替代实施方式可以以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能性可以通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。本文中使用的某些词语和短语仅是为了方便，并且此类词语和术语应被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效形式理解的各种物体和动作。更具体地，如本文所使用的词语“垃圾箱”是指各种垃圾容器中的任一种，并且应理解为涵盖可以以其他方式指代的各种类型的物品，诸如例如垃圾桶、垃圾容器、垃圾箱、垃圾废物容器、废物容器、回收箱和回收容器。本文参考垃圾箱描述的各种动作和活动必须理解为同样适用于由本文描述的各种设备对用于处理垃圾的各种物体执行的各种活动，特别是垃圾收集活动。如本文所使用的诸如“自动”或“自动地”的词语通常暗示动作由装置执行而无需人类参与。出于本文描述的目的，诸如“废物”、“垃圾”和“垃圾箱”的词语可以互换使用。如本文所使用的诸如“为垃圾箱提供服务”的短语涵盖各种动作，诸如例如清空垃圾容器、清除垃圾容器、提升/移动垃圾容器等。
15.图1示出了根据本公开的实施例的示例性垃圾收集管理系统100。垃圾收集管理系统100可以包括垃圾箱监视设备125，所述垃圾箱监视设备经由网络140通信地耦合到垃圾
箱管理设备145、垃圾车150和机器人车辆105。图1中所示的垃圾箱监视设备125和垃圾箱管理设备145中的每一个是多个装置、部件和/或系统的示意图，其中一些在下面以示例的形式进行描述。
16.在根据本公开的示例性实施方式中，图1中所示的垃圾车150是在一些情况下是自主的并且在一些其他情况下由驾驶员操作的单个垃圾车的示意图，并且机器人车辆105是自主的单个车辆。
17.在根据本公开的另一个示例性实施方式中，图1中所示的垃圾车150是多个卡车(诸如例如由垃圾收集服务提供商操作的垃圾车车队)的示意图，并且机器人车辆105是多个机器人车辆(诸如例如，由垃圾收集服务提供商操作和/或由诸如在餐饮场所或运动场所的其他实体提供的机器人车辆车队)的示意图。
18.垃圾箱监视设备125可以包括一个或多个装置，所述一个或多个装置被配置为监视一个或多个垃圾箱，诸如例如监视驻留在道路135旁边的垃圾箱115和垃圾箱120，所述道路还可以包括小巷、装载区、通道、公用道路或小巷等。垃圾箱115和垃圾箱120是示意性地表示各种类型的垃圾容器中的任一种的两个示例。垃圾箱还可以在小巷或装载区周围移动或放置在小巷或装载区内或附近。在小巷的情况下，被堵塞的一个垃圾箱可能会影响小巷中的所有垃圾箱，因为垃圾车可能无法绕过它行驶。在道路上，垃圾车可能能够绕过垃圾箱行驶并且继续沿其路线行驶。
19.更具体地，垃圾箱115被示出为具有关闭的盖子的垃圾箱，并且出于本文描述的目的，可以将其解释为装满垃圾并且准备由垃圾车清除的垃圾箱。垃圾箱120被示出为具有打开的盖子的垃圾箱，并且出于本文描述的目的，可以将其解释为空的(或部分空的)并且稍后可以由垃圾车提供服务的垃圾箱。
20.另外的垃圾箱可以驻留在垃圾箱保存区域110中，所述垃圾箱保存区域可以设置在各种位置中的任一者处，诸如例如在装载区的指定区域、仓库的指定区域、餐厅的后方区域或制造工厂中的区域中。垃圾箱保存区域110可以用于存储空垃圾箱，所述空垃圾箱可以在需要时用来替换装满的垃圾箱。
21.垃圾箱可以通过可以自主移动的一辆或多辆机器人车辆从一个地方移动到另一个地方。可以基于各种因素来采用各种类型的机器人车辆，诸如例如处理的垃圾的类型、垃圾的来源(餐厅、购物中心、运动场等)以及机器人车辆所驻留的场所的类型。例如，在一个场景中，机器人车辆可以依靠轮子四处移动，诸如例如被示出为叉车的机器人车辆105。
22.在一些其他场景中，诸如例如在仓库或制造工厂中，机器人车辆105可以包括固定装置，诸如例如提升机或起重机，所述固定装置是自动化的并且可以在由诸如例如垃圾箱监视设备125之类的装置发出的命令的控制下进行操作。所述命令可以是由垃圾箱监视设备125中的控制器126、垃圾箱管理设备145中的控制器146或垃圾车150中的控制器151中的任一个传输的无线命令。无线命令可以直接传播到机器人车辆105的控制器106，或者通过网络140路由。
23.网络140可以包括各网络中的任一者或组合，诸如局域网(lan)、广域网(wan)、电话网络、蜂窝网络、电缆网络、无线网络和/或专用/公共网络(诸如互联网)。例如，网络140可以支持诸如蜂窝、近场通信(nfc)、wi-fi、wi-fi直连、机器对机器通信和/或人对机器通信的通信技术。
24.在根据本公开的示例性操作中，垃圾箱监视设备125检测到垃圾箱115已装满。检测程序可以以各种方式并且通过使用诸如例如相机、红外传感器、雷达装置和/或光检测和测距装置之类的各种装置来执行。这些装置中的一些可以安装在垃圾箱115上，而其他一些可以安装在垃圾箱115附近的固定装置(杆、墙壁、天花板等)上。当被配置用于此目的时，相机可以捕获垃圾箱115的一个或多个图像。图像可以是数字图像(诸如由数字相机捕获的那些)和/或视频(诸如当相机是摄像机时)。图像和/或视频(在示例性实施方式中为实时视频)可以由垃圾箱监视设备125中的控制器126的处理器进行评估，以便确定垃圾箱中的垃圾量。
25.旨在确定垃圾箱115中存在的垃圾量的评估可以涉及确定垃圾箱115中的垃圾量是否超过阈值水平。阈值水平可以是预设阈值水平，诸如例如高于垃圾箱115的边沿、高于垃圾箱115上标记的装满水平或溢出垃圾箱115。如果垃圾量超过阈值水平，则垃圾箱监视设备125可以向垃圾箱管理设备145传输请求以调度垃圾车来向垃圾箱115提供服务。在一些情况下，所有者(或餐厅的雇员、城市雇员以及其他适当的人)可以请求管理设备145主动地为垃圾箱提供服务，从而使机器人参与替换垃圾箱。
26.垃圾箱监视设备125的相机可以被布置成在包围垃圾箱115和邻近垃圾箱115的道路135的至少一部分131的视场下进行操作。道路135的部分131可以是垃圾车150通常停下来从垃圾箱115拾取垃圾的地点。在所示场景中，车辆130停放在道路135的部分131中。垃圾箱监视设备125评估捕获的图像和/或视频，并且确定由于车辆130停放在该地点而导致垃圾车150无法到达道路135的部分131。因此，垃圾箱监视设备125可以向机器人车辆105传输将垃圾箱115从当前位置重新定位到垃圾车150可到达的新位置的请求。
27.机器人车辆105可以通过将垃圾箱115移动到垃圾车150可到达的新位置来响应所述请求。然后，垃圾箱监视设备125可以评估由相机进一步捕获的一个或多个图像(和/或视频)，以便确认垃圾箱115已经移动到新位置。在进行确认时，垃圾箱监视设备125可以向垃圾箱管理设备145通知新位置，以便辅助垃圾箱管理设备145将垃圾车150引导到新位置。
28.在一些情况下，垃圾箱监视设备125还可以向机器人车辆105传输将空垃圾箱从垃圾箱保存区域110移动到垃圾箱115先前驻留的空置位置的请求。垃圾箱监视设备125可以向机器人车辆105提供将空垃圾箱从垃圾箱保存区域110移动到垃圾箱115先前驻留的空置位置的引导。可以采用诸如信标、涂漆标记和标牌之类的其他辅助工具来辅助机器人车辆105移动空垃圾箱120(和/或垃圾箱115)。机器人车辆105可以配备有用于识别、接收和/或解译信标、涂漆标记、标牌等的装置，诸如相机和/或导航系统。
29.上述车辆130仅仅是可能使垃圾车150无法到达垃圾箱115的物体的一个示例。当诸如例如另一个垃圾箱、个人、箱子或包裹之类的各种其他物体放置在垃圾箱115与道路135的部分131之间时，可能使垃圾车150无法到达第一位置。在一些其他情况下，垃圾车150可能由于其他原因而无法到达垃圾箱115，诸如例如，当垃圾箱115以不合适的角度驻留和/或距道路135的部分131的距离太远时。在此类情况下，机器人车辆105可以由垃圾箱监视设备125提供引导以重新定向和/或移动垃圾箱115，以便使垃圾车150可到达垃圾箱115。
30.在上述示例性操作中，垃圾箱监视设备125确定垃圾箱115装满垃圾并且相应地执行操作。在根据本公开的另一个示例性操作中，垃圾箱监视设备125可以确定垃圾箱115尚未装满。在这种场景中，垃圾箱监视设备125可以确定垃圾箱115预期装满的预测时间(小
时、天等)。确定垃圾箱115预期装满的时间可以基于各种因素、观察结果和操作，诸如例如评估与将垃圾存放到垃圾箱115中相关联的历史数据和/或通过观察与将垃圾存放到垃圾箱115中相关联的活动。可以由垃圾箱监视设备125通过使用与记录事件和评估这些事件相关联的各种程序和技术来生成历史数据。一些示例性程序和技术可以包括观察和记录垃圾通常被存放到垃圾箱115中的当日时间、在每次存放活动期间存放到垃圾箱115中的垃圾量、垃圾存放的频率和/或周期(例如，每小时、每天、每周、例行)，和/或存放到垃圾箱115中的垃圾性质(纸板箱、食物、小件物品、大件物品等)。
31.在一些实施方式中，由垃圾箱监视设备125收集的数据和/或由垃圾箱监视设备125对垃圾箱115将装满的预测时间的确定结果可以被传输到垃圾箱管理设备145。垃圾箱管理设备145可以使用此类数据来执行各种任务，诸如例如在预测的时间调度垃圾车150以向垃圾箱115提供服务、根据需要调度垃圾车150以向垃圾箱115提供服务、规划垃圾车150和/或其他垃圾车的路线时间表和/或行进路线。
32.垃圾收集服务提供商的垃圾车车队的路线安排和路线规划可以由垃圾箱管理设备145基于从垃圾箱监视设备125和/或其他垃圾箱监视设备获得的信息与其他垃圾箱管理设备协作规划和执行。各种垃圾箱监视设备可以位于由垃圾收集服务提供商提供服务的地理区域中的各种位置。
33.在一些实施方式中，可以诸如例如在近实时或实时的基础上动态地执行路线规划活动、路线安排活动和路线重新安排活动。应用于垃圾收集的动态操作可能是有益的，特别是在诸如例如在体育场中举办体育赛事或在城市广场中举办音乐节时的情况下。在这种情况下，可能积聚的垃圾量、垃圾积聚的速率以及垃圾积聚的短时间段可能是显著的。交通状况、停车状况和垃圾车无法到达垃圾箱是可以(例如，通过使用如上所述的机器人车辆)动态地解决的附加因素。在一些情况下，路线规划活动、路线安排活动和路线重新安排活动可以针对在某些时间(诸如在垃圾箱所驻留的位置周围的高峰交通状况期间)避免垃圾拾取。
34.图2示出了根据本公开的实施例的另一个示例性垃圾收集管理系统200。在该实施例中，以地理上分散的多个装置的形式实施上述垃圾箱管理设备145。多个装置可以包括中央垃圾箱管理设备215、云垃圾箱管理设备210和边缘垃圾箱管理设备205。
35.中央垃圾箱管理设备215、云垃圾箱管理设备210和边缘垃圾箱管理设备205中的每一个可以包括一个或多个计算机。计算机中的每一个可以包括处理器和包含一个或多个软件程序的存储器。存储器是非暂时性计算机可读介质的一个示例，并且可以以计算机可执行指令的形式提供存储在存储器中的软件程序，所述计算机可执行指令可以由处理器执行以执行根据本公开的各种操作。
36.边缘垃圾箱管理设备205可以是比中央垃圾箱管理设备215更靠近垃圾箱监视设备125的边缘装置。在示例性配置中，垃圾箱监视设备125可以位于垃圾箱115和垃圾箱120所在的地点。垃圾箱监视设备125可以直接和/或经由网络140与边缘垃圾箱管理设备205通信。
37.云垃圾箱管理设备210可以设置在网络140的网络云中，并且可以包括一个或多个基于云的计算机和基于云的数据存储元件。垃圾箱监视设备125可以出于各种目的而与云垃圾箱管理设备210通信，诸如用于将信息存储在基于云的数据存储元件中和/或用于从基于云的数据存储元件获得信息。所述信息可以与垃圾收集活动相关，诸如例如与各种垃圾
车有关的时间相关信息和与一个或多个垃圾收集服务相关的信息。
38.中央垃圾箱管理设备215可以位于远程位置，诸如例如在垃圾收集服务提供商的总公司中。中央垃圾箱管理设备215可以与云垃圾箱管理设备210、边缘垃圾箱管理设备205和/或垃圾箱监视设备125通信，以获得可以用于各种目的的信息，诸如例如调度一个或多个垃圾车，安排垃圾车进行垃圾拾取，规划垃圾车的路线，和/或动态地规定或重新规定提供垃圾运输服务的垃圾车的路线。
39.在垃圾收集管理系统200的示例性操作中，垃圾箱监视设备125检测到垃圾箱(诸如例如，垃圾箱115)已装满并且向边缘垃圾箱管理设备205通知该状况。边缘垃圾箱管理设备205可以执行诸如更新垃圾箱状态日志以反映垃圾箱115的装满状态、更新调度日志以插入信息(诸如垃圾箱115的可到达性，以及如果无法到达时垃圾车150将到达垃圾箱115的预期时间)之类的操作。
40.边缘垃圾箱管理设备205可以将从垃圾箱监视设备125接收到的信息传送到云垃圾箱管理设备210。边缘垃圾箱管理设备205还可以向云垃圾箱管理设备210传送附加信息，诸如例如垃圾箱115的识别信息(垃圾箱id)、垃圾箱115的位置信息(gps坐标、地址、地标等)和/或垃圾车150到达该位置并且向垃圾箱115提供服务的拾取时间。
41.云垃圾箱管理设备210可以使用由边缘垃圾箱管理设备205提供的信息来指示机器人车辆105(直接地和/或经由垃圾箱监视设备125)执行诸如重新定位垃圾箱115(如果需要的话)和/或用空垃圾箱替换垃圾箱115(如果需要的话)之类的动作。在一些情况下，重新定位装满的垃圾箱115可以涉及将垃圾箱115移动到可以被指定为垃圾拾取的处理中心的特定位置。云垃圾箱管理设备210还可以使用由边缘垃圾箱管理设备205(和其他边缘垃圾箱管理设备)提供的信息来安排和/或调度一辆或多辆垃圾车去到垃圾箱115所驻留的位置(并且去到各种其他位置)。
42.机器人车辆105可以通过执行诸如移动到垃圾箱115所在的位置并且验证垃圾箱已装满之类的动作来遵守由云垃圾箱管理设备210提供的指令。机器人车辆105还可以确定垃圾车150是否可到达垃圾箱115。如果无法到达垃圾箱115(例如，由于车辆130停放在道路135的部分131中)，则机器人车辆105可以向云垃圾箱管理设备210通知无法到达状态。然后，机器人车辆105可以等待来自云垃圾箱管理设备210的进一步指令。
43.如果垃圾车150可到达垃圾箱115，则机器人车辆105可以继续用空垃圾箱(诸如驻留在垃圾箱保存区域110中的垃圾箱)替换已装满的垃圾箱115。
44.机器人车辆105可以在完成移动空垃圾箱的任务时向云垃圾箱管理设备210和/或边缘垃圾箱管理设备205提供信息。所述信息可以包括空垃圾箱的垃圾箱id。然后，机器人车辆105可以移回到指定的停车位并且等待来自云垃圾箱管理设备210和/或边缘垃圾箱管理设备205的新指令。
45.如果垃圾车150无法到达垃圾箱115，则机器人车辆105可以将垃圾箱115移动到垃圾车可到达的位置，并且向云垃圾箱管理设备210通知垃圾箱115所停放的新位置和/或可以安排垃圾车150向垃圾箱115提供服务的时间。云垃圾箱管理设备210可以基于由机器人车辆105提供的信息和/或基于由垃圾箱监视设备125提供的信息，指示垃圾车150(作为垃圾拾取时间表的一部分和/或沿着垃圾拾取路线)向垃圾箱115提供服务。
46.图3示出了根据本公开的实施例的边缘垃圾箱管理设备205的示例性操作方法的
流程图300。流程图300和本文所描述的其他流程图示出了可以以硬件、软件或其组合实施的操作序列。在软件的背景下，所述操作表示存储在一个或多个非暂时性计算机可读介质(诸如边缘垃圾箱管理设备205中的存储器)上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器(诸如边缘垃圾箱管理设备205中的处理器)执行时进行所列举的操作。一般而言，计算机可执行指令包括执行特定功能或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的顺序不意图被解释为限制，并且任何数量的所描述的操作可以以不同的顺序执行、省略、以任何顺序组合和/或并行执行。
47.在框305处，边缘垃圾箱管理设备205可以接收垃圾箱115已装满的信息。所述信息可以由垃圾箱监视设备125、垃圾箱115和/或机器人车辆105提供给边缘垃圾箱管理设备205。在框310处，边缘垃圾箱管理设备205可以接收关于垃圾箱115的位置的信息。
48.在框315处，可以确定垃圾车是否可到达垃圾箱115。如果无法到达，则边缘垃圾箱管理设备205可以等待来自垃圾箱监视设备125、垃圾箱115和/或机器人车辆105的关于可能已经执行以使垃圾车150可到达垃圾箱115的任何动作的附加信息。
49.如果垃圾车150可到达垃圾车115，则在框320处，边缘垃圾箱管理设备205可以向云垃圾箱管理设备210和/或中央垃圾箱管理设备215通知垃圾箱115的可到达状态。边缘垃圾箱管理设备205然后可以等待来自垃圾箱监视设备125、垃圾箱115和/或机器人车辆105的关于机器人车辆105执行的动作的进一步信息。
50.在框325处，可以确定机器人车辆105是否已经到达垃圾箱115所驻留的位置。如果机器人车辆105尚未到达所述位置，则边缘垃圾箱管理设备205可以继续等待。
51.如果机器人车辆105已经到达所述位置，则在框330处，边缘垃圾箱管理设备205等待关于由机器人车辆105对垃圾箱115执行的动作的信息。
52.在框335处，边缘垃圾箱管理设备205可以确定是否已经用空垃圾箱替换垃圾箱115。如果尚未替换，则边缘垃圾箱管理设备205将等待。如果已经对垃圾箱115采取了动作，诸如重新定位垃圾箱115或由垃圾车150清空垃圾箱115，则在框340处，可以在边缘垃圾箱管理设备205中的垃圾箱状态记录中更新垃圾箱115的状态。
53.在框345处，边缘垃圾箱管理设备205可以向云垃圾箱管理设备210和/或中央垃圾箱管理设备215通知垃圾箱115的更新状态。
54.图4a和图4b示出了根据本公开的实施例的云垃圾箱管理设备210的示例性操作方法的流程图400。在框405处，确定边缘垃圾箱管理设备205是否已经请求向垃圾箱(诸如例如垃圾箱115)提供服务。如果尚未做出请求，则边缘垃圾箱管理设备205继续等待请求。如果已经做出请求，则在框410处，云垃圾箱管理设备210从边缘垃圾箱管理设备205获得关于垃圾箱115的信息(位置、填充状态等)。在框415处，云垃圾箱管理设备210可以获得关于用于向垃圾箱115所驻留的位置提供服务的时间表的信息。
55.在框420处，云垃圾箱管理设备210向边缘垃圾箱管理设备205和/或机器人车辆105发出请求以获得关于机器人车辆(诸如例如机器人车辆105)的可用性信息。
56.在框425处，云垃圾箱管理设备210等待来自边缘垃圾箱管理设备205的信息。
57.在框430处，云垃圾箱管理设备210接收机器人车辆105可用的信息，并且将机器人车辆105调度到垃圾箱115所驻留的位置。
58.在框435处，确定机器人车辆105是否已经到达所述位置并且是否已经对垃圾箱
115执行了任何动作，诸如将垃圾箱115移动到可到达的位置。
59.如果机器人车辆105已经到达所述位置并且已经对垃圾箱115执行了动作，则在框440处，可以获得关于对垃圾箱115采取的动作的信息。
60.在框445处，云垃圾箱管理设备210可以接收关于垃圾箱115的拾取位置的细节。
61.在框450处，云垃圾箱管理设备210可以确定垃圾车150是否准备好向垃圾箱115提供服务。
62.在框455处，云垃圾箱管理设备210可以在安排好的时间调度垃圾车150向垃圾箱115提供服务。
63.在框460处，确定是否已经向垃圾箱115提供服务。如果已经向垃圾箱115提供服务，则在框465处，云垃圾箱管理设备210可以指示机器人车辆105将一个或多个空垃圾箱移动到垃圾箱保存区域110。
64.图5a和图5b示出了根据本公开的实施例的机器人车辆105的示例性操作方法的流程图500。在框505处，机器人车辆105从云垃圾箱管理设备210接收与垃圾箱有关的请求。
65.在框510处，机器人车辆105可以确定空垃圾箱是否可用。如果空垃圾箱可用，诸如垃圾箱保存区域110中的空垃圾箱，则在框515处，机器人车辆105可以取出空垃圾箱并且接受由云垃圾箱管理设备210发出的请求。
66.在框520处，机器人车辆105可以获得关于装满的垃圾箱(诸如例如垃圾箱115)的信息。
67.在框525处，机器人车辆105可以行驶到垃圾箱115的位置。
68.在框530处，机器人车辆105可以确认垃圾箱115已装满。
69.在框535处，机器人车辆105可以向云垃圾箱管理设备210提供关于垃圾箱115的装满状况的信息。
70.在框540处，机器人车辆105可以用空垃圾箱替换装满的垃圾箱115。
71.在框545处，机器人车辆105可以将垃圾箱115带到诸如处理中心的位置以供垃圾车提供服务。
72.在框550处，机器人车辆105可以向云垃圾箱管理设备210提供关于垃圾箱115和/或空垃圾箱的更新信息。
73.在框555处，可以确定云垃圾箱管理设备210在已经由垃圾车150向垃圾箱115提供服务之后是否已经发送了用于放置垃圾箱115的指令。如果尚未提供指令，则机器人车辆105等待来自云垃圾箱管理设备210的对新任务的请求。
74.如果云垃圾箱管理设备210提供与垃圾箱115的放置有关的指令，则在框560处，机器人车辆105可以将垃圾箱115移动到由云垃圾箱管理设备210指定的位置。
75.本文所公开的系统、设备、装置和方法的实施方式可以包括或利用包括硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文公开的装置、系统和方法的实施方式可通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码
装置，并且可由通用或专用计算机访问。以上项的组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
76.计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可为例如二进制代码、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应理解，在所附权利要求中限定的主题不必限于上面描述的所述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。
77.存储器装置(诸如设置在垃圾箱监视设备125和/或垃圾箱管理设备145中的存储器)可以包括任一个存储器元件或易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram，诸如dram、sram、sdram等))和非易失性存储器元件(例如，rom、硬盘驱动器、磁带、cdrom等)的组合。此外，存储器装置可以并入有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可以是例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。所述计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括如下：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(ram)(电子)、只读存储器(rom)(电子)、可擦除可编程只读存储器(eprom、eeprom或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(cd rom)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可以是上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可以(例如)经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，随后进行编译、解译或另外在需要时以合适的方式进行处理，并且随后存储在计算机存储器中。
78.本领域技术人员将理解，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境(包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、个人通信装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等)中实践。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
79.另外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可被编程为执行本文所描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用某些术语指代特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可以通过不同的名称来指代。本文件不意图区分名称不同但功能相同的部件。
80.本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时致使装置如本文所描述那样进行操作。
81.尽管上文已描述了本公开的各种实施例，但应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现这些实施例。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可进行形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受到上述示例性实施例中的任何一个限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴
于以上教导，许多修改和变化形式是可能的此外，应注意，前述替代实施方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实施方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可以通过另一个装置或部件来执行。另外，尽管已经描述了特定装置特性，但本公开的实施例可能涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可以包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可以不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要各特征、元件和/或步骤。
82.根据一个实施例，本发明的特征还在于机器人车辆，并且其中处理器还被配置为访问存储器并且执行附加的计算机可执行指令以：从垃圾箱监视设备接收垃圾车无法到达第一位置的信息；向机器人车辆传输将垃圾箱从第一位置移动到垃圾车可到达的第二位置的第一指令；以及在从机器人车辆接收到垃圾箱已经移动到第二位置的确认时，将垃圾车调度到第二位置。
83.根据一个实施例，垃圾箱监视设备包括设置在垃圾箱中的传感器、被布置为包括垃圾箱的视场的相机、雷达装置、红外传感器和/或光检测和测距装置。
84.根据一个实施例，机器人车辆是机器人叉车、提升机或起重机中的一个。
85.根据一个实施例，第一计算机是边缘设备，所述第一计算机被配置为与通过网络通信地耦合到边缘设备的第二计算机协作。
86.根据一个实施例，第二计算机是云计算机。