条 件（例如，下雨、下雪、强风、雾等），通过加分正常行驶情况的情形和特殊行驶情况的情形 并且合成能够影响相对压差（A V)和相对相差（△ Θ )的变量，可以在数据库中存储并且管 理（S439)对应于相应道路条件和行驶环境中的参考压差（△〇和参考相差（△ 0raf)的 有关距前面车辆或者周围物体的相对距离、前面车辆的速度/加速度等的信息（S434)。
[0131] 因此，在步骤S432中，如果测量的相对压差（AV)和测量的相对相差（Δ Θ)中 的每个与预定误差范围内的参考压差（AVraf)、参考相差（Δ 0raf)中的每个不相同，则通 过再次测量相对压差（A V)和相对相差（△ Θ )，距离检测器122执行测量值补偿，直至测 量的相对压差（AV)和测量的相对相差（△ Θ)中的每个均与预定误差范围内的参考压差 (A〇、参考相差（Δ 0raf)中的每个相同（S433)。因此，通过参考LUT，可以存储和管理 (S439)对应于相应道路条件和行驶环境中的参考压差（△〇和参考相差（△ 0raf)的有 关距前面车辆或者周围物体的相对距离、前面车辆的速度/加速度等的信息。
[0132] 在上述描述中，已经通过特定元件、实施方式、以及附图描述了本发明，其仅被设 置成帮助对本发明的全面理解，本发明不局限于实施方式，并且本领域技术人员应当理解 的是，在不偏离本发明的精神的情况下，本发明可被实施为各种修改和变形。因此，所附权 利要求中而非上述描述中限定本发明的范围，并且本发明等同范围内的所有差异均被解释 为包括在本发明中。
【主权项】
1. 一种用于基于安装在车辆上的融合雷达传感器避免具有低功耗的车辆碰撞的方法， 包括下列步骤： (a) 操作多个雷达传感器； (b) 通过分析前置照相机的图像检测道路条件或者行驶环境； (c) 获得通过使用加速度传感器所分析的所述车辆的速度信息和包括通过使用由所述 多个雷达传感器产生的雷达信号和对应反射信号所分析的周围车辆或者周围物体的信息 的行驶信息；以及 (d) 通过确定是否存在与所述周围车辆或者所述周围物体发生碰撞的风险，支持包括 所述车辆的速度或车道变化的行驶状态变化，同时，根据所述行驶环境或者所述行驶信息 控制所述多个雷达传感器中的一个前置长距雷达传感器和其余的前方、后方、或者侧方的 短距雷达传感器的操作。2. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在（d)步骤中，所述方法通 过反映道路的地面状况、是否在斜坡道路上行驶、是否在弯曲道路上行驶、是否在交叉道路 上行驶、是否直线行驶、是否在夜间行驶、是否在最左侧车道行驶、是否在最右侧车道行驶、 天气条件、所述车辆的速度或者加速度、距前面车辆或者所述周围物体的相对距离、或者所 述前面车辆的速度或加速度中的至少一个，支持控制所述多个雷达传感器的所述操作和改 变所述车辆的所述行驶状态。3. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在⑷步骤中，以小于所述 车辆的预定速度的速度断开所述前置长距雷达传感器的操作，并且以大于所述车辆的预定 速度的速度导通所述前置长距雷达传感器的操作。4. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在（d)步骤中，如果所述车 辆在斜坡道路上行驶，或者如果道路状态包括恶劣天气条件或者崎岖不平的道路情况，则 断开所述前置长距雷达传感器的操作，所述恶劣天气条件包括下雨、下雪、强风、或者雾情 况。5. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在步骤（d)中，如果所述车 辆在最左侧车道上行驶，则断开所述多个雷达传感器中的左侧短距雷达传感器的操作，或 者如果所述车辆在最右侧车道上行驶，则断开所述多个雷达传感器中的右侧短距雷达传感 器的操作。6. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在步骤（d)中，当通过将使 用所述多个雷达传感器中的前置短距雷达传感器和左侧短距雷达传感器的操作所测量的 距前方和前方左侧的车辆的距离与预定距离进行比较，在确定前方左侧车道上没有任何车 辆时，支持其车辆的加速或者减速的控制时； 当通过将使用所述多个雷达传感器中的所述前置短距雷达传感器和所述左侧短距雷 达传感器的操作所测量的距后方和后方左侧的车辆的距离与预定距离进行比较，在确定后 方左侧车道上没有任何车辆时，支持所述车辆的加速或者减速的控制时，执行控制以支持 其车辆的加速并将所述车道改变至所述左侧车道。7. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在步骤（d)中，当通过将使 用所述多个雷达传感器中的前置短距雷达传感器和右侧短距雷达传感器的操作所测量的 距前方和前方右侧车辆的距离与预定距离进行比较，在确定前方右侧车道上没有任何车辆 时，支持所述车辆的加速或者减速的控制时， 当通过将使用所述多个雷达传感器中的所述前置短距雷达传感器和所述右侧短距雷 达传感器的操作所测量的距后方和后方右侧的车辆的距离与预定距离进行比较，在确定后 方右侧车道上没有任何车辆时，支持其车辆的加速或者减速的控制时，执行控制以支持其 车辆的加速并且将所述车道改变至所述右侧车道。8. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在步骤（d)中，通过将使用 所述多个雷达传感器中的前置长距雷达传感器的操作所测量的距前面车辆的距离与预定 距离进行比较，支持所述车辆的加速或者减速的控制，并且甚至在确定前方没有任何车辆 时，支持所述车辆的加速。9. 根据权利要求8所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，如果车辆速度极限超过预 定的高行驶速度，则仅操作所述多个雷达传感器中的所述前置长距雷达传感器。10. 根据权利要求1所述的用于避免车辆碰撞的方法，其中，在步骤（c)中，通过将由 所述多个雷达传感器产生的雷达信号与对应的反射信号进行比较，测量相对压差和相对相 差，直至所述相对压差和所述相对相差中的每个均与预定误差范围内的参考压差和参考相 差中的每个相同，并且通过参考数据库的查询表，计算对应于所述参考压差和所述参考相 差的距前面车辆或者所述周围物体的相对距离或者所述前面车辆的速度或者加速度的信 息作为所述行驶信息的一部分。11. 一种用于基于安装在车辆上的融合雷达传感器避免具有低功耗的车辆碰撞的装 置，包括： 多个雷达传感器；以及 防碰撞响应器，被配置为执行具有低功耗的所述多个雷达传感器的控制和用于避免所 述车辆的碰撞的行驶控制； 其中，所述防碰撞响应器包括：情况检测器，被配置为通过分析前置照相机的图像来检 测道路条件或者行驶环境；和距离检测器，被配置为获得通过使用加速度传感器所分析的 所述车辆的速度信息和包括通过使用由所述多个雷达传感器产生的雷达信号和对应反射 信号所分析的周围车辆或者周围物体的信息的行驶信息； 所述防碰撞响应器通过确定是否存在与所述周围车辆或者所述周围物体发生碰撞的 风险，支持包括其车辆的速度或者车道变化的行驶状态变化，同时根据所述行驶环境或者 所述行驶信息控制所述多个雷达传感器的前置长距雷达传感器和其余前方、后方、或者侧 方的短距雷达传感器的操作。12. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，其中，所述多个雷达传感器包 括所述前置长距雷达传感器、前置短距雷达传感器、后置短距雷达传感器、左侧短距雷达传 感器、以及右侧短距雷达传感器。13. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，其中，所述多个雷达传感器包 括以77GHz操作的所述前置长距雷达传感器和以24GHz操作的其余四个短距雷达传感器。14. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，所述距离检测器以小于其车辆 的预定速度的速度断开所述前置长距雷达传感器的操作，并且以大于其车辆的预定速度的 速度导通所述前置长距雷达传感器的操作。15. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，其中，如果其车辆在斜坡道路 上行驶，或者如果道路的状态包括恶劣天气条件，或者崎岖不平的道路情况，则所述情况检 测器断开所述前置长距雷达传感器的操作，其中，所述恶劣天气条件包括下雨、下雪、强风 或者雾情况。16. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，如果其车辆在最左侧车道上行 驶，则所述情况检测器断开所述多个雷达传感器中的左侧短距雷达传感器的操作，或者如 果其车辆在最右侧车道上行驶，则所述情况检测器断开所述多个雷达传感器中的右侧短距 雷达传感器的操作。17. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，当通过将使用所述多个雷达传 感器中的前置短距雷达传感器和左侧短距雷达传感器的操作所测量的距前方和前方左侧 的距离与预定距离进行比较，在确定前方左侧车道上没有任何车辆时，支持其车辆的加速 或者减速的控制时， 当通过将使用所述多个雷达传感器中的所述前置短距雷达传感器和所述左侧短距雷 达传感器的操作所测量的距后方和后方左侧的车辆的距离与预定距离进行比较，在确定后 方左侧车道上没有任何车辆时，支持所述车辆的加速或者减速的控制时，所述防碰撞响应 器执行控制以支持其车辆的加速并且将所述车道改变至所述左侧车道。18. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，当通过将使用所述多个雷达传 感器中的前置短距雷达传感器和右侧短距雷达传感器的操作所测量的距前方和前方右侧 的距离与预定距离进行比较，在确定前方右侧车道上没有任何车辆时，支持所述车辆的加 速或者减速的控制时， 当通过将使用所述多个雷达传感器中的所述前置短距雷达传感器和所述右侧短距雷 达传感器的操作所测量的距后方和后方右侧的车辆的距离与预定距离进行比较，在确定后 方右侧车道上没有任何车辆时，支持其车辆的加速或者减速的控制时，所述防碰撞响应器 执行控制以支持其车辆的加速并且将所述车辆改变至所述右侧车道。19. 根据权利要求11所述的用于避免车辆碰撞的装置，所述防碰撞响应器通过将使用 所述多个雷达传感器中的所述前置长距雷达传感器的操作所测量的距前面车辆的距离与 预定距离进行比较，支持所述车辆的加速或者减速的控制，并且即使确定前方没有任何车 辆，也支持其车辆的加速。
【专利摘要】提供一种用于基于融合雷达传感器避免车辆碰撞的方法和装置，被配置为通过根据道路情况操作最少数目的传感器而优化具有低功耗的车辆之间的防碰撞，以减少在诸如高速公路等高速行驶环境和诸如喧闹市区等低速行驶环境中的燃料消耗。
【IPC分类】B60W30/08
【公开号】CN105329237
【申请号】CN201410708844
【发明人】朴弘起, 柳志烈
【申请人】现代自动车株式会社, 起亚自动车株式会社, 釜庆大学校 产学协力团
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年11月28日
【公告号】US20160039411