10为一种轮指机构的高压线巡检机器人的轮指结构的主视结构示意图；
图11为一种轮指机构的高压线巡检机器人的轮指结构的剖视结构示意图；
图12为一种轮指机构的高压线巡检机器人的控制柜的整体结构示意图；
图13为一种轮指机构的高压线巡检机器人的电池盒的整体结构示意图；
图14为一种轮指机构的高压线巡检机器人的第二巡检模块越障结构示意图；
图15为一种轮指机构的高压线巡检机器人的第一巡检模块越障结构示意图；
图16为一种轮指机构的高压线巡检机器人的第三巡检模块越障结构示意图。
[0021]
图中:
1:第一巡检模块1-1:第一伺服电机;1-2:第一电机主轴；1-3:第一联轴器;1-4:升降丝杠；1-5:升降丝杠轴承；1-6:升降丝杠轴承座；1-7:升降丝杠螺母;1-8:升降丝杠螺母座；1-9:螺母座支架；1-10:轮指开合传动路线I; 1-11:轮指开合传动路线II; 1-12:轮指机构；1-13:轮指转动传动系统；1-14:巡检模块支架;1-15:支架加强板；
1-1Oa:连接销；1-1Ob:连杆；1-1Oc:连接销；1-1Od:掌杆；1-1Oe:轴承；
1-1 Ia:连接销；1-1 Ib:连杆；1-1 Ic:连接销；1-1 Id:掌杆；1-1 Ie:轴承；l-12a:轮指；l-12b:巡缆轮；l-12c:轮指第一轴承；l-12d:轮指第二轴承；l-12e:摩擦轮套；1-12f:圆锥齿轮;1-12g:紧定螺钉；
1_13_1:第二伺服电机;1-13-2:第二电机主轴；1-13-3:第二伺服电机座；1_13_4:第二联轴器；1-13-5:第一传动皮带轮；1-13-6:第一传动轴；1-13-7:第一传动轴轴承；1-13-8:第二传动皮带轮；1-13-9:第二传动轴；1-13-10:第二传动轴轴承；1-13-11:第二传动轴轴承座；1-13-12:第三传动皮带轮；1-13-13:第三传动轴；1-13-14:第三传动轴轴承；1-13-15:第三传动轴轴承座；
l-13-5a:第一传动主动皮带轮；l-13-5b:键；l_13_5c:第一传动皮带；l-13_5d:第一传动从动皮带轮;l-13-5e:键；
l-13-8a:第二传动主动皮带轮；l-13-8b:键；l_13_8c:第二传动皮带；l-13_8d:第二传动从动皮带轮;l-13-8e:键;l-13-8f:第二传动圆锥齿轮；
l-13-12a:第三传动主动皮带轮；l-13-12b:键；1-13-12C:第三传动皮带；l-13-12d:第三传动从动皮带轮;l-13-12e:键;l-13-12f:第三传动圆锥齿轮；
2:控制柜2-1:控制柜壳体;2-2:配重块；
3:控制系统3-1:NI sbR1控制器;3-2:继电器；
4:驱动系统4-1:轮指转动传动系统驱动器;4-2:轮指开合传动驱动器;4-3:轮指开合传动驱动器;4-4:轮指开合传动驱动器；
5:电源系统5-1:磷酸铁锂电池;5-2:稳压电路;5-3电池盒；
6:连接架 7:工业相机 8:相机支座 9:巡检模块联轴器 10:高压线吊钩
11:尚压线 12:第二巡检模块 13:第三巡检模块。
【具体实施方式】
[0022]实施例1:
采用3个巡检模块的轮指机构1-12的高压线巡检机器人如图1-13所示，所述巡检模块联轴器9将将第一巡检模块1、第二巡检模块12和第三巡检模块13中的第二传动轴连接起来；
所述巡检模块I中的第一伺服电机1-1安装在巡检模块支架1-14上，第一电机主轴1-2通过第一联轴器1-3与升降丝杠1-4连接，升降丝杠1-4穿过升降丝杠轴承1-5，并通过升降丝杠轴承座1-6安装在巡检模块支架1-14上。升降丝杠螺母1-7与升降丝杠1-4螺纹配合，提供轮指机构1-12开合的动力，升降丝杠螺母1-7与升降丝杠螺母座1-8连接并安装在螺母座支架1-9上，轮指开合传动路线11-10—端与螺母座支架1-9连接，另一端与轮指机构1-12连接，轮指开合传动路线111-11一端与螺母座支架1-9连接，另一端与轮指机构1-12连接，轮指转动传动系统1-13安装在巡检模块支架1-14上，支架加强板1-15安装在巡检模块支架1-14之间；
所述巡检模块12和巡检模块13与巡检模块I具有相同的结构组成，仅将巡检模块I中的伺服电机1-13-1、电机主轴1-13-2、伺服电机座1-13-3、联轴器1-13-4、第一传动皮带轮1-13-5、第一传动轴1-13-6、第一传动轴轴承1-13-7、第一传动主动皮带轮l-13-5a、键1-13-5b、第一传动皮带l-13-5c、:第一传动从动皮带轮l-13-5d、键l-13-5e摘除，便形成了巡检模块12和巡检模块13;
所述轮指开合传动路线11-10中的连杆1-1Ob—端通过连接销1-1Oa连接在螺母座支架1-9上，且连接销1-1Oa仅在巡检模块支架1-14滑槽内滑动，以限制在两个轮指机构1-12抓取高压线时可能产生的错位，另一端通过连接销1-1Oc与掌杆1-1Od连接，掌杆1-1Od通过轴承1-1Oe安装在第三传动轴1-13-13上；
上述轮指开合传动路线II1-11中的连杆1-1 Ib—端通过连接销1-1 Ia连接在螺母座支架1-9上，且连接销1-1la仅在巡检模块支架1-14滑槽内滑动，另一端通过连接销1-1lc与掌杆1-1 Id连接，掌杆1-1 Id通过轴承1-1 Ie安装在第三传动轴1-13-13上；
上述轮指机构1-12中的轮指l_12a和轮指开合传动路线11-10的掌杆l-10d、轮指开合传动路线IIl-1l的掌杆1-1ld连接，巡缆轮l-12b通过轮指第一轴承l-12c和轮指第二轴承l-12d套在轮指l-12a上，巡缆轮l-12b外部粘结摩擦轮套l-12e，圆锥齿轮l-12f套在轮指1-12a上并通过紧定螺钉l-12g固定；
所述轮指转动传动系统1_13中第二伺服电机1-13-1安装在第二伺服电机座1-13-3上，第二伺服电机座1-13-3固定巡检模块支架1-14上，第二电机主轴1-13-2通过第二联轴器1-13-4与第一传动轴1-13-6连接，第一传动轴1-13-6穿过第一传动轴轴承1-13-7安装在第二伺服电机座1-13-3上。第一传动皮带轮1-13-5—端安装在第一传动轴1-13-6上，另一端安装在第二传动轴1-13-9上，第二传动皮带轮1-13-8—端安装在第二传动轴1-13-9上，另一端安装在第三传动轴1-13-13上，第三传动皮带轮1-13-12—端安装在第二传动轴1-13-9，一端安装在第三传动轴1-13-13上，第二传动轴1-13-9通过第二传动轴轴承1-13-10安装在第二传动轴轴承座1-13-11上，第二传动轴轴承座1-13-11安装在巡检模块支架1-14上，第三传动轴1-13-13通过第三传动轴轴承1-13-14安装在第三传动轴轴承座1-13-15上，第三传动轴轴承座1-13-15安装在巡检模块支架1-14上；
上述第一传动皮带轮1-13-5中的第一传动主动皮带轮l-13-5a通过键l-13-5b安装在第一传动轴1-13-6上，第一传动从动皮带轮l-13-5d通过键l-13-5e安装在第二传动轴1-13-9上，第一传动皮带1-13-5C与第一传动主动皮带轮l-13-5a、第一传动从动皮带轮1-13-5d啮合组成皮带传动； 上述第二传动皮带轮1-13-8中的第二传动主动皮带轮l-13-8a通过键l-13-8b安装在第二传动轴1-13-9上，第二传动从动皮带轮l-13-8d通过键l-13-8e安装在第三传动轴1-13-13上，第二传动圆锥齿轮l-13-8f与第二传动从动皮带轮l-13-8d连接，第二传动皮带1-13-8c与第二传动主动皮带轮l-13-8a、第二传动从动皮带轮l-13-8d啮合组成皮带传动；上述第三传动皮带轮1-13-12中的第三传动主动皮带轮l-13-12a通过键l-13-12b安装在第二传动轴1-13-9上，第三传动从动皮带轮l-13-12d通过键l-13-12e安装在第三传动轴1-13-13上，第三传动圆锥齿轮l-13-12f与第三传动从动皮带轮l-13-12d连接，第三传动皮带1-13-12C与第三传动主动皮带轮l-13-12a、第三传动从动皮带轮l-13-12d啮合组成皮带传动；
所