，应用车辆控制和驱动算法，并且 车辆控制器130被配置为通过控制与盘/制动系统133交互作用的方向盘驱动发动机131 执行车辆的前轮的角度控制，以通过车辆加速度改变车道，通过控制DC驱动发动机132执 行车辆后轮控制以用于车辆加速，并且根据从碰撞管理器124接收的碰撞风险性，通过与 盘/制动系统133交互作用的致动器134执行用于使车辆减速的控制以避免碰撞。此外， 为了确定方向盘是否被操作、方向盘传感器114和制动踏板传感器113是否被操作、DC发动 机是否被操作、车辆的速度是否被控制等，根据诸如道路条件和天气条件的行驶条件，行驶 管理器140可从ECU(引擎控制单元））接收有关制动踏板传感器113、方向盘传感器114、 方向盘驱动发动机131、DC驱动发动机吗132、致动器134等的操作信号的信息作为行驶信 息，并且据此分析行驶模式。
[0112] 因此，警报和行驶转换器150可根据防碰撞响应器120的防碰撞算法将用于告知 碰撞风险的警报输出至扬声器或者将警报显示给显示设备，并且根据基于通过行驶管理器 140分析的行驶模式的驱动控制，通过改变诸如车辆的加速度/减速度等车辆行驶，针对诸 如软行驶舒适度等的预定的行驶性能，控制改变车辆控制所需的各个部件。
[0113] 参考图6A、图6B、以及图6C(S610~S657)，详细说明碰撞管理和防碰撞步骤 (S460)以及车辆控制和行驶管理步骤（S470)。
[0114] 首先，参考图6A，为了支持车辆的左侧车道的变化，通过使用FCR、SLR、RCR传感 器，将说明根据用于前方、左侧、以及后方的周围环境的碰撞管理/防碰撞以及车辆控制/ 行驶管理来控制车辆的加速和减速的算法。此时，优选断开FCLRR传感器，但是，在某些情 况下，也可以导通FCLRR传感器。
[0115] 例如，车辆速度极限被设计成诸如中等速度行驶等预定速度（例如，小于120km/ h)，而当根据有关通过情况检测器121所分析的道路条件和行驶环境的信息以及通过距离 检测器122所分析的车辆行驶信息执行车辆的加速（S610)时，距离检测器122可以根据 FCR、SLR传感器的操作通过使用上述相对压差（AV)或者相对相差（△ Θ )测量车辆距前方 和前方左侧车辆的距离（S611)。此时，车辆距前方和前方左侧车辆的距离不在Y1~Y3(m) 之间（S612)，并且如果距离小于Y1~Y3 ( 即，小于Yl) (S613)，则根据碰撞管理器124的对 应碰撞风险分析和防碰撞设备125的减速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140 交互作用执行车辆的减速（S614)。如果距离大于Y1~Y3 (即，大于Y3) (S613)，则根据碰 撞管理器124的对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加速确定，通过使车辆控制器130 和行驶管理器140交互作用执行车辆的加速（S610)。
[0116] 在上述描述中，当车辆距前方和前方左侧车辆的距离在Y1~Y3(m)之间（S612) 时，如果确定前方左车道上没有任何车辆（S615)，则距离检测器122根据RCR、SLR传感器 的操作通过上述相对压差（A V)或者相对相差（△ Θ)测量其车辆距后方和后方左侧车辆 的距离（S620)。此时，车辆距后方和后方左侧车辆的距离不在Y2~Y3(m)之间（S621)，并 且如果距离小于Y2~Y3 ( 即，小于Y2) (S622)，则根据碰撞管理器124的对应碰撞风险分析 和防碰撞设备125的减速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140交互作用执行车 辆的减速（S623)。如果距离大于Y2~Y3 (即，大于Y3) (S622)，则根据碰撞管理器124的 对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140 交互作用执行车辆的加速（S610)。
[0117] 此处，尽管说明了 Y1和Y2是不同值（例如，Y1〈Y2或者Y1>Y2)的实例，然而，在 某些情况下，这两个值可以是相同值，并且尽管说明了步骤S612中的Υ3和步骤S621中的 Υ3是相同值的实例，然而，在某些情况下，这些值可以不同。
[0118] 在上述描述中，当车辆距后方和后方左侧车辆的距离在Υ2~Y3(m)之间（S621) 时，如果确定后方左车道上没有任何车辆（S624)，则当通过使车辆控制器130和行驶管理 器140交互作用执行车辆的加速时，可以确定车道被改变至左侧车道并且可执行相应的控 制（S626)。
[0119] 接着，参考图6B，为了支持车辆的右侧车道的变化，通过使用FCR、SRR、RCR传感 器，将说明根据用于前方、右侧、以及后方的周围车辆的碰撞管理/防碰撞以及车辆控制/ 行驶管理来控制车辆的加速和减速的算法。此时，优选为断开FCLRR传感器，但是，在某些 情况下，可以导通FCLRR传感器。
[0120] 例如，车辆速度极限被设计成诸如中等速度行驶的预定速度（例如，小于120km/ h)，并且当根据有关通过情况检测器121所分析的道路条件和行驶环境的信息和通过举例 检测器122所分析的车辆行驶信息执行车辆的加速（S630)时，距离检测器122可以根据 FCR、SRR传感器的操作通过使用上述相对压差（AV)或者相对相差（△ Θ )测量车辆距前方 和前方右侧车辆的距离（S631)。此时，车辆距前方和前方右侧车辆的距离不在Y1~Y4(m) 之间（S632)，并且如果距离小于Y1~Y4 ( 即，小于Yl) (S633)，则根据碰撞管理器124的对 应碰撞风险分析和防碰撞设备125的减速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140 交互作用执行车辆的减速（S634)。如果距离大于Y1~Y4 (即大于Y4) (S633)，则根据碰撞 管理器124的对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加速确定，通过使车辆控制器130和 行驶管理器140交互作用执行车辆的加速（S630)。
[0121] 在上述描述中，当车辆距前方和前方右侧的车辆的距离在Y1~Y4(m)之间（S632) 时，如果确定前方右侧车道上没有任何车辆（S635)，则距离检测器122根据RCR、SRR传感 器的操作通过上述相对压差（A V)或者相对相差（△ Θ)测量车辆距后方和后方右侧车辆 的距离（S640)。此时，车辆距后方和后方右侧车辆的距离不在Y2~Y4(m)之间（S641)，并 且如果距离小于Y2~Y4 ( 即，小于Y2) (S642)，则根据碰撞管理器124的对应碰撞风险分析 和防碰撞设备125的减速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140交互作用执行车 辆的减速（S643)。如果距离大于Y2~Y4 (即，大于Y4) (S642)，则根据碰撞管理器124的 对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140 交互作用执行车辆的加速（S640)。
[0122] 此处，尽管说明了 Y1和Y2是不同值（例如，Y1〈Y2或者Y1>Y2)的实例，然而，在 某些情况下，这些值可以是相同值，并且尽管说明了步骤S632中的Y4与步骤S641中的Y4 是相同值的实例，然而，在某些情况下，这些值可以不同。
[0123] 在上述描述中，当车辆距后方和后方右侧的距离在Υ1~Y4(m)之间（S641)时，如 果确定后方右车道上没有任何车辆（S644)，则当通过使车辆控制器130和行驶管理器140 交互作用执行车辆的加速时（S645)，可以确定车道被改变至右侧车道并且可以执行相应的 控制（S646)。
[0124] 接着，参考图6C，为了通过FCLRR传感器支持在车辆正常行驶时的加速和减速，将 说明根据用于前方周围环境的碰撞管理/防碰撞和车辆控制/行驶管理来控制车辆的加速 和减速的算法。此时，优选断开FCR传感器，但是，在某些情况下，可以导通FCR传感器。
[0125] 例如，车辆速度极限被设计成诸如高速行驶等的预定速度（例如，大于120km/h)， 并且当根据有关通过情况检测器121所分析的道路条件和行驶环境的信息以及通过距离 检测器122所分析的车辆行驶信息执行车辆的加速时（S650)，距离检测器122可以根据 FCLRR传感器的操作通过上述相对压差（AV)或者相对相差（△ Θ)测量其车辆距前方车 辆的距离（S651)。此时，车辆距前方车辆的距离不在预定距离X(m)内（S652)，并且如果距 离大于X(S653)，则根据碰撞管理器124的对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加速确 定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140交互作用执行车辆的加速，并且如果距离小于 X(S653)，则根据碰撞管理器124的对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的减速确定，通过 使车辆控制器130和行驶管理器140交互作用执行车辆的减速（S654)。
[0126] 在上述描述中，通过减速，车辆距前方车辆的距离为X(S652)，并且当移动至越来 越远离时，可以确定前方车道上没有任何车辆（S655)，并且之后，当确定其车辆距前方车辆 的距离大于X时（S656)，根据碰撞管理器124的对应碰撞风险分析和防碰撞设备125的加 速确定，通过使车辆控制器130和行驶管理器140交互作用执行车辆的加速（S657)。
[0127] 图7是根据本发明的实施方式的用于避免车辆碰撞的装置的数据库管理算法的 实例的处理的流程图。
[0128] 如图4所述，在执行融合传感器操作步骤S420以及情况和距离检测步骤之后，数 据库123保持在融合传感器110、情况检测器121、以及距离检测器122中所测量或者计算 的数据，从而使得所测量或者计算的数据能够由每个部件（诸如碰撞管理器124、防碰撞设 备125等）中的比较计算所使用。
[0129] 具体地，通过使用预定的相对距离计算算法，距离检测器122对从雷达传感器 11U112生成的雷达信号（无线微波信号）与从前面车辆和周围物体反射的接收信号进行 比较，产生相对压差（A V)或者相对相差（△ Θ )，并且在数据库123中对其进行存储和管 理（S431)，并且如果相对压差（AV)和相对相差（△ Θ)中的每个均与预定误差范围内的 参考压差（A〇、参考相差（Δ 0raf)中的每个相同，则距离检测器122可通过参考查询表 (LUT)计算距前面车辆或者周围物体相对距离、前面车辆的速度/加速度等，并在数据库中 存储和管理计算的值（S434)。
[0130] 在数据库123的LUT中，根据有关道路条件和行驶环境的信息，诸如，斜坡/弯曲 /交叉/直线行驶、夜间行驶、道路的地面状况、最左侧车道行驶和最右侧车道行驶、天气