air与主动力压力Mp之间的差压维持为最佳。
[0082]图3是EOT的功能框图。
[0083]如图3所示，ECU7具有相对压力计算部70。大气压传感器9输出的大气压检测信号P4和主动力压力传感器2a输出的助力器压力检测信号P1向相对压力计算部70输入。相对压力计算部70根据大气压检测信号P4来计算出大气压计算值PaO。另外，相对压力计算部70根据助力器压力检测信号P1来计算出助力器压力计算值MpO。而且，相对压力计算部70从助力器压力计算值MpO减去大气压计算值PaO而计算出相对压力Δ Mp。
[0084]另外，相对压力计算部70对计算相对压力△ Mp时的大气压计算值PaO设置上限值及下限值(后述的上限值Ulmt和下限值Llmt)。
[0085]即，相对压力计算部70在大气压计算值PaO为上限值Ulmt以上时，从助力器压力计算值MpO减去上限值Ulmt而计算出相对压力ΔΜρ。另外，相对压力计算部70在大气压计算值PaO为下限值Llmt以下时，从助力器压力计算值MpO减去下限值Llmt而计算出相对压力ΔΜρ。
[0086]这样，通过对大气压计算值PaO设置上限值Ulmt及下限值Llmt，真空栗8不驱动的不良情况及不停止的不良情况得到减轻。
[0087]虽然详细情况后述，但上限值Ulmt及下限值Llmt被设定为与车辆100 (参照图1)行驶的环境、车辆100所要求的制动性能等对应的特性值。
[0088]E⑶7具有阈值设定部71。从车速传感器11向阈值设定部71输入车速信号P2。阈值设定部71根据车速信号P2来计算出车速(车身速度)。另外，向阈值设定部71输入大气压计算值PaO。然后，阈值设定部71根据车速和大气压计算值PaO，来设定使真空栗8工作的相对压力AMp的阈值(工作阈值PthON)和使真空栗8停止的相对压力ΔΜρ的阈值(停止阈值PthOFF)。
[0089]阈值设定部71基于工作阈值映射710来设定工作阈值PthON。另外，阈值设定部71基于停止阈值映射711来设定停止阈值PthOFF。工作阈值映射710和停止阈值映射711的详细情况后述。
[0090]E⑶7具有工作判定部72a和停止判定部72b。向工作判定部72a输入工作阈值PthON和相对压力ΔΜρ。工作判定部72a在相对压力Δ Mp大于工作阈值PthON时(相对压力A Mp为比工作阈值PthON小的负压，且相对压力Δ Mp更接近零时)，将栗工作信号SigP设定为“ON”。
[0091]这样，本实施方式的工作判定部72a将相对压力△ Mp作为判定值而将栗工作信号SigP设定为“0N”。成为判定值的相对压力ΔΜρ是基于助力器压力计算值MpO而得到的值，该助力器压力计算值MpO根据助力器压力检测信号P1来计算出。因此，工作判定部72a将工作阈值PthON与基于助力器压力检测信号P1而计算出的判定值进行比较，从而对真空栗8的工作进行判定。
[0092]另外，向停止判定部72b输入停止阈值PthOFF和相对压力Δ Mp。停止判定部72b在相对压力ΔΜρ小于停止阈值PthOFF时(相对压力ΔΜρ为比停止阈值PthOFF大的负压，且相对压力△ Mp更远离零时)，将栗工作信号SigP设定为“OFF”。
[0093]这样，本实施方式的停止判定部72b将相对压力△ Mp作为判定值而将栗工作信号SigP设定为“OFF”。如上述那样，成为判定值的相对压力ΔΜρ是基于助力器压力检测信号Ρ1而得到的值。因此，停止判定部72b将停止阈值PthOFF与基于助力器压力检测信号P1而计算出的判定值进行比较，从而对真空栗8的停止进行判定。
[0094]E⑶7具有栗工作信号输出部73。向栗工作信号输出部73输入栗工作信号SigP。另外，从发动机ECU12向栗工作信号输出部73输入发动机驱动信号P3。
[0095]栗工作信号输出部73在发动机驱动信号P3为“0N”时(发动机5正在驱动时)，输出栗工作信号SigP。另外，在发动机驱动信号P3为“OFF”时(发动机5停止时)，输出使真空栗8停止的栗停止信号SigOFF。
[0096]E⑶7如图3所示那样构成，根据助力器压力计算值MpO、大气压计算值PaO、车速及发动机5的状态(驱动或停止)来控制真空栗8。换言之，E⑶7将从助力器压力计算值MpO减去大气压计算值PaO而得到的相对压力△ Mp作为判定值，来对真空栗8的工作及停止进行判定。
[0097]图4(a)是表示在真空栗的工作的判定中使用的工作阈值映射的一例的图，图4(b)是表示在真空栗的停止的判定中使用的停止阈值映射的一例的图。
[0098]图4(a)所示的工作阈值映射710及图4(b)所示的停止阈值映射711作为车辆用制动系统1(参照图1)的特性值而被预先设定，并存储于ECU7(参照图1)的ROM(未图示)Ο
[0099]需要说明的是，在工作阈值映射710及停止阈值映射711中，纵轴的相对压力ΔΜρ表示负压(负数)，纵轴越靠上方(越远离零)，表示越大的负压。即，纵轴越靠上方表示越接近真空侧，值越小。
[0100]如图4 (a)所示，工作阈值映射710的横轴表示大气压Pair (大气压计算值PaO)，纵轴表示相对压力AMp。而且，工作阈值映射710中，按车速(V0?V4)来设定相对于大气压Pair的相对压力ΔΜρ的阈值(工作阈值PthON)。车速中的V0表示低速，V4表示高速。因此，车速越为高速，越设定负压大的工作阈值PthON。
[0101]另外，工作阈值映射710中，在各车速下，在大气压Pair为规定的高压侧边界值“paH”以上的区域，工作阈值PthON成为负压的最大值(工作最大负压)，在大气压计算值PaO为规定的低压侧边界值“paL”以下的区域，工作阈值PthON成为负压的最小值。这样，工作阈值映射710中，在大气压Pair为高压侧边界值“paH”至低压侧边界值“paL”之间，大气压Pair越大，越设定负压大的工作阈值PthON。S卩，工作阈值PthON中，与大气压Pair中的高压侧边界值“paH”对应的负压成为各车速下的工作最大负压。
[0102]E⑶7的工作判定部72a(参照图3)在相对压力ΔΜρ为比工作阈值PthON小的负压时(相对压力△ Mp比工作阈值PthON更接近零时)，判定为使真空栗8 (参照图1)工作。具体而言，工作判定部72a将栗工作信号SigP设定为“ON”。
[0103]另外，如图4(b)所示，停止阈值映射711的横轴表示大气压Pair (大气压计算值PaO)，纵轴表示相对压力ΔΜρ。而且，停止阈值映射711中，按车速(V0?V4)来设定相对于大气压Pair的相对压力ΔΜρ的阈值(停止阈值PthOFF)。停止阈值映射711中，车速越为高速，越设定负压大的停止阈值PthOFF，大气压Pair越大，越设定负压大的停止阈值PthOFFο
[0104]而且，在停止阈值映射711中，也是在各车速下，在大气压Pair为高压侧边界值“paH”以上的区域，停止阈值PthOFF成为负压的最大值，在大气压计算值PaO为低压侧边界值“paL”以下的区域，停止阈值PthOFF成为负压的最小值(停止最小负压)。这样，停止阈值映射711中，在大气压Pair为高压侧边界值“paH”至低压侧边界值“paL”之间，也是大气压Pair越大，越设定负压大的停止阈值PthOFF。S卩，停止阈值PthOFF中，与大气压Pair中的低压侧边界值“paL”对应的负压成为各车速下的停止最小负压。
[0105]E⑶7的停止判定部72b (参照图3)在相对压力Δ Mp为比停止阈值PthOFF大的负压时(停止阈值PthOFF比相对压力△ Mp更接近零时)，判定为使真空栗8 (参照图1)停止。具体而言，停止判定部72b将栗工作信号SigP设定为“OFF”。
[0106]需要说明的是，高压侧边界值“paH”例如设定为1个大气压。在大气压Pair成为其以上的高压的环境下，真空助力器2(参照图1)不需要进一步的负压。因此，在工作阈值映射710中，在大气压Pair为1个大气压时，工作阈值PthON成为负压的最大值(工作最大负压)。由此，在大气压Pair比高压侧边界值“paH”(例如1个大气压)高的环境下，真空栗8 (参照图1)变得难以驱动。
[0107]另外，低压侧边界值“paL”设定为预先设定的标高(4000m等)处的气压。当大气压Pair进一步降低时，真空助力器2中的大气压Pair与主动力压力Mp之间的差压变得过小。因此，在停止阈值映射711中，在大气压Pair为规定的标高处的气压时，停止阈值PthOFF成为负压的最小值(停止最小负压)。由此，