测的权重低于阈值，则删除Tk+1预测强度。
[0050]示例4包括示例3的方法，包括:基于一个或多个第一轨迹ID选择阈值。
[0051]示例5包括示例4的方法，其中多个传感器中的每个具有对应的传感器阈值，其中选择阈值包括将阈值设置为具有一个或多个第一轨迹ID中的轨迹ID的传感器的传感器阈值的总和。
[0052]示例6包括示例5的方法，其中用于多个传感器中的传感器的传感器阈值基于那个传感器的准确性而设置。
[0053]示例7包括示例5-6的任何一项的方法，其中设置阈值包括如果多个传感器中的较多的具有一个或多个轨迹ID中的轨迹ID，则将阈值设置成较高；并且如果多个传感器中的较少的具有一个或多个轨迹ID中的轨迹ID，则将其设置成较低。
[0054]示例8包括示例1-7的任何一项的方法，其中第二多个轨迹ID和一个或多个第一轨迹ID中的每个轨迹ID是由传感器接收的并且对应于用于那个传感器的相应的测量结果的国际民航组织(ICA0)飞行器地址或者由传感器分配到跨时间相关的那个传感器所获得的一组测量结果的标识符之一。
[0055]示例9包括用于利用概率假设密度过滤器追踪多个对象的方法，该方法包括:生成多个强度，多个强度中的每个强度包括权重、状态平均矢量以及相应对象的轨迹的统计的状态协方差矩阵，其中每个强度具有与其相关的一个或多个轨迹ID，其中与相应强度相关的每个轨迹ID对应于对那个相应强度有贡献的测量结果；删改多个强度以产生减少的强度的集合，其中删改包括在减少的强度的集合中的具有高于那个强度的相应阈值的权重的多个强度中的任何强度，并且从减少的强度的集合中排除具有低于那个强度的相应阈值的权重的任何强度，其中强度的相应的阈值基于哪一个或多个轨迹ID与相应的强度相关而选择。
[0056]示例10包括示例9的方法，其中多个传感器中的每个具有对应的传感器阈值，其中用于强度的相应的阈值被设置为具有与相应的强度相关的轨迹ID的传感器的传感器阈值的总和。
[0057]示例11包括示例10的方法，其中多个传感器的相应传感器的传感器阈值基于相应传感器的准确性而设置。
[0058]示例12包括示例10-11的任何一项的方法，其中如果多个传感器中的较多的具有与相应强度相关的轨迹ID，则将强度的相应阈值设置成较高；并且如果多个传感器中较少的具有与相应强度相关的轨迹ID，则将强度的相应阈值设置成较低。
[0059]示例13包括示例9-12的任何一项的方法，其中多个强度包括预测强度、测量结果到轨迹强度、以及新的强度中的一个或多个。
[0060]示例14包括示例9-13的任何一项的方法，其中一个或多个轨迹ID的每个轨迹ID是由传感器接收的并且对应于用于那个传感器的相应的测量结果的国际民航组织(ICA0)飞行器地址或者由传感器分配到跨时间相关的那个传感器所获得的一组测量结果的标识符之一。
[0061]示例15包括追踪系统，其包括:一个或多个处理设备；以及一个或多个数据存储设备，其包括指令，当由一个或多个处理设备执行时，其引起一个或多个处理设备利用概率假设密度过滤器来追踪多个对象，其中指令引起一个或多个处理设备:生成多个!\轨迹强度，多个Tk轨迹强度中的每个Tk轨迹强度包括权重、状态平均矢量、以及在时间1\的相应对象的轨迹的统计的状态协方差矩阵，其中每个Tk轨迹强度具有与其相关的一个或多个轨迹ID，其中与相应的Tk轨迹强度相关的每个轨迹ID对应于对那个相应的T ^九迹强度有贡献的测量结果；基于Tk轨迹强度生成多个T k+1预测强度，多个T k+1预测强度对应于时间T k+1，其中多个Tk+1预测强度中的每个包括基于1\预测强度的权重的预测权重；获得来自多个传感器的多个测量结果，其中多个传感器为多个测量结果提供多个第二轨迹ID，其中多个测量结果对应于时间1；+1;将多个第二轨迹ID与和每个T k轨迹强度相关的每个轨迹ID相比较；如果全部的与给定Tk轨迹强度相关的轨迹ID与多个第二轨迹ID中的任何轨迹ID相匹配，则对应于给定Tk轨迹强度的T k+1预测强度的预测权重乘以第一值；如果少于全部的与给定1；强度相关的轨迹ID与多个第二轨迹ID的任何轨迹ID相匹配，则对应于给定T k轨迹强度的Tk+1预测强度的预测权重乘以第二值，其中第二值比第一值大；在与第一值或者第二值相乘之后基于其相应的预测权重删改多个Tk+1预测强度；并且基于未被删改的T k+1预测强度生成多个Tk+1轨迹强度，多个T k+1轨迹强度的每个T k+1轨迹强度对应于时间T k+1，并且在相乘之后具有基于相应的Tk+1预测强度的预测权重的更新权重。
[0062]示例16包括示例15中的追踪系统，其中第一值小于0.2。
[0063]示例17包括示例15-16中的任何一项的追踪系统，其中删改多个Tk+1预测强度包括:将相乘之后的多个Tk+1预测强度的每个T k+1预测强度的预测权重与那个T k+1预测强度的相应的阈值进行比较；并且如果相乘之后给定的权重低于其相应的阈值，则删除那个Tk+1预测强度。
[0064]示例18包括示例17的追踪系统，其中指令引起一个或多个处理设备:基于与对应于那个相应的阈值的Tk轨迹强度相关的一个或多个轨迹ID来选择每个相应的阈值。
[0065]示例19包括示例18的追踪系统，其中多个传感器中的每个具有对应的传感器阈值，其中将给定Tk+1预测强度的相应的阈值设置为具有与对应于给定T k+1预测强度的T ,轨迹强度相关的轨迹ID的传感器阈值的总和。
[0066]示例20包括示例15-19的任何一项的追踪系统，其中与Tk轨迹强度相关的每个轨迹ID和第二多个轨迹ID中的每个是由传感器接收的并且对应于用于那个传感器的相应的测量结果的国际民航组织(ICA0)飞行器地址或者由传感器分配到跨时间相关的那个传感器所获得的一组测量结果的标识符之一。
【主权项】
1.一种用于利用概率假设密度过滤器追踪多个对象的方法(300)，该方法包括: 利用至少一个传感器获得与第一对象相对应的多个测量结果(302)，至少一个传感器为多个测量结果提供一个或多个第一轨迹ID ; 基于多个测量结果生成用于第一对象的1；轨迹强度(304)，Tk轨迹强度包括权重、状态平均矢量、以及在时间1；的第一对象的轨迹的统计的状态协方差矩阵； 基于！；轨迹强度生成用于第一对象的T k+1预测强度(306)，该T k+1预测强度对应于时间Tk+1，其中Tk+1预测强度包括基于1\轨迹强度的权重所预测的权重； 获得来自多个传感器的多个测量结果(302)，其中多个传感器包括至少一个传感器，其中多个传感器为多个测量结果提供了多个第二轨迹ID，其中多个测量结果对应于时间Tk+i； 将多个第二轨迹ID与一个或多个第一轨迹ID相比较； 如果一个或者多个第一轨迹ID的全部与多个第二轨迹ID的任何轨迹ID相匹配，则由第一值乘以所预测的权重(308); 如果少于全部的一个或者多个第一轨迹ID与多个第二轨迹ID中的任何轨迹ID相匹配，则由第二值乘以所预测的权重(308)，其中第二值比第一值大； 在与第一值或者第二值相乘之后，基于所预测的权重确定是否删改Tk+1预测强度(312);并且 如果Tk+1预测强度未被删改，则基于T k+1预测强度针对在时间T k+1的第一对象生成T k+1轨迹强度(304)，Tk+1轨迹强度具有基于预测权重的做乘法的更新的权重。2.权利要求1的方法，其中确定是否删改Tk+1预测强度(312)包括: 将做乘法之后的预测权重与阈值相比较；并且 如果做乘法之后的预测的权重低于阈值，则删除Tk+1预测强度； 其中方法包括: 基于一个或多个第一轨迹ID选择阈值； 其中多个传感器中的每个具有对应的传感器阈值，其中用于多个传感器的传感器的传感器阈值基于那个传感器的准确性而设置， 其中选择阈值包括将阈值设置为具有一个或多个第一轨迹ID中的轨迹ID的传感器的传感器阈值的总和。3.权利要求2的方法，其中设置阈值包括如果多个传感器中较多的具有在一个或多个轨迹ID中的轨迹ID，则将阈值设置成较高；并且如果多个传感器中较少的具有在一个或多个轨迹ID中的轨迹ID，则将阈值设置成较低。
【专利摘要】基于传感器轨迹ID调整PHD过滤器中的强度的权重。在一个实施例中，提供了一种用于利用概率假设密度过滤器追踪多个对象的方法。该方法包括将对应于新获得的测量结果的第二轨迹ID与对应于具有预测权重的Tk+1预测强度的一个或多个第一轨迹ID相比较。如果一个或多个第一轨迹ID的全部与第二轨迹ID中的任何轨迹ID匹配，则预测的权重乘以第一值。如果少于全部的一个或多个第一轨迹ID与第二轨迹ID中的任何轨迹ID匹配，则所预测的权重乘以第二值，其中第二值大于第一值。该方法然后确定在乘以第一或第二值之后是否基于预测的权重删改Tk+1预测强度。
【IPC分类】G08G5/04
【公开号】CN105321381
【申请号】CN201510628780
【发明人】V·L·巴格什瓦, M·R·埃尔格斯马, E·A·尤特诺伊尔
【申请人】霍尼韦尔国际公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月30日
【公告号】EP2980602A1, US20160033633