一种泊车方法、装置及系统与流程

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种泊车方法、装置及系统。

背景技术：

泊车辅助系统能够不用人工干预，自动停车入位。其工作状态主要有以下几个部分：关闭，系统处于关闭状态，驾驶员无法对功能参数进行调整；搜寻车位，系统处于搜寻车位状态，但是自动泊车功能未对车辆进行横纵向控制；横纵向控制，自动泊车系统能够通过泊车控制模块控制自车横纵向控制；故障，自动泊车系统的传感器出现软硬件故障或执行关联系统(ems、esp、eps)出现故障。

目前自动泊车系统实现的传感器主要是超声波雷达或全景摄像头，而上述传感器无法对车辆前后远距离(约4米范围外)障碍物进行探测。由于国内交通路况极其复杂，行人、自行车、电瓶车和摩托车穿行于停车场中，当车辆泊车系统控制处于前后移动过程中，此时自车前后极有可能出现行人、自行车、摩托车等横穿，自车若仅仅使用超声波雷达或全景摄像头进行障碍物探测，则会与横穿的道路使用者发生碰撞。目前通常是通过驾驶员观察避免此种现象的发生，导致泊车辅助系统远距离的安全性能不高，用户使用感差。

技术实现要素：

本发明公开了一种泊车方法、装置及系统，可以扩大泊车辅助系统的探测范围以使泊车更加安全；也可以合理分配各个控制器的负载以提高系统的可靠性。

第一方面，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

泊车辅助系统实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；

所述泊车辅助控制器根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；

探测系统实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器；

探测控制器根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

所述泊车辅助控制器根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

进一步的，所述泊车辅助系统包括超声波雷达系统和全景环视系统；

所述泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹包括：泊车辅助控制器根据所述超声波雷达系统的探测信息和所述全景环视系统的探测信息计算融合得到所述预期泊车轨迹。

进一步的，所述探测系统包括前雷达探测系统、前摄像头探测系统和/或角雷达探测系统；

所述探测控制器包括前雷达控制器、前摄像头控制器和/或角雷达控制器。

第二方面，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；

根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；

获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

进一步的，所述根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆包括：

根据所述第一碰撞参考信息判断所述车辆是否满足所述紧急制动条件；

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第一碰撞条件；

若所述车辆满足所述紧急制动条件，或所述车辆满足所述第一碰撞条件，则控制所述车辆紧急制动。

进一步的，所述根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆还包括：

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第二碰撞条件；

若所述车辆满足所述第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆继续按照所述预期泊车轨迹泊车。

进一步的，所述根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆还包括：

若所述车辆既不满足第一碰撞条件也不满足第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆降速。

进一步的，所述第一碰撞参考信息包括第一碰撞距离或第一碰撞时间。

进一步的，所述第二碰撞参考信息包括第二碰撞距离或第二碰撞时间。

第三方面，本发明提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上述的泊车方法。

第四方面，本发明提供了一种终端，包括：处理器以及存储器；其中，

所述处理器用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储程序，所述程序用于：生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

第五方面，本发明提供了一种泊车装置，所述泊车装置包括：

预期泊车轨迹生成模块，用于生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

第一获取模块，用于获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；

计算模块，用于根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；

第二获取模块，用于获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

控制模块，用于根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

进一步的，所述控制模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述第一碰撞参考信息判断所述车辆是否满足所述紧急制动条件；

第二判断子模块，用于根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第一碰撞条件；

控制子模块，用于若所述车辆满足所述紧急制动条件，或所述车辆满足所述第一碰撞条件，则控制所述车辆紧急制动。

第五方面，本发明提供了一种泊车系统，所述泊车系统包括：泊车辅助系统、泊车辅助控制器、探测系统和探测控制器；

所述泊车辅助系统，用于实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；

所述探测系统，用于实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器；

所述探测控制器，用于根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

所述泊车辅助控制器，用于生成所述车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；以及根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：能够帮助自动泊车功能扩展对障碍物的探测范围，增强泊车辅助系统的环境感知能力，降低泊车时对侧方来车等复杂环境的碰撞风险，并根据不同障碍物的距离、相对速度信息设置不同的控制策略，使自动控制过程更加安全、舒适。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所述泊车系统的组成示意图；

图2为本发明所述泊车方法的一种流程示意图；

图3为本发明所述超声波雷达系统的组成示意图；

图4为本发明所述全景环视系统的组成示意图；

图5为本发明所述角雷达系统的组成示意图；

图6为本发明一种实施场景的场景图；

图7为本发明以泊车辅助控制器为执行主体的泊车方法的流程示意图；

图8为本发明所述泊车装置的组成示意图。

以下对附图作补充说明：

1-泊车辅助系统；101-泊车辅助控制器；102-短距超声波雷达；103-长距超声波雷达；104-摄像头；2-探测系统；201-探测控制器；202-第一角雷达；203-第二角雷达；204-第三角雷达；205-第四角雷达；3-第一车辆；4-第二车辆；5-泊车装置；501-预期泊车轨迹生成模块；502-第一获取模块；503-计算模块；504-第二获取模块；505-控制模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例：

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种泊车系统的示意图，如图1所示，该系统可以至少包括泊车辅助系统1、泊车辅助控制器101、探测系统2和探测控制器201。

以下介绍本发明基于上述系统的泊车方法，图2是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

s101:泊车辅助控制器生成车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶。

在一些实施例中，泊车辅助系统1包括所述泊车辅助控制器101，该泊车辅助系统还包括超声波雷达系统和全景环视系统。

如图3所示，所述超声波雷达系统包括多个短距超声波雷达102和多个长距超声波雷达103，所述短距超声波雷达102设置于车辆的前侧和后侧，所述长距超声波雷达103设置于车辆的两个侧面。

在实际的应用中，由于超声波的散射角大，在测量较远距离的目标时，回波信号较弱且传播速度较慢，因此只在近距离及低速的障碍物探测中具有较高的精度。具体的，设置于车辆前侧和后侧的短距超声波雷达102的探测范围在2.2米左右，设置车辆两个侧面的长距超声波雷达103的探测范围在4.4米左右。

如图4所示，所述全景环视系统包括多个摄像头104，所述摄像头104分别设置于车辆的前侧、后侧、左侧和右侧。

在实际应用中，多采用广角摄像头作为所述全景环视系统的硬件，但是由于广角摄像头视野广，焦距短的特性，只适合探测离车身较近的障碍物，且在环境低能见度的场景下，摄像头性能会下降，因此可探测的场景和范围有限。全景环视系统搭载的广角摄像头探测范围如图4所示，对于静态障碍物，可探测车身侧面5米范围，车身前后可探测8米范围；对于动态障碍物，可探测车身侧面1米范围，可探测车身前后8米范围。由此可见，泊车辅助系统对距离较远的障碍物和低能见度的环境及相对速度高的移动障碍物不具备较好的感知能力。当车辆在停车位中向前、向后驶出车位时，其他车辆与其交叉行驶接近泊车轨迹时，泊车辅助系统并不能及时的探测到危险。

进一步的，所述泊车辅助系统通过所述超声波雷达系统和所述角雷达探测系统进行周围环境的探测，比如周围障碍物、车位线等信息的探测；再由所述泊车辅助控制器根据其探测结果生成车辆的预期泊车轨迹。

可以理解的是，所述预期泊车轨迹是在所述泊车辅助系统探测范围内对周围环境信息进行融合规划出来的泊车轨迹。

s102:泊车辅助系统实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器。

可以理解的是，通过所述泊车辅助系统实时获取有关周围环境的第一探测信息，能够在该泊车辅助系统的探测范围内对其中的障碍物进行规避，使得泊车安全。

s103:所述泊车辅助控制器根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件。

在一些实施例中，所述第一碰撞参考信息为第一碰撞距离。

在另一些实施例中，所述第一碰撞参考信息为第一碰撞时间。

可以理解的是，所述第一探测信息是在所述预期泊车轨迹的轨迹线上，对于泊车辅助系统的探测范围内的障碍物进行碰撞的探测；其通过泊车辅助系统可以探测该障碍物与车辆之间的距离信息，或是通过计算得到时间信息；根据距离或者时间信息进行判断是否满足紧急制动的条件。

s104:探测系统实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器。

在一些实施例中，所述探测系统包括前雷达探测系统、前摄像头探测系统和/或角雷达探测系统；所述探测控制器包括前雷达控制器、前摄像头控制器和/或角雷达控制器；

所述前雷达控制器与所述前雷达探测系统连接，所述前摄像头控制器与所述前摄像头探测系统连接，所述角雷达控制器与所述角雷达探测系统连接。

在另一些实施例中，所述探测系统包括前雷达探测系统、前摄像头探测系统和/或角雷达探测系统；所述探测控制器分别与所述前雷达探测系统、所述前摄像头探测系统和所述角雷达探测系统连接。

可以理解的是，所述探测系统可以探测到比所述泊车辅助系统更远的探测范围，在其探测范围内，将其探测到的障碍物信息生成所述第二探测信息，该探测信息包括障碍物与车辆的相对距离，障碍物的移动速度和障碍物的大小等。

进一步的，以所述角雷达探测系统为例，如图5所示，所述角雷达探测系统包括第一角雷达202、第二角雷达203、第三角雷达204和第四角雷达205；所述第一角雷达202设置于所述车辆的左前角；所述第二角雷达203设置于所述车辆的右前角；所述第三角雷达204设置于所述车辆的左后角；以及所述第四角雷达205设置于所述车辆的右后角。

在实际的应用中，所述第一角雷达202、所述第二角雷达203、所述第三角雷达204和所述第四角雷达205都为毫米波雷达，毫米波雷达具有探测距离远、受天气影响小、对高速移动物体探测精度高等优点，能够对侧方来车(汽车、电动车、自行车)和行人进行探测，可以极大的扩展泊车辅助系统的探测范围和应用场景。角雷达探测系统探测范围如图所示，探测范围可达到90m。

s105:探测控制器根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞。

在一些实施例中，所述第二碰撞参考信息为第二碰撞距离。

在另一些实施例中，所述第二碰撞参考信息为第二碰撞时间。

可以理解的是，所述第二探测信息是在所述探测系统的探测范围内的障碍物进行碰撞的探测信息；其通过探测系统可以探测该障碍物与车辆之间的距离信息，或是通过计算得到时间信息；根据距离或者时间信息进行判断是否会发生碰撞。该第二探测信息是一个实时信息，也即其能够伴随着所述车辆移动轨迹的改变而实时获取的信息。

s106:所述泊车辅助控制器根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

在一些实施例中，步骤s106中根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆包括：

根据所述第一碰撞参考信息判断所述车辆是否满足所述紧急制动条件；

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第一碰撞条件；

若所述车辆满足所述紧急制动条件，或所述车辆满足所述第一碰撞条件，则控制所述车辆紧急制动。

在一些实施例中，步骤s106中根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆还包括：

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第二碰撞条件；

若所述车辆满足所述第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆继续按照所述预期泊车轨迹泊车。

在一些实施例中，步骤s106中根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆还包括：

若所述车辆既不满足第一碰撞条件也不满足第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆降速。

可以理解的是，假设将超声波雷达系统、全景环视系统和角雷达系统等多个传感器同时连接在一个控制器进行数据处理和分析，不仅会使控制器接口冗杂、网络线路负载增加，也会增加控制器的负载和造成软件计算能力的负担。在上述过程中，通过探测控制器进行第二碰撞参考信息的计算；通过泊车辅助系统进行第一碰撞参考信息的计算，以及根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息进行车辆的控制。这样既可以降低单个控制器的负载，从而避免单个控制器有过多接插件连接；同时在角雷达系统的传感器或控制器发生故障时可以进行功能的降级处理，仅用泊车辅助系统进行环境感知及障碍物的探测，保证自动泊车功能的正常运行。

以下结合具体的实施场景介绍本说明书实施例提供的泊车方法：

如图6所示，以第一车辆3作为待泊车车辆，需要从停车位中驶出；以第二车辆4作为障碍物，从远处行驶有靠近该第一车辆3的趋势。

第一车辆3处于停车位中，需要向前(或向后)驶出车位时，泊车辅助系统通过超声波雷达系统和全景环视系统探测周围的环境信息，泊车辅助控制器根据探测到的周围环境信息生成预期泊车轨迹，并控制第一车辆3按照所述预期泊车轨迹进行泊车。

在泊车辅助控制器控制车辆泊车的过程中，该泊车辅助系统仍实时探测周围的环境信息生成第一探测信息，如果在该泊车辅助系统的探测范围内出现障碍物，并且该障碍物与车辆之间的碰撞距离或者碰撞时间满足该第一车辆3的紧急制动条件，则该泊车辅助控制器控制该第一车辆3紧急制动，停止泊车。

在上述泊车辅助控制器控制车辆泊车的过程中，探测系统探测该第一车辆3的周围环境信息生成第二探测信息，如上述介绍，该探测系统的探测距离大于该泊车辅助系统的探测距离，但该探测系统在短距离处的探测精度低于该泊车辅助系统的探测精度。若第二车辆4出现在该第一车辆3的周围，该探测系统探测到该第二车辆，采集到该第二车辆4与该第一车辆3之间的距离以及该第一车辆3的速度等信息。探测控制器根据距离和速度得到该第一车辆3与该第二车辆4运动的碰撞时间，在此过程中，该第一车辆3按照预期泊车轨迹实时运动。

上述泊车辅助控制器根据第一车辆3和第二车辆4的碰撞时间，控制车辆。比如，当该第一车辆3与该第二车辆4的碰撞时间小于第一碰撞条件(比如小于1.1s)时，说明该第一车辆3与该第二车辆4有碰撞的危险，则控制该第一车辆3紧急制动，停止泊车；当该碰撞时间大于第二碰撞条件(比如大于2.4s)时，说明该第一车辆3在预期泊车轨迹内泊车与该第二车辆4没有碰撞危险，则控制该第一车辆3继续按照上述预期泊车轨迹泊车；当该碰撞时间即不小于第一碰撞条件也不大于第二碰撞条件(比如大于等于1.1s且小于等于2.4s)时，说明该第一车辆3与该第二车辆4之间存在一定的碰撞风险，则控制该车辆降速。当控制车辆降速时，其具体的降速大小可以根据该碰撞时间决定。

由此可见，上述的方案能够帮助自动泊车功能扩展对障碍物的探测范围，增强泊车辅助系统的环境感知能力，降低泊车时对侧方来车等复杂环境的碰撞风险，并根据不同障碍物的距离、相对速度信息设置不同的控制策略，使自动控制过程更加安全、舒适。

以下以泊车辅助控制器为执行主体介绍本说明书一种泊车方法的具体实施例，图7是本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图，具体的，结合图7所示，所述方法可以包括：

s201:生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶。

s202:获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息。

s203:根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件。

具体的，所述第一碰撞参考信息包括第一碰撞距离或第一碰撞时间。

s204:获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞。

具体的，所述第二碰撞参考信息包括第二碰撞距离或第二碰撞时间。

s205:根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

在一些实施例中，所述步骤s205包括：

根据所述第一碰撞参考信息判断所述车辆是否满足所述紧急制动条件；

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第一碰撞条件；

若所述车辆满足所述紧急制动条件，或所述车辆满足所述第一碰撞条件，则控制所述车辆紧急制动。

在一些实施例中，所述步骤s205还包括：

根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第二碰撞条件；

若所述车辆满足所述第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆继续按照所述预期泊车轨迹泊车。

在一些实施例中，所述步骤s205还包括：

若所述车辆既不满足第一碰撞条件也不满足第二碰撞条件，且所述车辆不满足所述紧急制动条件，则控制所述车辆降速。

本发明实施例提供了一种泊车的终端，该泊车的终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的泊车方法。

相应的，本发明还提供了一种终端，包括：处理器以及存储器；其中，

所述处理器用于调用并执行所述存储器中存储的程序；

所述存储器用于存储程序，所述程序用于：生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

本发明实施例还提供了一种泊车装置，如图8所示，所述泊车装置5包括：

预期泊车轨迹生成模块501，用于生成车辆的预期泊车轨迹，并控制车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；

第一获取模块502，用于获取泊车辅助系统实时传输的第一探测信息；

计算模块503，用于根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；

第二获取模块504，用于获取探测控制器实时传输的第二碰撞参考信息，所述第二碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

控制模块505，用于根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

在一些实施例中，所述控制模块505包括：

第一判断子模块，用于根据所述第一碰撞参考信息判断所述车辆是否满足所述紧急制动条件；

第二判断子模块，用于根据所述第二碰撞参考信息判断所述车辆是否满足第一碰撞条件；

控制子模块，用于若所述车辆满足所述紧急制动条件，或所述车辆满足所述第一碰撞条件，则控制所述车辆紧急制动。

本发明还提供一种泊车系统，所述系统包括：泊车辅助系统1、泊车辅助控制器101、探测系统2和探测控制器201；

所述泊车辅助系统1，用于实时获取第一探测信息，并将所述第一探测信息传输至所述泊车辅助控制器；

所述探测系统2，用于实时获取第二探测信息，并将所述第二探测信息传输至探测控制器；

所述探测控制器201，用于根据所述第二探测信息实时获取第二碰撞参考信息，并将所述第二碰撞参考信息发送至所述泊车辅助控制器，所述第二碰撞参考信息用于根据车辆的当前位置判断所述探测系统探测范围内的障碍物与所述车辆之间是否会发生碰撞；

所述泊车辅助控制器101，用于生成所述车辆的预期泊车轨迹，并控制所述车辆沿所述预期泊车轨迹行驶；根据所述第一探测信息计算第一碰撞参考信息，所述第一碰撞参考信息用于根据所述车辆的当前位置判断所述车辆在所述预期泊车轨迹内是否满足紧急制动条件；以及根据所述第一碰撞参考信息和所述第二碰撞参考信息控制所述车辆。

由上述本发明提供的泊车方法、装置、终端或系统的实施例可见，本发明的技术方案一方面能够扩展泊车辅助系统的探测范围，另一方面还能够合理分配各个控制器的工作，既可以降低单个控制器的负载，从而避免单个控制器有过多接插件连接；同时在角雷达系统的传感器或控制器发生故障时可以进行功能的降级处理，仅用泊车辅助系统进行环境感知及障碍物的探测，保证自动泊车功能的正常运行。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、系统和服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。