电路控制系统及方法、自主清洁设备与流程

本公开涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种电路控制系统及方法、自主清洁设备。

背景技术：

随着科技的发展，智能产品在生活中的应用越来越广泛。自主清洁设备(例如扫地机器人)具有识别方向、自主清洁等优点，深受广大用户的喜爱。自主清洁设备本机端的充电接触极片和充电基座端的充电接触极片通常设置在机器人主体的底面或者侧面，在自主清洁设备清扫工作时，充电接触极片容易吸附脏物，被脏物污染引起接触不良，使得充电中容易出现高温并引起金属极片周边接触区域变形，恶性循环引起接触不良更严重，接触电极进一步发热更严重，最终严重变形后彻底无法充电，对于充电接触极片位于底面的自主清洁设备，变形问题更加频繁更加严重，并且因为产生高温还会带来比较严重的安全隐患。附图1是充电接触极片位于侧面时周围区域变形融化的照片，对于充电接触极片位于底面的自主清洁设备，变形问题更加频繁、更加严重。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开的目的是自动判断充电基座的极片上是否存在灰尘，并自动处理；进一步地，本公开的目的是自动判断充电异常情况并自动处理。

为了达到上述目的，本公开所采用的技术方案为：

根据本公开实施例的第一方面，提出了一种电路控制系统，设置于主机及充电基座中，所述电路控制系统包括设置于所述主机内的第一控制电路，以及设置于所述充电基座内的第二控制电路；

其中，所述电路控制系统被配置为：根据所述第一控制电路与所述第二控制电路分别所检测的充电电流值和充电电压值，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。

可选的，所述第一控制电路包括微控制器，所述微控制器被配置为：

当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值超过预定幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。

可选的，所述第一控制电路还包括应用程序处理器，所述应用程序处理器被配置为：

获取所述微控制器的判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；

根据所述微控制器的判定结果和其他传感器测量结果，生成控制策略并下发给所述微控制器，以使所述微控制器根据所述控制策略控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错警报信息。

可选的，在进行灰尘清理动作前，所述微控制器还被配置为：

控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；

调整所述主机的机身姿态，以使所述主机的部分出风口对应于所述充电基座的充电口。

可选的，所述微控制器还被配置为：

采集所述主机与所述充电基座之间的相对距离；

将所述相对距离与所述设定距离进行比较；

若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机行近所述充电基座，直至所述相对距离不大于所述设定距离。

可选的，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：

调整所述主机以预定角度往复转动，以使所述主机的出风口相对所述充电口形成左右摆风。

可选的，在进行灰尘清理动作时，所述微控制器还被配置为：

调节所述主机的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。

可选的，所述微控制器还被配置为：

在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机的风机转速。

可选的，所述微控制器还被配置为：

若所述主机在进行清扫工作时，调节所述主机在第一占空比值下的风机转速；

若所述主机在进行灰尘清理时，调节所述主机在第二占空比值下的风机转速；

其中，所述主机在第二占空比值下的风机转速大于所述主机在第一占空比值下的风机转速。

可选的，在灰尘清理完成后，所述微控制器还被配置为：

对所述充电口进行再次检测；

当确定所述充电基座的充电口为依附灰尘时，控制所述主机对所述充电基座的充电口再次进行灰尘清理动作；或者根据所述检测信息发出报错报警信息给用户。

可选的，所述第一控制电路还包括：电源适配器电接入口、适配器电压检测电路、适配器电流检测电路、第一开关元件、电池充电/放电控制电路、系统供电源、电池充电/放电电流检测电路、第二开关元件、电池电压检测电路、充电电池；其中，

所述电源适配器电接入口，用于与所述充电基座电连接，以获取电流输入；

所述适配器电压检测电路连接在所述电源适配器电接入口与所述微控制器之间，用于检测电源输入电压；

所述适配器电流检测电路通过所述电池充电/放电控制电路与所述微控制器连接，以及与所述电源适配器电接入口的电流输出端连接，用于检测电源输入电流；

第一开关元件连接于所述适配器电流检测电路与所述系统供电源之间，以及与所述电池充电/放电控制电路连接，用于实现电路开关状态动态可调；

电池充电/放电控制电路，用于传递所述电源适配器输出电流信号给所述微控制器，传递电池充电/放电电流信号给所述微控制器，以及分别给所述第一开关元件和所述第二开关元件传递不同的开关信号；

所述系统供电源，用于为所述主机的各个功能模块供电；

所述充电电池通过所述电池电压检测电路与微控制器连接，以及通过所述第二开关元件分别与所述电池充电/放电控制电路和所述电池充电/放电电流检测电路连接，用于储存电量及释放电量。

可选的，所述第二控制电路包括处理单元，所述处理单元被配置为：

当所述充电基座的充电电流值相对所述额定充电电流值降低的幅值超过预定幅值时，和/或所述充电基座的充电电压值相对所述额定充电电压值降低的幅值超过预定幅值，判定所述充电基座为损坏状态，以使所述第一控制电路根据判定结果进行断电保护。

可选的，所述第二控制电路包括处理单元，所述处理单元被配置为：

当所述充电基座的充电电流值相对额定充电电流值增加的幅值超过预定幅值，判定所述充电基座的充电口的正负极片之间为灰尘所连通，并断开充电电路。

可选的，所述第二控制电路被配置为：

根据所检测所述充电基座的充电电流值和充电电压值，计算所述充电基座的实测阻抗值；

将所述实测阻抗值与预先设定的额定阻抗值范围相比较；

其中，当所述实测阻抗值不在所述预先设定的额定阻抗值范围内时，控制所述第二控制电路断开电路。

根据本公开实施例的第二方面，提出了一种自主清洁设备，包括主机，以及与所述主机配合供为所述主机充电的充电基座，所述自主清洁设备还包括如上述中任一项所述的电路控制系统，所述电路控制系统设置于所述主机和所述充电电路中。

根据本公开实施例的第三方面，提出了一种电路控制方法，应用于主机及充电基座，所述方法包括：

在所述主机进入充电模式后，分别检测所述主机与所述充电基座的充电电流值和充电电压值；

将所述主机和所述充电基座的充电电流值和充电电压值与对应的额定充电电流值和额定电压值进行比较；

根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。

可选的，所述根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，包括：

当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值超过预定幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。

可选的，所述方法还包括：

获取判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；

根据所述判定结果和其他传感器测量结果，控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息。

可选的，在进行灰尘清理动作前，所述方法还包括：

控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；

调整所述主机的机身姿态，以使所述主机的部分出风口对应于所述充电基座的充电口。

可选的，所述控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内，包括：

采集所述主机与所述充电基座之间的相对距离；

将所述相对距离与所述设定距离进行比较；

若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机行近所述充电基座，直至所述相对距离不大于所述设定距离。

可选的，所述调整所述主机的机身姿态，包括：

调整所述主机以预定角度往复转动，以使所述主机的出风口相对所述充电口形成左右摆风。

可选的，所述方法还包括：

调节所述主机的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。

可选的，所述调节所述主机的风机转速，包括：

在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机的风机转速。

可选的，所述调节所述主机的风机转速，包括：

若所述主机在进行清扫工作时，调节所述主机在第一占空比值下的风机转速；

若所述主机在进行灰尘清理时，调节所述主机在第二占空比值下的风机转速；

其中，所述主机在第二占空比值下的风机转速大于所述主机在第一占空比值下的风机转速。

可选的，所述方法还包括：

对所述充电口进行再次检测；

当确定所述充电基座的充电口为依附灰尘时，控制所述主机对所述充电基座的充电口再次进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息给用户。

可选的，所述方法还包括：

当所述充电基座的充电电流值相对所述额定充电电流值降低的幅值超过预定幅值时，判定所述充电基座为损坏状态，以使所述主机根据判定结果进行断电保护。

可选的，所述根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，包括：

根据所检测所述充电基座的充电电流值和充电电压值，计算所述充电基座的实测阻抗值；

将所述实测阻抗值与预先设定的额定阻抗值范围相比较；

其中，当所述实测阻抗值不在所述预先设定的额定阻抗值范围内时，控制所述充电基座断开电路。

可选的，所述根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，包括：

当所述充电基座的充电电流值相对额定充电电流值增加的幅值超过预定幅值，和/或所述充电基座的充电电压值相对额定电压值的降低幅值小于预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口的正负极片之间为灰尘所连通，并断开充电电路。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开自主清洁设备利用自身功能电路判断主机与充电基座之间是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，避免因外界因素干扰导致出现接触不良或者接触电弧等问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是现有充电接触极片位于侧面时周围区域变形融化的示意图；

图2-4是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的主机的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的充电基座的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的主机控制电路的电路图；

图7-图10是根据一示例性实施例示出的一种电路控制方法的流程图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本公开进行详细描述。但这些实施方式并不限制本公开，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本公开的保护范围内。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

如图1至图5所示，图1-图4是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的主机的结构示意图，图5是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的充电基座的结构示意图。自主清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人等智能机器人。自主清洁设备包括主机100、及与主机100配合供为该主机100充电的充电基座200，该主机100可以包含机器主体110、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统和人机交互系统170。其中：

机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

感知系统120包括位于机器主体110上方的位置确定装置121、位于机器主体110的前向部分111的缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器(未图示)、红外传感器(未图示)、磁力计(未图示)、加速度计(未图示)、陀螺仪(未图示)、里程计(未图示)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。下面以三角测距法的激光测距装置为例说明如何进行位置确定。三角测距法的基本原理基于相似三角形的等比关系，在此不做赘述。

激光测距装置包括发光单元和受光单元。发光单元可以包括发射光的光源，光源可以包括发光元件，例如发射红外光线或可见光线的红外或可见光线发光二极管(LED)。优选地，光源可以是发射激光束的发光元件。在本实施例中，将激光二极管(LD)作为光源的例子。具体地，由于激光束的单色、定向和准直特性，使用激光束的光源可以使得测量相比于其它光更为准确。例如，相比于激光束，发光二极管(LED)发射的红外光线或可见光线受周围环境因素影响(例如对象的颜色或纹理)，而在测量准确性上可能有所降低。激光二极管(LD)可以是点激光，测量出障碍物的二维位置信息，也可以是线激光，测量出障碍物一定范围内的三维位置信息。

受光单元可以包括图像传感器，在该图像传感器上形成由障碍物反射或散射的光点。图像传感器可以是单排或者多排的多个单位像素的集合。这些受光元件可以将光信号转换为电信号。图像传感器可以为互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或者电荷耦合元件(CCD)传感器，由于成本上的优势优选是互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。而且，受光单元可以包括受光透镜组件。由障碍物反射或散射的光可以经由受光透镜组件行进以在图像传感器上形成图像。受光透镜组件可以包括单个或者多个透镜。

基部可以支撑发光单元和受光单元，发光单元和受光单元布置在基部上且彼此间隔一特定距离。为了测量自主清洁设备周围360°方向上的障碍物情况，可以使基部可旋转地布置在主体110上，也可以基部本身不旋转而通过设置旋转元件而使发射光、接收光发生旋转。旋转元件的旋转角速度可以通过设置光耦元件和码盘获得，光耦元件感应码盘上的齿缺，通过齿缺间距的滑过时间和齿缺间距离值相除可得到瞬时角速度。码盘上齿缺的密度越大，测量的准确率和精度也就相应越高，但在结构上就更加精密，计算量也越高；反之，齿缺的密度越小，测量的准确率和精度相应也就越低，但在结构上可以相对简单，计算量也越小，可以降低一些成本。

与受光单元连接的数据处理装置，如DSP，将相对于自主清洁设备0°角方向上的所有角度处的障碍物距离值记录并传送给控制系统130中的数据处理单元，如包含CPU的应用程序处理器(AP)，CPU运行基于粒子滤波的定位算法获得自主清洁设备的当前位置，并根据此位置制图，供导航使用。定位算法优选使用即时定位与地图构建(SLAM)。

基于三角测距法的激光测距装置虽然在原理上可以测量一定距离以外的无限远距离处的距离值，但实际上远距离测量，例如6米以上，的实现是很有难度的，主要因为受光单元的传感器上像素单元的尺寸限制，同时也受传感器的光电转换速度、传感器与连接的DSP之间的数据传输速度、DSP的计算速度影响。激光测距装置受温度影响得到的测量值也会发生系统无法容忍的变化，主要是因为发光单元与受光单元之间的结构发生的热膨胀变形导致入射光和出射光之间的角度变化，发光单元和受光单元自身也会存在温漂问题。激光测距装置长期使用后，由于温度变化、振动等多方面因素累积而造成的形变也会严重影响测量结果。测量结果的准确性直接决定了绘制地图的准确性，是自主清洁设备进一步进行策略实行的基础，尤为重要。

机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进自主清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测主机100的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自主清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使自主清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制自主清洁设备所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自主清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统130能基于SLAM绘制的即使地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自主清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具有距离和角度信息，例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器人100跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体110界定的横向轴对置。为了机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块141可以可拆卸地连接到主体110上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器人主体110，且接收向下及远离机器人主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时机器人100的清洁元件也以一定的压力接触地面10。

清洁系统150可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统151。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个负责的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁机器人来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫100平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会增加。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

能源系统包括图3中机器主体110上的充电电池、接触极片160，以及图5中位于机器主体110外部的充电基座200，充电基座200包括充电极片201。其中，充电电池可以包括镍氢电池和锂电池等。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电基座200连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

进一步地，在本公开自主清洁设备还包括设置于主机100及充电基座200的电路控制系统，该电路控制系统包括设置于主机100内的第一控制电路，以及设置于充电基座200的第二控制电路。其中，本公开的电路控制系统被配置为：根据第一控制电路与第二控制电路分别检测的充电电流值和充电电压值，判断主机100与充电基座200是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。

具体的，在主机100端，第一控制电路包括微控制器602(MCU)，该微控制器602被配置为：当主机100的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值低于第一预定电流幅值，和/或主机100的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过第一预定电压幅值时，判定充电基座200的充电口依附有灰尘。其中，第一预定电流幅值和第一预定电压幅值都较小，即充电电流值和充电电压值都小幅降低。

在本实施例中，在主机100结束工作模式后回到与充电基座200连接充电的位置，主机100通过自身功能电路进行检测与充电基座200充电时的充电电流，通过电流的检测进行判断该充电基座200的充电口是否有异常。而使用中，充电电流的变化大部分原因可以归结为充电基座200的充电口积累有灰尘，因此充电电流的变化可以作为判断充电基座200的充电口是否有灰尘的依据。

本公开的第一控制电路还包括应用程序处理器(AP)，该应用程序处理器被设置为：用于获取微控制器602的判定结果，而后根据微控制器602的判定结果和其他传感器测量结果，生成控制策略并下发给微控制器602，以使微控制器602根据控制策略控制主机100对充电口进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息。其中，该判定结果为主机100端通过自身功能电路通过充电电流值和充电电压值的检测，并与相对应的额定充电电压值及额定电流值比较，从而判断以确定充电基座200的充电口依附有灰尘。

进一步地，在进行灰尘清理动作前，主机100端的微控制器602还被配置为：控制所述主机100相对所述充电基座200的距离在设定距离内；调整所述主机100的机身姿态，以使所述主机100的部分出风口对应于所述充电基座200的充电口。

在本实施例中，在进行灰尘清理的过程中，主机100通过其内的测距装置测量与充电基座200之间的距离，并且根据需求使主机100相对充电基座200运动，直至主机100与充电基座200之间的距离在设定距离内，通过选择一个适中的距离，可以使主机100将灰尘吹出充电口的同时，还可以对充电口具有最大吹风力，达到最佳的清洁效果。例如：可以设定主机100在距离充电基座2001-2cm处对充电基座200的充电口进行吹风。

具体地，在微控制器602控制主机100与充电基座200之间的距离在设定距离内可以通过采集所述主机100与所述充电基座200之间的相对距离；将所述相对距离与所述设定距离进行比较；若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机100行近所述充电基座200，直至所述相对距离不大于所述设定距离。

其中，在待主机100相对充电基座200的距离在设定距离内后，调整主机100的机身姿态，以使所述主机100的部分出风口对应于充电基座200的充电口，简单地说，即通过转动主机100的机身，以调整出风口的朝向。在本公开中，在主机100与充电基座200充电时，该出风口的水平高度近似于或等于充电口的水平高度，如此具有最佳的吹风效果。

在本实施例中，采集主机100与充电基座200之间的相对距离可以通过测距装置来实现，也可以通过主机100的车轮在行走过程中形成的车轮里程计数据来实现。在不断的采集及比较过程中，最后直至该主机100与充电基座200之间的相对距离在设定距离内后停止行进，进而执行下一步清理灰尘的步骤。

进一步地，在进行灰尘清理动作时，该微控制器602通过调整所述主机100以预定角度往复转动，以使所述主机100的出风口相对所述充电口形成左右摆风。主机100的左右摇摆还可以使出风口从多个不同方向对充电口进行吹风，可以提高清理灰尘的效率。

进一步地，该微控制器602还可以调节所述主机100的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。

在本实施例中，利用可控的风机转速，在需要清理充电口灰尘时可以适应地提高风机转速，增加出风量，具体地可以通过设定风机占空比来控制风机的转速。在一可选实施例中，在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机100的风机转速，该实施例中以特定占空比值恒定控制风机转速。又一可选实施例中，若所述主机100在进行清扫工作时，所述主机100在第一占空比值下调节所述风机转速；若所述主机100在所述设备距离内时，所述主机100在第二占空比值下调节所述风机转速；其中，所述主机100在第二占空比值下的风机转速大于在所述第一占空比值下的风机转速。该实施例中，将风机转速分为两个阶段，在需要吹风清理灰尘时，通过提高占空比控制风机转速提升，以达到清理灰尘效果更佳的目的。优选地，在检测到充电基座200上具有灰尘时，该主机100驶离充电基座200，此时风机以默认的50％占空比(即第一占空比值)或者用户设定的占空比值进行常规吹风，在达到预定距离范围后，风机以100％占空比(即第二占空比值)进行吹风，此时风机转速最大，所出风的风力也最强劲，对充电口的清灰效果最佳，待该主机100开始正常清扫工作时，风机又以默认50％占空比或用户设定值运行。

进一步地，在吹风清理充电口的过程中，若所述主机100相对所述充电基座200的距离在设定距离内，控制所述主机100在预定占空比值下及预定吹风次数下，对所述充电口进行清理；在清理完成后，对所述充电口再次检测，当确定所述充电基座200的充电口为依附灰尘时，控制所述主机100对所述充电基座200的充电口再次进行灰尘清理动作；或者根据所述检测信息发送给所述应用程序处理器，以使所述应用程序处理器控制发出报错报警信息给用户。另外，非灰尘引起充电电流变化的情况时，即在吹风处理无法解决该问题的时候，该主机100还可以发送警报信息给用户，通知用户介入处理。

进一步地，当所述充电电流相对所述额定充电电流降低的幅值超过第二预电流定幅值时，和/或主机100的充电电压值相对额定充电电压值降低的幅值低于第二预定电压幅值，微控制器602判定所述充电基座200为损坏状态，应用程序处理器根据判定结果生成对第一控制电路进行断电保护的策略，并下发给微控制器602，以使微控制器602根据下发的策略对所述主机100的电路进行断电保护。其中，该第二预定电流幅值和第二预定电压幅值都较大，在本实施例中，在主机100的充电电流值发生大幅降低，和/或主机100的充电电压值发生大幅升高时，那么判定充电桩损坏，在该情况下，主机100的第一控制电路则会断电保护。

进一步地，如图6所示，图6是根据一示例性实施例示出的一种自主清洁设备的主机100控制电路的电路图。主机100的第一控制电路还包括：电源适配器电接入口601、适配器电压检测电路603、适配器电流检测电路604、第一开关元件605、电池充电/放电控制电路606、系统供电源607、电池充电/放电电流检测电路608、第二开关元件609、电池电压检测电路6010、充电电池6011。其中，

所述电源适配器601，用于与所述充电基座200电连接，以获取电流输入；

所述电压检测电路603连接在所述电源适配器601与所述微控制器602之间，用于检测电源输入电压；

所述电流检测电路604通过所述电池充电/放电控制电路606与所述微控制器602连接，以及与所述电源适配器601的电流输出端连接，用于检测电源输入电流；

第一开关元件605连接于所述电流检测电路604与所述系统电源607之间，以及与所述电池充电/放电控制电路606连接，用于实现电路开关状态动态可调；

电池充电/放电控制电路606，用于传递所述电源适配器601输出电流信号给所述微控制器602，传递电池充电/放电电流信号给所述微控制器602，以及分别给所述第一开关元件605和所述第二开关元件609传递不同的开关信号；

所述系统电源607，用于为所述主机100的各个功能模块供电；

所述充电电池6011通过所述电池电压检测电路6010与微控制器602连接，以及通过所述第二开关元件609分别与所述电池充电/放电控制电路606和所述电池充电/放电电流检测电路6010连接，用于储存电量及释放电量。

在本公开的第一控制电路中，微控制器获取到适配器电流检测电路604所检测的充电电流值、和/或适配器电压检测电路603所检测的充电电压值。若充电电流值小幅降低，和/或充电电压值小幅降低，则判断主机100的接触极片与充电基座200的充电极片201之间有灰尘，然后通过控制主机100的出风口对应至充电基座200的充电口，以对充电基座200的充电极片201进行吹风除尘，如此可以依托已有的结构进行除尘处理，无需增加任何额外的硬件成本。若充电电流值大幅降低，和/或充电电压值大幅升高，则判断充电基座200损坏，此时控制第一电路断开以保护主机100，同时还可以使主机100或者充电基座200发出警报信息，以通知用户介入处理，当然也可以直接发送充电基座200损坏的信息给与此自主清洁设备通信连接的移动终端以通知用户。

在充电基座200中，充电基座200包括第二控制电路，该第二控制电路包括处理单元。其中，当充电基座200的充电电流值相对额定充电电流值增加的幅值超过第三预定电流幅值，处理单元判定所述充电基座200的充电口的正负充电极片201之间为灰尘所连通(例如，正负极片之间被头发搭接等)，并断开充电电路，避免充电基座200短路烧毁，而后可以通过上述利用出风口对该充电基座200进行除尘的处理方案。第三预定电流幅值较大，也即充电基座200的充电电流值大幅升高，则判断充电基座200的正负极非正常搭接。

进一步地，根据所检测所述充电基座200的充电电流值和充电电压值，所述处理单元还可以计算所述充电基座200的实测阻抗值，即与充电基座200搭接电阻的阻抗值，然后将所述实测阻抗值与预先设定的额定阻抗值范围相比较；其中，当所述实测阻抗值不在所述预先设定的额定阻抗值范围内时，控制所述第二控制电路断开电路。

在本实施例中，对于充电基座200来说，充电基座200也包括功能电路，用于根据连接阻抗值判断连接设备是否符合匹配的主机100，若连接阻抗值不是设定的额定阻抗值范围内，那么断开电路，对连接设备不充电，该中判断方式可以用于做同品牌同款自主清洁设备的限定，也可以仅作同品牌自主清洁设备的限定，以避免异于搭接导致充电基座200进行充电，造成安全隐患。

与前述自主清洁设备的控制电路的实施例相对应，本公开还提供了应用于该自主清洁设备中的电路控制方法的实施例。

如图7所示，图7是根据一示例性实施例示出的一种自动清理充电基座充电口的装置的框图。本公开电路控制方法包括：

步骤701、在所述主机进入充电模式后，分别检测所述主机与所述充电基座的充电电流值和充电电压值；

步骤703、将所述主机和所述充电基座的充电电流值和充电电压值与对应的额定充电电流值和额定电压值进行比较；

步骤705、根据比较结果，判断所述主机与所述充电基座是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理。

在本实施例中，主机和充电基座均包括自身控制电路，利用控制电路对充电电流值和第二充电电压值的检测，来判断主机与充电基座之间是否可以进行充电行为，通过对充电电流值及充电电压值的检测，可以检测出充电基座的充电极片上吸附灰尘或者被搭接、或者充电基座损坏等情况，并对出现这些无法执行充电行为的情况进行处理。

具体地，当所述主机的充电电流值相对额定充电电流值的降低幅值超过第一预定电流幅值，和/或所述主机的充电电压值相对额定充电电压值的降低幅值超过第一预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口依附灰尘。

如图8所示，在本公开的方法中，进一步地包括：

步骤801、获取判定结果，所述判定结果为确定所述充电口依附有灰尘；

步骤803、根据所述判定结果和其他传感器的测量结果，控制所述主机对所述充电口进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息。

进一步地，如图9所示，在进行灰尘清理动作前，所述方法还包括：

步骤901、控制所述主机相对所述充电基座的距离在设定距离内；

步骤903、调整所述主机的机身姿态，以使所述主机的部分出风口对应于所述充电基座的充电口。

其中，如图10所示，在步骤901中，具体包括：

步骤9011、采集所述主机与所述充电基座之间的相对距离；

步骤9013、将所述相对距离与所述设定距离进行比较；

步骤9015、若所述相对距离大于所述设定距离，继续控制所述主机行近所述充电基座，直至所述相对距离不大于所述设定距离。

进一步地，在步骤903中，具体地包括：

调整所述主机以预定角度往复转动，以使所述主机的出风口相对所述充电口形成左右摆风。

在灰尘清理过程中，本公开方法包括：调节所述主机的风机转速，以通过所述部分出风口对所述充电口进行吹风。具体地，在默认设定占空比值或用户设定占空比值下，调节所述主机的风机转速。

其中，所述调节所述主机的风机转速，具体地包括：

若所述主机在进行清扫工作时，调节所述主机在第一占空比值下的风机转速；

若所述主机在进行灰尘清理时，调节所述主机在第二占空比值下的风机转速；

其中，所述主机在第二占空比值下的风机转速大于所述主机在第一占空比值下的风机转速。

优选地，正常清扫工作时，风机以默认的50％占空比或者用户设定值吹风并清扫，当需要进行灰尘清理时，风机以100％占空比进行吹风，待灰尘清理完成后，主机开始正常清扫工作后，风机再回到默认的50％占空比或者用户设定值进行吹风。

进一步地，本公开方法还包括：

对所述充电口进行再次检测；

当确定所述充电基座的充电口为依附灰尘时，控制所述主机对所述充电基座的充电口再次进行灰尘清理动作或者发出报错报警信息给用户。

进一步地，本公开方法还包括：当所述主机的充电电流值相对所述额定充电电流值降低的幅值超过第二预定电流幅值时，和/或所述主机的充电电压值相对所述额定充电电压值降低的幅值低于第二预定电压幅值，判定所述充电基座为损坏状态，以使所述主机根据判定结果进行断电保护。

进一步地，本公开的又一实施例中，根据所检测所述充电基座的充电电流值和充电电压值，计算所述充电基座的实测阻抗值；将所述实测阻抗值与预先设定的额定阻抗值范围相比较；其中，当所述实测阻抗值不在所述预先设定的额定阻抗值范围内时，控制所述充电基座断开电路。

进一步地，本公开的又一实施例中，当所述充电基座的充电电流值相对额定充电电流值增加的幅值超过预定幅值，和/或所述充电基座的充电电压值相对额定电压值的降低幅值小于预定电压幅值时，判定所述充电基座的充电口的正负极片之间为灰尘所连通，并断开充电电路。

对于方法实施例而言，由于其基本对应于电路控制系统的实施例，所以相关之处参见实施例的部分说明即可。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个功能模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本公开自主清洁设备利用自身功能电路判断主机与充电基座之间是否进行充电行为，并对无法执行充电行为的情况进行处理，避免因外界因素干扰导致出现接触不良或者接触电弧等问题。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由本申请的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。