一种多天线控制方法、控制系统及智能设备与流程

本发明属于天线技术领域，具体地说，涉及一种天线控制方法、控制系统及智能设备。

背景技术：

无人驾驶飞行器简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。天线在无人机收发信机中占有重要地位。其性能,尤其是方向性和效率直接影响着通信距离和发射机的安全。根据无人机飞行特点,对于无伺服的通信天线,其方向图在水平面上应具有全向性。受无人机载荷的限制,机载天线的尺寸要小,重量要轻,同时要考虑外形对无人机飞行性能的影响。无人机天线可采用全向天线和定向天线，全向天线(omnidirectionalantenna)，即在水平方向图上表现为360°都均匀辐射，也就是平常所说的无方向性，在垂直方向图上表现为有一定宽度的波束，一般情况下波瓣宽度越小，增益越大。定向天线(directionalantenna)是指在某一个或某几个特定方向上发射及接收电磁波特别强，而在其他的方向上发射及接收电磁波则为零或极小的一种天线。采用定向发射天线的目的是增加辐射功率的有效利用率，增加保密性；采用定向接收天线的主要目的是增强信号强度增加抗干扰能力。

现有的无人机多采用的是定向天线，为了在水平面上具有全向性，多采用多根定向天线设置。每根天线覆盖一定的角度，多根定性天线组合达到在水平面上的完全覆盖，在垂直方向上覆盖一定的距离。由于无人机的外形和无人机负载的影响，需要牺牲覆盖距离达到多根天线同时工作在水平面上达到完全覆盖。在无人机与基站或是遥控器之间进行通讯数据传输的过程中，并不是所有的天线都起到的数据传输的作用，而是只有一部分的天线在传输数据。这样就造成了天线通讯资源的浪费，而且，由于无人机的输出功率有限，多根天线同时工作的时候输出的能量会被平分，每根天线的输出功率下降。多根天线的重量都会增加无人机自身的重量，同时降低无人机的负载重量，给无人机的小型化以及无人机的进一步加大自身的负载重量造成了困难。在与基站或者遥控器进行通讯的过程中，只有其中的几根天线工作，为了水平面全方位的覆盖，需要所有的天线都处于激活状态，这样会有一部分能量的浪费，会降低无人机的续航能力，或者是需要更大的电池容量导致增加无人机的自重。

有鉴于此特提出本发明。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供了一种天线控制方法及天线控制系统，使得天线能更好的被利用，同时保持在水平上的覆盖，增加了覆盖范围半径。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种多天线控制方法，其特征在于，应用于智能设备，包括：

获取智能设备的运动参数，并结合控制终端的数据信息，确定所述智能设备和控制终端的当前位置连线或能量分布主方向与智能设备运动方向的夹角；

根据夹角，确定天线传输数据的传输方向；

若当前天线传输数据的传输方向非目标方向，则切换到目标方向。

进一步的，所述控制终端的数据信息包括，控制终端的定位坐标数据、传感器数据和/或天线数据；

进一步的，所述智能设备的运动参数包括，智能设备的定位坐标、运动方向、运动速度和/或运动高度；

进一步的，所述确定夹角包括，以所述智能设备当前位置为极点、智能设备运动方向为极轴建立极坐标系，在极坐标系下计算所述夹角。

进一步的，所述确定天线传输数据的方向包括，在极坐标系下计算所述连线与极轴的夹角以确定天线传输数据的方向；或，在极坐标系下判断天线传输数据的能量分布主方向以确定天线传输数据的方向。

所述能量分布主方向是指不同方向上的各个天线接收信号强度大的那个天线对应的方向。

进一步的，所述目标方向为智能设备指向控制终端的方向；

所述智能设备上的天线数量为多个；

所述切换到目标方向包括，通过多天线切换开关启动目标方向上的天线工作并关闭当前工作天线。

在不改变目前智能设备天线单元数量的情况下，结合上述的天线装置的控制方法，启动目标方向上的天线工作并关闭当前工作天线。

进一步的，所述目标方向为智能设备指向控制终端的方向；

所述智能设备上的天线数量为多个，多个天线呈一定角度分布，且多个天线在切换过程中不间断持续工作；

所述切换到目标方向包括，通过移相切换开关切换多个天线收发的电磁波相位到目标方向上。

本发明的一种多天线控制系统，其特征在于，应用于智能设备，该系统包括：

获取装置，用于获取智能设备自身的运动参数；

数据处理装置，用于根据获取装置获取的智能设备的运动参数，并结合控制终端的信息，计算确定天线传输数据的方向；

切换装置，用于根据计算得到的天线传输数据的方向，切换天线传输数据的方向。

进一步的，所述切换装置包括，多天线切换开关和/或移相切换开关；

所述多天线切换开关用于从当前工作的天线切换到目标天线工作，并关闭当前天线工作；

所述移相切换开关用于通过电路板或者电路元件，调整两个或多个天线收发电磁波的相位，以改变天线传输数据的方向，在切换过程中，两个或多个天线持续不间断工作。

进一步的，所述智能设备包括飞行器、水上船只、水下船只或路上运动机械。

本发明提出一种智能设备，其特征在于：

所述智能设备包括天线、处理器、切换开关、参数获取装置；所述参数获取装置与处理器连接，所述天线通过切换开关与处理器连接；

所述参数获取装置，用于获取智能设备的运动参数；

所述处理器，用于根据运动参数，计算确定天线传输数据的方向，并做出天线控制指令；

所述切换开关，用于根据处理器的天线控制指令，切换控制天线的工作。

进一步的，所述天线数量为多个；

所述切换开关包括多天线切换开关和/或移相切换开关；

其中，所述多天线切换开关用于从当前工作的天线切换到目标天线工作，并关闭当前天线工作；

所述移相切换开关用于通过电路板或者电路元件，调整两个或多个天线收发电磁波的相位，以改变天线传输数据的方向，在切换过程中，两个或多个天线持续不间断工作；

所述参数获取装置包括卫星定位器、测高装置、测速装置、运动方向检测器中的一种或多种。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

1、通过判断智能设备与基站或遥控器或移动终端的位置关系，改变天线阵的辐射强度在空间的覆盖范围，实现了较少天线单元达到同样通讯强度的效果，在减少智能设备所载天线单元的数量的情况下，完成覆盖大致相同通讯数据传输的效果。或者通过改变激活天线阵中特定天线单元，实现在智能设备输出功率不变的情况下，单个进行通讯动作的天线单元的输出功率最大化，进而提升了进行通讯动作的天线单元即被激活的天线单元的通讯距离，在不增加天线单元数量和智能设备输出功率的情况下，最大限度的利用了智能设备的输出功率。

2、利用上述方法的智能设备天线控制系统，由于在不降低智能设备的通讯覆盖的基础上，减少了组成天线阵的天线单元的数量，从而降低了智能设备自身的重量，增加了智能设备的续航，同时在一定程度上增加了智能设备的载重，进而减少了智能设备的制造成本。

3、利用上述方法的另一智能设备天线控制系统，在不增加无人机输出功率的基础上，对进行通讯数据传递的被激活的某个天线单元输出所有的能量，增大了该天线单元的输出功率，从而增加了智能设备的通讯半径。同时，对组成天线阵的天线单元进行动态调整选择，也在一定程度上增加了智能设备所载天线单元的使用寿命，进而增加了智能设备的使用寿命。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明的一种天线控制方法流程示意图；

图2是本发明的一种无人机天线设置示意图；

图3是本发明的另一种无人机天线设置示意图；

图4是本发明的第三种无人机天线设置示意图；

图5是本发明的第四种无人机天线设置示意图；

图6是本发明的一种天线控制装置结构示意图；

图7是本发明的另一种天线控制方法流程示意图；

图8是本发明的一种智能设备的示意图；

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明方案应用于智能设备，所述智能设备包括飞行器、水上船只、水下船只、路上运动机械；本实施例以无人机为例说明。

实施例一

如图1所示，本实施例提供了一种天线控制方法，具体实现方法包括：

s101:根据获取的智能设备的运动参数，并结合控制终端的数据信息，确定所述智能设备和控制终端的当前位置连线或能量分布主方向与智能设备运动方向的夹角；

本发明实施例提供的天线控制方法，应用于无人机，该无人机为多天线无人机，该无人机上的两个或两个以上天线呈夹角分布且其工作范围覆盖无人机的360°的周身。所述控制终端的数据信息包括，控制终端的定位坐标数据、传感器数据、天线数据。所述无人机的运动参数包括，无人机的定位坐标、运动方向、运动速度、运动高度等信息。

具体的，本发明中所述控制终端的定位坐标数据通过控制终端搭载的gps设备获取，然后通过无线方式上传给无人机或者事先将控制终端的坐标值存储在无人机上，所述无人机的定位坐标通过无人机上的gps设备获取，所述无人机的运动方向、运动速度、运动高度等信息通过gps或者无人机搭载的传感器获取，当通过gps获取了无人机和控制终端的位置坐标后，计算并确定控制终端和无人机当前位置坐标之间的连线与无人机运动方向的夹角。

或者，通过无人机上天线收发信号的射频能量强弱，确定到无人机周围射频能量分布情况，计算出收发电磁波能量最强的方向，并结合无人机的运动方向、运动速度、运动高度等信息，确定无人机天线收发电磁波信号能量最强的方向与无人机运动方向的夹角。

s102:根据夹角，确定天线传输数据的传输方向；

当获取了无人机位置和控制终端位置连线或无人机天线阵发射电磁波能量分布最强的方向后，确定夹角包括，以所述无人机当前位置为极点、无人机运动方向为极轴建立极坐标系，在极坐标系下计算所述夹角。根据夹角判断天线传输数据的传输方向，然后根据数据传输的方向，开启对应的目标天线，或者调整天线收发数据的方向，使得无人机与控制终端正常通信连接。

s103:若当前天线传输数据的传输方向非目标方向，则切换到目标方向。

所述目标方向为无人机指向控制终端的方向，若当前天线传输数据的传输方向为目标方向，则保持当前天线的工作状态；若当前天线传输数据方向不是目标方向时，则切换天线的工作状态到对应到目标方向，所述切换天线的工作状态包括切换到对应目标方向的天线或者调整天线收发数据的方向。

例如：如图2所示，当当前的工作天线为第二天线时，由于当前天线传输数据的传输方向不是无人机指向控制终端的方向，所以应当将当前天线传输数据的传输方向切换到目标方向，即第三天线所覆盖的数据传输方向，所以切换为第三天线工作，保证当前工作的天线提供的传输数据的传输方向为目标方向。

如图3所示，当前无人机上天线传输数据的方向为第一天线所在的上半区域，若检测到天线收发电磁波最强能量分布朝向落入第二天线所在区域时，则当前天线传输数据的方向不是无人机指向控制终端的方向，所以应当将当前天线传输数据的传输方向切换到目标方向，即调整天线收发电磁波的相位，使得天线传输数据的方向为目标方向。

在本发明实施例中无人机按照固定的时间间隔，周期性的获取无人机和遥控终端的位置信息，或无人机天线收发电磁波能量分布最大方向；根据获得的无人机和遥控终端的位置信息或无人机天线收发电磁波能量分布最大方向，确定需要切换的天线传输数据的方向。该固定的时间间隔可以是0.5秒、1秒、2秒等等，该时间间隔选择的比较小，可以及时规避因为天线覆盖不到，而出现的信号传输故障，当该间隔选择的比较大时，可以规避实时获取该位置的信息而影响信号传输效率的问题。

本实施例中，天线用于与控制终端进行无线通信。

实施例二

本实施例为一种天线控制方法，无人机上设置有4根天线。

s1：根据获取的无人机的运动参数，并结合控制终端的数据信息，确定无人机和控制终端的当前位置连线与无人机航向的夹角；

s2：根据所述夹角，确定无人机上天线传输数据的传输方向；

s3：若当前天线传输数据的传输方向非目标方向，启动目标方向上的天线工作并关闭当前工作天线。

所述无人机的运动参数包括无人机的定位坐标、航向、运动速度、运动高度；所述定位坐标通过无人机上的gps设备获取，所述无人机当前航向通过磁罗盘获取，所述运动速度通过gps设备或者测速传感器获取，所述运动高度通过测高传感器获取。

所述控制终端的数据信息包括控制终端的定位坐标数据、传感器数据、天线数据；所述定位坐标数据通过控制终端上的gps设备获取。

本实施例中，以无人机航向为极轴、无人机当前坐标为极点建立极坐标系，确定控制终端当前坐标位置和无人机当前坐标位置的连线与航向轴的夹角。

优选的，在无人机中保存有包含有无人机当前位置和控制终端当前位置的地图，无人机可以在地图上确定无人机与控制终端的连线，及通过磁罗盘获取当前航向，在地图上确定所述连线与当前航向构成的夹角，该夹角可以是所述连线到当前航向的夹角，也可以是当前航向到所述连线的夹角，还可以是选取的所述连线与当前航向构成的夹角中不大于180°的夹角等等，只要能够保证该夹角采用统一的确定方式即可。

本实施例中无人机的4个天线可以是均匀分布也可以是不均匀的分布在无人机的四周，因此每个天线覆盖的夹角范围可以相同，也可以不同。较佳地，为了提高信号的传输效率，均衡每个天线的负载，每个天线覆盖的夹角范围相同，并且所有天线能够覆盖无人机360的角度范围。

参照图4所示，无人机为拥有4根均匀分布天线的无人机，通过多天线切换开关来控制4根天线的工作状态的切换，当需要其中一根天线工作的时候，开启这根天线工作并关闭其它的天线工作，天线a对应的角度范围θ为大于等于0°小于90°，天线b对应的角度范围θ为大于等于90°小于180°、天线c对应的角度范围θ为大于等于180°小于270°、天线d对应的角度范围θ为大于等于270°小于360°。具体的实现过程如下所示：

if(θ≥0&&θ<90)switchtoa

elseif(θ≥90&&θ<180)switchtob

elseif(θ≥180&&θ<270)switchtoc

elseif(θ≥270&&θ<360)switchtod

endif

当当前无人机与控制终端的连线与当前航向构成的夹角为65度时，该角度在0°至90°范围内，对应的天线为a天线，因此可以确定目标天线为a天线。

为了提高无人机天线的利用率，并且节约无人机上宝贵的电能，当启动无人机对应夹角的目标天线后，还需关闭当前工作的天线。例如：无人机当前工作的天线为a天线，目标天线为b天线，启动b天线后，关闭a天线。

在本发明实施例中为了避免乒乓效应，即避免无人机的两个天线之间频繁的切换，可以针对相邻的两个天线设定一个临界值，因此当当前工作的天线和待启动的目标天线不同时，只有当确定的夹角与对应临界值差的绝对值大于设定阈值时，才能启动目标天线，该阈值可以是3°、5°等，只要能避免乒乓效应即可。

继续以上述图所示进行说明，针对天线a与天线b设置的临界值为90°、针对天线b与天线c设置的临界值为180°、针对天线c与天线d设置的临界值为270°、针对天线d与天线a设置的临界值为360°或0°。由于天线a和天线d之间进行切换时，角度跳跃幅度较大，为了进一步地增加可靠性，在本发明实施例中可以先判断该夹角所在的范围，再确定相应的临界值。具体的，针对于a天线与d天线之间的切换，当确定的夹角为大角度时，即角度大于270°时，选用的临界值为360°，当确定的夹角为小角度时，即角度小于90°时，选用的临界值为0°。例如：当确定的夹角为93°，设定的阈值为5°当前工作的天线为a天线，确定的目标天线为b天线，针对a天线与b天线设置的临界值为90°，此时90°与93°差的绝对值小于5°，因此继续使用天线a，不进行天线切换，；当确定的夹角为6°，设定的阈值为5°，当前工作的天线为d天线，确定的目标天线为a天线，针对d天线与a天线设置的临界值为360°或0°，因为该夹角为6°为小角度，因此选用的临界值为0°，6°与0°差的绝对值大于5°，因此切换到a天线。

本实施例中，如果无法计算确定所述连线与极轴方向的夹角，则开启所有天线工作，通过天线收发数据的能量分布主方向来确定目标方向；连接每根天线的无线模块都能检测到这根天线接收信号的强弱，通过对多跟天线接收信号强弱的对比，就可判断出天线传输数据的目标方向；如与a天线连接的无线模块检测到a天线接收信号的强度为q1，与b天线连接的无线模块检测到b天线接收信号的强度为q2，与c天线连接的无线模块检测到c天线接收信号的强度为q3，与d天线连接的无线模块检测到d天线接收信号的强度为q4，且q1>q2、q1>q3、q1>q4，则可判断a天线对应的方向区域为目标区域。

需要说明的是，本实施例中，也可通过移相切换开关来切换控制4根天线的工作状态，所述移相切换开关在工作过程中4根天线不间断连续工作，所述移相切换开关通过调整4根天线的电磁波辐射相位来改变天线传输数据的方向，具体为通过调整各个天线的电磁波辐射相位以加强目标方向的数据传输，同时减弱或者抵消其它方向上的天线数据传输。

实施例三

本实施例为另一种天线控制方法，，如图5所示，无人机上设置有两根天线。

s1：根据获取的无人机的运动参数，并结合控制终端的数据信息，确定无人机和控制终端当前位置的连线与无人机航向的夹角；

s2：根据夹角，确定天线传输数据的传输方向；

s3：若当前天线传输数据的传输方向非目标方向，则切换天线收发电磁波相位到目标方向。

所述无人机的运动参数包括无人机的定位坐标、航向、运动速度、运动高度；所述定位坐标通过无人机上的gps设备获取，所述无人机当前航向通过磁罗盘获取，所述运动速度通过gps设备或者测速传感器获取，所述运动高度通过测高传感器获取。

所述控制终端的数据信息包括控制终端的定位坐标数据、传感器数据、天线数据；所述定位坐标数据通过控制终端上的gps设备获取。

本实施例中，以无人机航向为极轴、无人机当前坐标为极点建立极坐标系，确定控制终端当前坐标位置和无人机当前坐标位置的连线与航向轴的夹角。

优选的，在无人机中保存有包含有无人机当前位置和控制终端当前位置的地图，无人机可以在地图上确定无人机与控制终端的连线，及通过磁罗盘获取当前航向，在地图上确定所述连线与当前航向构成的夹角，该夹角可以是所述连线到当前航向的夹角，也可以是当前航向到所述连线的夹角，还可以是选取的所述连线与当前航向构成的夹角中不大于180°的夹角等等，只要能够保证该夹角采用统一的确定方式即可。

本实施例中，无人机机身设置有两根天线，所述两根天线在切换传输数据的目标方向时连续不间断工作，参照图5所示，天线a、b设置于无人机机身上，两根天线的工作范围能够完全覆盖无人机360度周身。

本实施例中，确定控制终端与无人机连线与无人机航向之间的夹角即确定了无人机天线传输数据的方向；参照图所示，天线a对应的角度范围为90度到270度，天线b对应的角度范围为-90度到90度；当所述连线与极轴的夹角大于90度小于270度时，即通过移相切换开关改变a、b两根天线的电磁波辐射相位，加强90度到270度范围内的电磁波传输，减弱-90度到90度范围内的电磁波传输；当所述连线与极轴的夹角大于-90度小于90度时，通过移相切换开关改变a、b两根天线的电磁波辐射相位，加强-90度到90度范围内的电磁波传输，减弱90度到270度范围内的电磁波传输，以达到切换天线传输方向的目的。

本实施例中，为了防止天线传输方向的频繁切换，避免乒乓效应的发生，也设置了如实施例三所述的临界值和阈值。

本实施例中，如果无法计算确定所述连线与极轴方向的夹角，也可通过天线收发数据的能量分布主方向来确定目标方向；连接每根天线的无线模块都能检测到这根天线接收信号的强弱，通过对多跟天线接收信号强弱的对比，就可判断出天线传输数据的目标方向；如与a天线连接的无线模块检测到a天线接收信号的强度为q1，与b天线连接的无线模块检测到b天线接收信号的强度为q2，且q1>q2，则可判断a天线对应的方向区域为目标区域。

需要说明的是，本实施例中，根据需要，也可以通过移相切换开关改变天线传输数据到其它方向，如改变天线传输为极坐标系中与极轴夹角为90度的方向；本实施例中，天线也可以是多根，如3根天线或4根天线。

需要说明的是，本实施例中，也可以通过多天线切换开关来控制切换两根天线的工作状态，当需要a天线工作时打开a天线工作并关闭b天线，当需要b天线工作时打开b天线工作并关闭a天线。

本实施例方案在不降低无人机的通讯覆盖的基础上，减少了天线的数量，降低了无人机自身的重量、简化了无人机的结构、增加了无人机的续航，同时在一定程度上增加了无人机的载重，进而减少了无人机的制造成本。而较大的阵元间距，阵元之间的互耦和幅相误差对天线阵性能的影响就比较小，使天线的性能得到提高。

实施例四

本实施例提供了一种天线控制系统，应用于无人机，如图6所示，该系统包括：

获取装置41，用于获取智能设备自身的运动参数；

数据处理装置42，用于根据获取装置获取的智能设备的运动参数，并结合控制终端的信息，计算确定天线传输数据的方向；

切换装置43，用于根据计算得到的天线传输数据的方向，切换天线传输数据的方向。

所述数据处理装置42，还包括计算模块，具体用于根据无人机航向和坐标位置，建立极坐标系，在极坐标系下，计算控制终端和无人机连线与极轴的夹角。

所述数据处理装置42，还包括判断模块，具体用于根据所述连线与极轴的夹角判断是否需要切换天线传输数据的方向。

所述数据处理装置42，还包括无线模块，具体用于检测与无线模块连接的天线接收信号的强度。

所述数据处理装置42，还用于通过对多根天线接收信号强弱的对比，判断出天线传输数据的目标方向；还用于接收传输过来的控制指令，以控制切换装置的工作。

所述切换装置43，包括多天线切换开关，所述多天线切换开关用于控制开启目标方向上的天线工作并关闭其它方向上的天线工作。

所述切换装置43，包括移相切换开关，所述移相切换开关用于调整各个天线的电磁波辐射相位，加强目标方向上的数据传输，减弱或者抵消其它方向上的数据传输。

所述移相切换开关通过电路板或者电路元件工作，在切换过程中，两个或多个天线持续不间断工作。

用户根据需要可以手动或者自动选择多天线切换开关或者移相切换开关工作。

实施例五

本实施例提供一种天线控制方法，应用于无人机，如图7所示，所述方法包括：

s1：如果能够正常获取的无人机的运动参数和控制终端的数据信息，则计算无人机和控制终端当前位置的连线与无人机航向的夹角并转入s3步，否则转入s2步；

s2：根据与天线连接的无线模块检测到的每根天线接收信号的强度，确定无人机上天线传输数据的能量分布的主方向，计算出所述主方向与无人机航向的夹角；

s3：根据夹角，确定天线传输数据的传输方向；

s4：若当前天线传输数据的传输方向非目标方向，则切换到目标方向。

本实施例中，传输方向的切换有两种：多天线切换和移相切换。用户通过手动或者自动的方式来选择切换方式，所述自动方式为通过控制终端发出指令来选择切换方式。

实施例六：

本实施例提出了一种智能设备，如图8所示，所述智能设备包括：天线62、处理器63、切换开关64、参数获取装置65，进一步还包括设备骨架、动力装置66；所述天线62、处理器63、切换开关64、参数获取装置65和动力装置66均安装在设备骨架上；所述参数获取装置65与处理器63连接，所述动力装置66与处理器63连接，所述天线62通过切换开关64与处理器63连接。

所述参数获取装置65，用于获取智能设备的运动参数；

所述处理器63，用于根据运动参数，计算确定天线传输数据的方向，并做出天线控制指令；

所述切换开关64，与处理器63和天线62连接，用于根据处理器的天线控制指令，切换控制天线的工作；

所述动力装置66，用于为智能设备提供运动动力。

所述天线62，数量为多个；

所述切换开关64，包括多天线切换开关和/或移相切换开关；

其中，所述多天线切换开关用于从当前工作的天线切换到目标天线工作，并关闭当前天线工作；

所述移相切换开关用于通过电路板或者电路元件，调整两个或多个天线收发电磁波的相位，以改变天线传输数据的方向，在切换过程中，两个或多个天线持续不间断工作。

所述参数获取装置65，包括卫星定位器、测高装置、测速装置、运动方向检测器中的一种或多种；

所述处理,63，还用于根据运动参数，控制动力装置66工作。

本实施例中，参数获取装置实时获取智能设备的运动参数，并将运动参数传输给处理器，处理器经过对运动参数的数据处理获得智能设备的运动信息，天线用于与地面控制端进行通信；如：智能设备是无人机，则由卫星定位器获取无人机的定位坐标、由测高装置获取无人机当前的飞行高度、由运动方向检测器获取无人机的航向，处理器根据坐标值、高度值和航向就可准确定位无人机当前飞行状态，处理器通过坐标值和航向建立极坐标系，在极坐标系下计算当前地面控制端和无人机的连线与无人机航向的夹角，根据夹角选择对应的天线，处理器发出指令通过多天线切换开关切换相应的天线工作。

本实施例中，第二种切换方式是通过移相切换开关切换天线传输数据的方向。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图1个流程或多个流程和/或方框图1个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。