1.一种伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，包括：
获取编码器本次读数和上次读数的数值差δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数δt；
根据所述数值差δp和倍频系数n计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数δt和分频系数d计算预设时钟脉冲数m；
判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数m，若是则输出一个脉冲信号。
2.如权利要求1所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，所述预设时钟脉冲数m＝δt*c*d，c表示伺服系统每个脉冲信号周期内包括的时钟脉冲的个数；
所述根据所述数值差δp和倍频系数n计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum包括：
从上次编码器读数开始每个时钟脉冲来临时累加一个δp*n，sum为当前时钟脉冲来临时累加的(δp*n)的和。
3.如权利要求1所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，所述输出一个脉冲信号包括：根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号。
4.如权利要求3所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，还包括：根据所述数值差δp的正负值确定编码器的读取方向，若δp为正值则确定所述编码器的读取方向为正方向，若δp为负值，则确定所述编码器的读取方向为负方向。
5.如权利要求4所述的伺服系统任意分频倍频方法,其特征在于，所述根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号包括：
若所述编码器的读取方向为正方向则反转编码器的a相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号，若所述编码器的读取方向为负方向则反转编码器的b相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号。
6.一种伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取编码器本次读数和上次读数的数值差δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数δt；
计算模块，用于根据所述数值差δp和倍频系数n计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数δt和分频系数d计算预设时钟脉冲数m；
判断模块，用于判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数m；
脉冲输出模块，用于在判断出当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum大于所述预设时钟脉冲数m时输出一个脉冲信号。
7.如权利要求6伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，所述预设时钟脉冲数m＝δt*c*d，c表示伺服系统每个脉冲信号周期内包括的时钟脉冲的个数；
所述根据所述数值差δp和倍频系数n计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum包括：
从上次编码器读数开始每个时钟脉冲来临时累加一个δp*n，sum为当前时钟脉冲来临时累加的(δp*n)的和。
8.如权利要求6伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，还包括脉冲处理模块，用于根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号。
9.如权利要求8伺服系统任意分频倍频系统，其特征在于，所述根据预设的脉冲输出需求对输出的脉冲信号进行上升沿处理和/或下降沿处理，输出对应的脉冲信号包括：
根据所述数值差δp的正负值确定编码器的读取方向，若δp为正值则确定所述编码器的读取方向为正方向，若δp为负值，则确定所述编码器的读取方向为负方向；
若所述编码器的读取方向为正方向则反转编码器的a相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号，若所述编码器的读取方向为负方向则反转编码器的b相输出脉冲作为伺服系统输出的脉冲信号。
10.一种可编程器件，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取编码器本次读数和上次读数的数值差δp以及编码器本次读数和上次读数间隔的时钟数δt；
计算模块，用于根据所述数值差δp和倍频系数n计算当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum，根据所述时钟数δt和分频系数d计算预设时钟脉冲数m；
判断模块，用于判断当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum是否大于所述预设时钟脉冲数m；
脉冲输出模块，用于在判断出当前时钟脉冲来临时累加的倍频脉冲数sum大于所述预设时钟脉冲数m时输出一个脉冲信号。