感器。所述传感器320是无源的原因是，其没有像所述有源器件215 —样接收输入信号，并且其没有像所述有源器件215 —样对向所述运动平台100施加任何作用力具有任何作用。诸如图5中示出的无源传感器是本领域众所周知的。然而，应当理解，本发明的范围并不限于使用无源传感器，可以采用一些需要电源进行运作的传感器来替换上述的无源传感器。
[0037]图6是俯视图，示出了第一有源器件和传感器配对(以下称为“第一配对635”)、第二有源器件和传感器配对(以下称为“第二配对640”)和U型节，所有这些部件都可操作地结合至底座和运动平台，并且其位置都位于所述底座和所述运动平台之间。图7是图6示出的第一配对635、第二配对640以及所述U型节110的透视图。图6和图7示出了本发明在有源器件和无源传感器的数量方面的优选实施方式。换句话说，在优选的实施方式中有两个有源器件和无源传感器配对。然而，本发明的范围并非仅限于此。
[0038]如附图中所示，所述多个有源器件215中的每一个与所述多个无源传感器320的相应的一个和所述U型节110对齐，从而在如图6示出的俯视图中，每个所述第一配对635和第二配对640与所述U型节以线性配置进行对齐。因为配对635和配对640两者必须与所述U型节110以线性配置进行对齐，穿过所述第一配对635的线L与穿过所述第二配对640的线L’以角度Θ隔开。
[0039]在图6和图7中，显示的所述运动平台100的形状是圆形的。然而，本发明并不限于任何特殊的运动平台形状。当所述第一配对635的有源器件和所述第二配对640的有源器件延伸(即，增加长度)相同的量时，所述运动平台100会绕所述俯仰轴“z”旋转。当所述第一配对635的有源器件和所述第二配对640的有源器件以直接相对的方式(S卩，一个延伸的量是另一个回缩的量)延伸或回缩时，所述运动平台100会完全地绕所述滚动轴“X”旋转。当所述第一配对635的有源器件或所述第二配对640的有源器件延伸或回缩的同时另一个不延伸或回缩，所述运动平台100会部分地绕所述滚动轴“X”旋转以及部分地绕所述俯仰轴“z”旋转。不管如何，如上文详细描述的，因为所述多个有源器件215中的每一个与所述多个无源传感器中的相应一个和所述U型节110对齐，每个有源器件的状态与其相应的无源传感器的状态成比例。并且，如前解释的，这简化了基于所述无源传感器的输出的所述计算，并在接下来用于为控制所述有源器件和所述运动平台的运动而产生反馈控制，或用于保护所述有源器件不在其预期的范围外运作。
【主权项】
1.一种装置，包括: 底座； 运动平台； 枢转节，所述枢转节位于所述底座和所述运动平台之间，并且连接至所述底座和所述运动平台； 多个有源器件，其中所述多个有源器件中的每一个均位于所述运动平台和所述底座之间，并且在相应的第一接点连接至所述运动平台，在相应的第二接点连接至所述底座，其中所述多个有源器件中的每一个能够在其相应的第一接点向所述运动平台施加作用力；以及 多个传感器，其中所述多个传感器中的每一个均位于所述运动平台和所述底座之间，并且在相应的第三接点连接至所述运动平台，在相应的第四接点连接至所述底座，其中所述多个传感器中的每一个与所述多个有源器件中的相应一个和所述枢转节对齐，从而使得: 所述多个传感器中的每一个的第三接点和第四接点与所述枢转节的枢转点、所述多个有源器件中的相应一个的第一接点和第二接点位于一个几何平面内，以及 所述多个传感器中的每一个的输出信号与所述多个有源器件中的相应一个的在其第一接点和第二接点之间的长度保持成比例。2.如权利要求1所述的装置，其中所述多个传感器中的至少一个排列在所述枢转节和所述多个有源器件中的相应一个之间。3.如权利要求2所述的装置，其中所述多个传感器中的每一个排列在所述枢转节和所述多个有源器件中的相应一个之间。4.如权利要求1所述的装置，其中所述多个有源器件中的每一个排列在所述枢转节与所述多个传感器中的相应一个之间。5.如权利要求1所述的装置，其中所述枢转节排列在所述多个有源器件中的至少一个和所述多个传感器中的相应一个之间。6.如权利要求1所述的装置，其中由所述多个有源器件中的一个或多个向所述运动平台施加的所述作用力使得所述运动平台借由所述枢转节绕所述枢转节的滚动轴和俯仰轴中的至少一个旋转。7.如权利要求1所述的装置，进一步包括微处理器，所述微处理器能够从所述多个传感器中的至少一个接收输出信号，并且由此确定所述运动平台的方向。8.如权利要求1所述的装置，进一步包括微处理器，所述微处理器能够从所述多个传感器中的至少一个接收输出信号，并且由此确定相应的有源器件的长度以及确定所述相应的有源器件是否在其运行限度内。9.一种运动平台系统，包括: 底座； 运动平台； 万向节，所述万向节位于所述底座和所述运动平台之间，并且连接至所述底座和所述运动平台； 多个线性致动器，其中所述多个线性致动器中的每一个均位于所述运动平台和所述底座之间，并且在相应的第一接点连接至所述运动平台，在相应的第二接点连接至所述底座，其中所述多个线性致动器中的每一个能够在其相应的第一接点向所述运动平台施加作用力；以及 多个无源传感器，其中所述多个无源传感器中的每一个均位于所述运动平台和所述底座之间，并且在相应的第三接点连接至所述运动平台，在相应的第四接点连接至所述底座，并且其中所述多个无源传感器中的每一个与所述多个线性致动器中的相应一个和所述万向节对齐，从而使得: 所述多个无源传感器中的每一个的第三接点和第四接点与所述万向节的枢转点、所述多个线性致动器中的相应一个的第一接点和第二接点位于一个几何平面内，以及 所述多个无源传感器中的每一个的输出信号与所述多个线性致动器中相应一个的在其第一接点和第二接点之间的长度保持成比例。10.如权利要求9所述的系统，其中所述多个无源传感器中的至少一个排列在所述万向节和所述多个线性致动器中的相应一个之间。11.如权利要求10所述的系统，其中所述多个无源传感器中的每一个排列在所述万向节和所述多个线性致动器中的相应一个之间。12.如权利要求9所述的系统，其中所述多个线性致动器中的每一个排列在所述万向节和所述多个无源传感器中的相应一个之间。13.如权利要求9所述的系统，其中所述万向节排列在所述多个线性致动器中的至少一个和所述多个无源传感器中的相应一个之间。14.如权利要求9所述的系统，其中由所述多个线性致动器中的一个或多个向所述运动平台施加的所述作用力使得所述运动平台借由所述万向节绕所述万向节的滚动轴和俯仰轴中的至少一个旋转。15.如权利要求9所述的系统，进一步包括微处理器，所述微处理器能够从所述多个无源传感器中的至少一个接收输出信号，并且由此确定所述运动平台的方向。16.如权利要求9所述的系统，进一步包括微处理器，所述微处理器能够从所述多个无源传感器中的至少一个接收输出信号，并且由此确定相应的线性致动器的长度以及确定所述相应的线性致动器是否在其运行限度内。17.如权利要求9所述的系统，其中所述线性致动器中的每一个均选自:气动、液压、电磁和机电线性致动器。18.—种神秘探险类乘坐车辆，所述神秘探险类乘坐车辆包括权利要求9所述的运动平台系统。19.如权利要求18所述的神秘探险类乘坐车辆，其中所述线性致动器中的每一个选自:气动、液压、电磁和机电线性致动器。
【专利摘要】一种改进的运动平台配置，所述运动平台配置具有组件的特殊的对齐配置，所述组件包括多个有源器件，例如线性致动器，和多个传感器，例如无源传感器。所述组件的特殊的对齐配置简化了基于来自传感器的输出信号的计算，因此为高速运动平台应用提供了更好的支持。
【IPC分类】G09B9/00, G09B9/02
【公开号】CN105378818
【申请号】CN201480021671
【发明人】S·A·斯瓦克
【申请人】国际海洋工程公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2014年3月12日
【公告号】CA2904064A1, EP2973500A1, US9097383, US20140261092, WO2014151056A1