慢地向车内侧移动，因此在该图中如二点划线所示，有异物再次被夹入滑门7的突起部7a以外的部分与车身1之间的情况。而且，门ECU23—旦检测出异物W被夹入，就使滑门7反转，实施打开动作，因此在该图中，在实线所示的位置异物W再次被夹入。其结果是，由于如上所述在全开锁12不完全将滑门7保持住的状态下使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止，滑门7由于自重向关闭方向移动，再次越过全开假定位置Pc/。也就是说，虽然滑门7处于全开范围，但是如果设想在全开锁12不完全保持住滑门的状态下夹入的情况，可认为滑门7的关闭动作与打开动作连续反复进行。
[0127]还有，滑门7的开闭动作连续反复进行不限于在由于异物夹入滑门7反转实施打开动作时，全开锁没完全保持住滑门7的状态下发生夹入异物W的情况。例如由于全开锁发生异常不能够将滑门7保持于全开位置的情况下，也同样能够发生滑门7的开闭动作连续反复进行的情况。
[0128]根据这一点，本实施形态的门E⑶23在滑门7实施关闭动作时，检测出异物W夹入时滑门7处于反转禁止范围内的情况下，控制驱动装置22的动作使滑门7不反转不实施打开动作。即第2实施形态能够避免滑门7的关闭动作与打开动作连续反复进行。
[0129 ]详细地说，如图10所示，反转禁止范围是滑门7的动作范围中，全开位置Po与比全开假定位置Pc/更靠关闭方向侧的反转禁止位置Pp之间的范围。该反转禁止位置Pp被设定在全开假定位置Pc/的关闭方向侧、且距离全开假定位置Pc/的距离大于规定的打开返回距离的位置，而且被设定在中央位置Pm的打开方向侧的位置。而且，门ECU23在滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围内的情况下，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(滑动马达31)停止，同时使电磁离合器32为断续地切断状态。还有，门ECU23在实施关闭动作时检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，如上所述，控制开闭驱动装置22的动作，使滑门7实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止。
[0130]下面对由门ECU实施的滑门的关闭动作控制的处理顺序进行说明。
[0131]如图11的流程图所示，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作(步骤401)，判断滑门7是否处于全闭位置Pc(步骤402)。然后，判定为滑门7处于全闭位置Pc的情况下(步骤402:是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤403)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤404)。
[0132]另一方面，门ECU23在判定滑门7不处于全闭位置Pc的情况下(步骤402:否)，检测滑门7是否有将异物夹入(步骤405)。接着，在检测出异物夹入的情况下(步骤405:是)，判断检测出该异物夹入时的门位置是否处于反转禁止范围内(步骤406)。接着，该门位置处于反转禁止范围外的情况下(步骤406:否)，计算使滑门7反转并停止的返回位置(步骤407)，使滑门7反转后实施打开动作(步骤408)。然后，判断滑门7是否处于步骤407计算的返回位置(步骤409)，滑门7处于返回位置的情况下(步骤409:是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤410)，使电磁离合器32处于连接状态(步骤411)。还有，滑门7不在返回位置的情况下(步骤409:否)，转移到步骤408继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到返回位置为止。
[0133]又，门ECU23在没有检测出滑门7将异物夹入的情况下(步骤405:否)，检测有无用户实施的开闭操作(步骤412)。接着，在检测出开闭操作的情况下(步骤412:是)，转移到步骤410，使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止，使电磁离合器32处于连接状态。还有，没有检测出开闭操作的情况下(步骤412:否)，转移到步骤401继续实施关闭动作。
[0134]与之相对，门ECU23在检测出异物夹入时的门位置在反转禁止范围内的情况下(步骤406:是)，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止(步骤413)，使电磁离合器32为断续地切断状态(步骤414)。
[0135]下面对本实施形态的作用进行说明。
[0136]例如在斜坡路停车时，虽然滑门7处于全开范围，但是全开锁12对其保持不完全的状态下发生夹入时，开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作被停止，电磁离合器32处于切断状态。其结果是，滑门7由于自重向关闭方向移动并越过全开假定位置Pc/时，实施关闭动作控制。
[0137]这时，如图12的(a)所示，门E⑶23在滑门7越过反转禁止位置Pp后一旦检测出异物夹入，就使滑门7实施打开动作打开规定的打开返回距离后停止。在这里，如上所述反转禁止位置Pp被设定在全开假定位置Pc/的关闭方向侧、且距离全开假定位置Pc/的距离大于规定的打开返回距离的位置，因此滑门7回不到全开范围。因此，门ECU23不判定为滑门7被全开锁12保持于全开位置Po，电磁离合器32维持连接状态不变，滑门7由于自重而实施关闭动作的情况得到抑制。
[0138]反之，如图12的(b)所示，门E⑶23在滑门7越过反转禁止位置Pp之前一旦检测出异物夹入，就使滑门7在检测出该异物夹入时的门位置停止。然后，此时使电磁离合器32为断续地切断状态，因此用户即使不施加大力，稍许用力手动也能够使滑门7向关闭方向移动，取下异物。
[0139]下面对本实施形态的效果加以记载。还有，在本实施形态中，除上述第1实施形态的(1)?(7)的效果外，还有以下所述效果。
[0140](8)门ECU23在滑门7实施关闭动作时，检测出异物夹入时滑门7处于反转禁止范围内的情况下，不使滑门7反转实施打开动作，因此能够避免由于异物的夹入滑门7返回到全开范围内的情况发生。借助于此，能够减少全开锁12对滑门7的保持不完全的状态下发生异物夹入的情况，能够抑制滑门7的关闭动作与打开动作连续反复的情况的发生。
[0141](9)门ECU23在检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围外的情况下，使滑门7反转，使其实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。因此能够解除异物的夹入，且能够避免反转的滑门7再次夹入同一异物。而且，由于将反转禁止位置Pp设定在全开假定位置Pc/的关闭方向一侧，且距离全开假定位置Pc/的距离比规定的打开返回距离还大，因此，在检测出异物夹入时的门位置为实施打开动作返回规定的打开返回距离就能够返回到全开范围内的位置的情况下，滑门7不进行反转打开动作。从而，由于异物夹入滑门7进行反转打开动作时返回到全开范围内的情况能够得到充分抑制。借助于此，能够有效减少在全开锁12没有完全保持住滑门7的状态下反复夹入异物的情况的发生，能够有效地避免滑门7的关闭动作和打开动作连续反复进行的情况。
[0142](10)门ECU23在滑门7实施关闭动作时，在检测出异物夹入时的门位置处于反转禁止范围内的情况下，使开闭驱动装置22进行的滑门7的开闭动作停止，且使电磁离合器32处于断续地切断状态。因此，用户不用大力气，稍许用手推动滑门7就能够使其向关闭方向移动，能够容易地取下异物。
[0143](第3实施形态)
[0144]下面根据附图对第3实施形态进行说明。还有，本实施形态与上述第1实施形态的主要不同点只是使滑门在中途位置停止后的控制形态。因此，为了说明方便，对同一构成，标以与上述第1实施形态相同的符号并省略其说明。
[0145]例如陡峭的斜坡路停车，与作用于滑门7的与自重相应的关闭方向的分力超过基于上述滑动马达31的保持转矩的保持力的情况下，在中途位置上停止的滑门7向关闭方向移动，有发生异物夹入的情况。
[0146]根据这一点，在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物夹入的情况下，门ECU23控制开闭驱动装置22的动作使该滑门7移动到全开位置Po。又，门ECU23在不向滑动马达31提供驱动电力的状态下进行的夹入的检测，在检测电流I的绝对值比高灵敏度夹入判定阈值I thl大的情况持续规定的夹入判定时间的情况下，判定为有异物夹入。还有，高灵敏度夹入判定阈值Ithl被设定为比上述夹入判定阈值IthO小的值。也就是说，门E⑶23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变滑门7向关闭方向移动的情况下，改变根据检测电流I检测夹入的检测条件，以便能够比驱动开闭驱动装置22使滑门7实施关闭动作的情况更容易得到异物夹入的检测结果。
[0147]另一方面，门E⑶23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7实施关闭动作时，基于滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，继续保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态。
[0148]下面对由于异物夹入或用户实施开闭操作，使滑门7停止在其动作范围的中途位置之后的处理顺序进行说明。
[0149]如图13所示，门E⑶23使开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作停止(步骤209或步骤310)，使电磁离合器32处于连接状态后(步骤210或步骤311)，判断是否保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7向关闭方向移动(步骤501)。接着，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7向关闭方向移动的情况下(步骤501:是)，根据从接触传感器46输出的检测电流I检测有无滑门7将异物夹入的情况发生(步骤502)。
[0150]还有，这时的夹入检测根据检测电流I与高灵敏度夹入判定阈值Ithl的大小比较进行，根据上述步骤205、305(参照图5及图6)的检测电流进行的夹入检测，基于检测电流I与夹入判定阈值I thO的大小比较进行。
[0151]接着，根据检测电流I检测出异物夹入的情况下(步骤502:是)，驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作(步骤503)，判断滑门7是否处于全开位置Po(步骤504)。
[0152]然后，滑门7处于全开位置Po的情况下(步骤504:是)，停止开闭驱动装置22实施的滑门7的开闭动作(步骤505)，使电磁离合器32处于切断状态(步骤506)。
[0153]还有，滑门7不处于全开位置Po的情况下(步骤504:否)，转移到步骤503继续实施打开动作，反复进行直到滑门7移动到全开位置Po。
[0154]另一方面，门E⑶23在使电磁离合器32处于连接状态后，在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变，滑门7不向关闭方向移动的情况下(步骤501:否)，使电磁离合器32维持连接状态不变。又，根据检测电流I没有检测出异物夹入的情况下(步骤502:否)，即异物的夹入没有发生的情况下，还有基于滑门7的动作速度V检测出异物夹入的情况下，也使电磁离合器32维持连接状态不变。
[0155]下面对本实施形态的作用进行说明。
[0156]如图14的(a)、(b)所示，设想例如在陡峭的坡道停车，使滑门7停止于中途位置的状态下用户上下车时，滑门7由于其自重等原因向关闭方向移动的状况。在这里，如该图的(a)所示，例如用户被夹住的情况下，根据接触传感器46的检测电流I检测出夹入时，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7移动到全开位置Po。借助于此，滑门7由全开锁12保持于全开位置Po，因此用户能够方便地上下车。
[0157]另一方面，如图14的(b)所示，用户注意到例如滑门7由于其自重等原因向关闭方向移动过来，用手使滑门停下的情况下，根据滑门7的动作速度V检测出夹入，门ECU23也继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态。借助于此，滑门7在其门位置停止不变，因此可以减少该用户的不舒适感觉。
[0158]还有，如图14的(c)所示，根据开闭驱动装置22驱动滑门7实施关闭动作时，基于接触传感器46的检测电流I或滑门7的动作速度V检测出夹入时，门ECU23使滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后使其停止。借助于此，解除了异物的夹入，同时能够避免反转的滑门7再次将该异物夹入。
[0159]下面对本实施形态的效果加以记载。还有，在本实施形态中，除上述第1实施形态的(1)?(7)的效果外，还具有以下所述效果。
[0160](11)在滑门7由于其自重等原因在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态不变依然向关闭方向移动时，根据接触传感器46输出的检测电流I检测出异物的夹入的情况下，门ECU23驱动开闭驱动装置22使滑门7实施打开动作到滑门7达到全开位置Po。因此能够解除异物的夹入，同时由全开锁12将滑门7保持于全开位置Po，能够避免该滑门7由于自重等原因再次向关闭方向移动发生异物夹入的情况。
[0161](12)门ECU23在保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态而停止于中途位置的滑门7向关闭方向移动时，根据滑门7的动作速度V检测出异物的夹入的情况下，继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态。
[0162]在这里，根据接触传感器46的检测电流I检测出异物夹入的情况下，往往是用户不注意滑门7的移动，滑门7(接触传感器46)突然接触到用户的身体。因此，根据检测电流I检测出夹入的情况下，最好是使滑门7移动到全开位置Po，利用全开锁12保持滑门7，滑门7不反复实施关闭动作。另一方面，根据动作速度V检测出异物夹入的情况下，也设想用户意识到如上所述滑门7由于自重等原因向关闭方向移动，用手使滑门7的移动停止的状况。因此，根据动作速度V检测出异物夹入的情况下，继续保持不对滑动马达31提供驱动电力的状态，不使滑门7移动能够减少给用户造成的不舒适感觉。从而，在本实施形态中，在很有必要的情况下可以合适地将滑门7移动到全开位置Po，可以使用户更方便。
[0163](13)门ECU23在开闭驱动装置22驱动滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入的情况下，使滑门7实施打开动作返回规定的打开返回距离后停止。因此在滑门7实施关闭动作时检测出异物夹入时，能够解除异物的夹入，同时能够避免反转的滑门7再次将该异物夹入。
[0164](14)门ECU23在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于途中位置的滑门7向关闭方向移动的情况下，改变基于检测电流I的夹入检测的检测条件，以便能够比借助于开闭驱动装置22的驱动使滑门7实施关闭动作的情况更容易得到表示异物夹入的意思的检测结果。
[0165]在这里，滑门7由于其自重等原因，在保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变向关闭方向移动时，基于滑动马达31的保持转矩的保持力作为制动器起作用，因此滑门7的动作速度V比较慢。因此，异物施加于接触传感器46的接触压力也容易变小。从而，如上所述，保持不向滑动马达31提供驱动电力的状态不变停止于中途位置的滑门7实施关闭动作的情况下，通过放宽根据接触传感器46的检测电流I进行夹入检测的检测条件，能够高度精确地检测异物的夹入。
[0166](第4实施形态)
[0167]下面根据附图对第4实施形态进行说明。第4实施形态，如图1及图2所示，与上述各实施形态具有相同的结构，如图4所示实施与各实施形态相同的滑门开闭控制。还有，本实施形态与第1实施形态的主要不同点在于，取代图5的处理，实施图16的处理，取代图6的处理，实施图17的处理。因此，为了便于说明，对同一构成，标以与上述第1实施形态相同的符号并省略其说明。
[0168]首先对第4实施形态的【背景技术】进行简单说明。
[0169]通常在开闭驱动装置设置有连接或切断马达与滑门之间的驱动力传递的电磁离合器等通断机构。使滑门停止于中途位置的情况下，使通断机构处于连接状态，以利用基于马达的保持转矩(齿槽转矩)的保持力使滑门