底座和运动平台，并且其位置都位于所述底座和所述运动平台之间；以及
[0022]图7是透视图，示出了图6的第一有源器件和传感器配对、第二有源器件和传感器配对、U型节的相对位置，这些部件都可操作地联接至底座和运动平台，并且其都位于所述底座和所述运动平台之间。
【具体实施方式】
[0023]应当理解，以上的概括说明和以下的详细说明都是示例性的。本申请中的说明意图不在于限制本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求书的范围决定。
[0024]图1示出了枢转节(例如，U型节)，所述枢转节可操作地联接至底座和运动平台，并且其位于所述底座和运动平台之间。如图所示，所述运动平台100能够相对底盘105运动。这在部分上是通过所述U型节110实现的，所述U型节110的一端连接至所述底座105的顶部，所述U型节110的第二端连接至所述运动平台100的底部。根据本发明的示例性的实施方式，所述U型节110允许所述运动平台100至少绕滚动轴“X”和俯仰轴“Z”旋转，所述俯仰轴“Z”垂直于图1。u型节在本技术领域中众所周知。
[0025]图2A和2B示出了示例性的有源器件和U型节，两者均联接至底座和运动平台，并且两者都位于所述底座和所述运动平台之间。为了使所述运动平台100移动，即绕所述滚动轴“X”和/或俯仰轴“Z”旋转，必须向所述运动平台100施加作用力。根据本发明的示例性的实施方式，通过多个有源器件215施加该作用力。为方便讨论，图2为侧视图，所以所述多个有源器件215中只有一个可见。如图所示，所述多个有源器件215中的每一个以期望的距离“d”与所述U型节110隔开。下文将更加详细地示出和描述所述多个有源器件215。
[0026]所述多个有源器件215中的每一个均可以是线性致动器，诸如但不限于:气动或液压活塞/缸体类致动器，或电磁或机电致动器。其在本申请中被指称为“有源”器件是因为，其接收的输入会导致输出，所述输出转而直接作用于其他组件。在气动或液压活塞/缸体类致动器的情况下，所述输入典型地为电信号，所述电信号使得压缩气体或液压液体各自都能够驱动活塞杆进入或移出缸体，从而减小或增大所述致动器的总长。当驱动所述活塞杆进入所述缸体时，所述输出是将所述运动平台拉向所述底座105的作用力(图2A)。当驱动所述活塞杆移出所述缸体时，所述输出是将所述运动平台推离所述底座105的作用力(图2B)。本领域的技术人员可以容易地理解，通过所述多个有源器件205中的每一个作用在所述运动平台100上的所述组合作用力，会使得所述运动平台100通过所述U型节绕所述滚动轴“X”和/或俯仰轴“y”旋转相应的角距。线性致动器，包括气动和液压活塞/缸体类以及电磁和机电致动器，它们本身都是本领域众所周知的。
[0027]图3示出了示例性的有源器件、U型节和传感器，这些部件都联接至底座和运动平台，并且其都位于所述底座和所述运动平台之间。根据本发明的示例性的实施方式，多个传感器320 (例如，无源传感器)中的每一个与所述U型节110、所述多个有源器件(例如，线性致动器)中的相应的一个对齐。图3也是侧视图，因此只示出了所述多个有源器件215中的一个和所述多个传感器320中的一个。
[0028]图3还示出了所述多个传感器320中的每一个与所述U型节110和所述多个有源器件215中的相应的一个是对齐的，从而所述接点A、B(位于所述有源器件、运动平台和底座之间)以及接点C、D(位于所述传感器、运动平台和底座之间)与U型节110的所述枢转点E落入相同的几何平面。根据本发明，每个有源器件215、其相应的传感器320以及U型节的所述枢转点E的这种特殊的对齐是十分重要的，并且其提供了重要的利处。
[0029]上述对齐配置十分重要的原因是，不管所述运动平台100怎么运动，即绕所述滚动轴“X”和/或俯仰轴“y”旋转，每个传感器320的状态与所述相应的有源器件215的状态成比例。当所述有源器件215是气动的或液压的线性活塞/缸体类致动器时，位于每个致动器的缸体内的活塞杆的位置与相应的传感器320的输出始终成比例。进而，这是十分重要的原因是，基于每个传感器320的输出的任何计算都显著地被简化了，而不管所述计算是用于提供反馈信号以控制所述运动平台100的位置和/或方向或为保护所述有源器件215不超出其运行范围。如上所述，简化该计算在高速应用场合中(例如交通工具模拟装置和主题公园旅游胜地)尤其重要。
[0030]图4是图3的俯视图，并且进一步示出了有源器件、相应的无源传感器和所述U型节的根据本发明的示例性的实施方式的相对位置。如前所述，上述接点A、B、C和D以及所述U型节110的枢转点E都落入相同的几何平面。因此，如俯视图图4所示，每个有源器件215、其相应的传感器320和所述U型节110仿佛是沿着线L以线性配置排列。
[0031]在优选的实施方式中，如图3和图4所示，每个所述传感器320位于所述相应的有源器件215和所述U型节110之间。该实施方式中每个传感器320的具体位置可以取决于这些因素:尺寸、成本以及与所述运动平台100有关的其他组件的位置。
[0032]然而，可能有替代性的其他实施方式。在一个替代性的实施方式中，所述多个有源器件215的每一个位于相应的传感器320和所述U型节之间，只要上述接点A、B、C和D与U型节110的所述枢转点E位于相同的几何平面内。在第二个替代性的实施方式中，U型节110的所述枢转点E位于所述多个有源器件215中的每一个和其相应的传感器320之间，只要上述接点A、B、C和D和U型节110的所述枢转点E在相同的几何平面内。在第三个替代性的实施方式中，所述多个有源器件215中的每一个与其相应的传感器320和所述U型节的相对位置可以发生变化，只要上述接点A、B、C和D和U型节110的所述枢转点E在相同的几何平面内。根据所述第三个替代性的实施方式，基于某一传感器的输出的所述计算可以与基于另一传感器的输出的所述计算不同，这是因为这两个传感器相对于相应的有源器件的位置不同。然而，只要上述接点A、B、C和D和U型节110的所述枢转点E在相同的几何平面内，所述计算就被简化了。
[0033]图5示出了所述多个传感器320中示例性的一个。如图所示，所述示例性的传感器320包括磁性元件525和一对传感元件530。如上所述，所述磁性元件525能够通过活塞535在所述传感元件530之间来回移动，所述活塞535来回移动是由于所述传感器320连接的所述运动平台100的移动。
[0034]当所述磁性元件525与所述传感元件靠的很近时，每个所述传感元件530能够探测由所述磁性元件525产生的磁场。当探测到磁场或者所述磁场的大小超出了预定的阀值时，每个传感元件530也能够输出电信号(例如，电压或电流)。因此，当所述磁性元件525与上传感元件靠得很近时，所述上传感元件会产生电输出信号。相反地，当所述磁性元件525与下传感元件靠得很近时，所述下传感元件会产生电输出信号。因为所述磁性元件525的位置是所述相应的有源器件215的长度的函数，所以所述传感器320能够被校准，以使得由一个传感元件产生的电输出信号可以指示出所述相应的有源器件215的长度位于或靠近其运行范围的一端(例如，最大延伸)，并且由另一个传感元件产生的所述电输出信号可以指示出所述相应的有源器件215的长度位于或靠近其运行范围的另一端(例如，最大回缩)。
[0035]如果每个无源传感器320的主要功能是防止相应的有源器件320超出其运行范围，那么上述图5中示出的所述无源传感器320是合适的。如果所述无源传感器320的主要功能是为所述运动平台100提供位置和/或方向反馈控制，其他类型的无源传感器是优选的，诸如但不限于:线性电位器、线性光学(增量式或绝对式)传感器、线性旋转(增量式或绝对式)传感器、磁约束(绝对式)传感器、超声波(绝对式)传感器、磁编码(增量式或绝对式)传感器、激光干涉(绝对式)传感器、电容式绝对传感器、感应式绝对传感器以及涡流类传感器。
[0036]根据本发明的一个优选的实施方式，所述传感器320是无源器件。照此，所述传感器320在下文中被称作无源传