技术特征：
1.一种可径向平衡调整的履带式斜拉索机器人，其特征在于：包括机器人框架、设于机器人框架内的行走模块和设于机器人框架前后两端的径向平衡模块、ai缺陷检测模块，ai缺陷检测模块用于对斜拉索进行视觉检测，所述径向平衡模块用于对行走模块和斜拉索之间进行径向平衡；所述行走模块包括设于机器人框架内的至少三个攀爬机构，所述机器人框架为能打开的多边形框架，每个攀爬机构均包括攀爬支架、曲轴、凸轮、攀爬动力装置、两个浮动支撑板和自带动力的行走履带，两个浮动支撑板通过径向滑动机构浮动安装在攀爬支架上，攀爬支架固定在机器人框架内侧；每个浮动支撑板上设有至少一个能自由转动的攀爬主轴，两个浮动支撑板内侧的攀爬主轴端部均固定连接有曲轴，外侧的攀爬主轴端部均固定连接有凸轮；所述行走履带安装于两个浮动支撑板之间，且通过转动副与曲轴另一端相连，多个行走履带之间构能成与斜拉索接触的攀爬或者行走空间；每个凸轮下方设有一个与之接触的浮动体，所述浮动体通过第一径向弹性装置安装在攀爬支架上，通过第一径向弹性装置为攀爬机构和斜拉索之间提供径向的接触力，所述浮动支撑板内侧设有与斜拉索接触的防滑面，多个攀爬机构的浮动支撑板的防滑面之间构成了能与斜拉索接触的攀爬空间；所述攀爬动力装置用于驱动攀爬主轴进行攀爬，通过选择凸轮和曲轴的相位使得，攀爬主轴转动过程中，浮动支撑板和行走履带交替挤压在斜拉索上，实现攀爬运动。2.根据权利要求1所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述攀爬动力装置安装于攀爬支架上，至少一个攀爬主轴通过浮动动力传递机构与攀爬动力装置相连，同一个浮动支撑板上的攀爬主轴之间通过同步带机构相连。3.根据权利要求1所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述径向滑动机构包括固设于攀爬支架上的若干支撑光轴，所述浮动支撑板通过滑动副安装在相应的支撑光轴上。4.根据权利要求2所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述浮动动力传递机构包括第一传动轴、第一圆锥齿轮组、伸缩主轴、第二转动轴和第二圆锥齿轮组，所述伸缩主轴一端通过第一圆锥齿轮组与第一传动轴相连，所述第一传动轴与攀爬动力装置相连；伸缩主轴的另一端通过第二圆锥齿轮组与第二转动轴相连，第二转动轴安装在浮动支撑板上，且与攀爬主轴动力传动相连，伸缩主轴的伸缩方向与径向滑动机构的滑动方向相同。5.根据权利要求4所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：相邻攀爬机构的两个相邻的第一传动轴之间通过万向节装置动力传动相连。6.根据权利要求5所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述万向节装置包括第一连接轴、第一万向节、万向节中间轴、第二万向节和第二连接轴，所述第一连接轴和第二连接轴分别与两个相邻的第一传动轴相连，所述万向节中间轴两端分别通过第一万向节、第二万向节与第一连接轴、第二连接轴相连。7.根据权利要求2所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述浮动体上设有与凸轮紧密贴合的凹面。8.根据权利要求2所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述第一径向弹性装置包括高弹力弹簧支座、高弹力弹簧和至少一根限位光轴，所述高弹力弹簧支座固定于攀爬支
架上，且高弹力弹簧支座设有供所述限位光轴自由滑动的滑孔，所述浮动体固定于所述限位光轴的一端，限位光轴另一端安装在滑孔内，所述高弹力弹簧套设于限位光轴上，且位于浮动体和高弹力弹簧支座之间，通过所述高弹力弹簧使得浮动体远离高弹力弹簧支座紧贴在凸轮上。9.根据权利要求2-8任意一项所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述径向平衡模块包括全向轮、平衡电机、第二径向弹性装置和截面形状与机器人框架相同的径向平衡支架，所述径向平衡支架固定安装在机器人框架端部，所述全向轮至少有三个，多个全向轮分别通过第二径向弹性装置安装在径向平衡支架上，且在径向平衡支架内周向均匀分布，通过第二径向弹性装置使得全向轮紧密低靠在斜拉索上，每个全向轮均设有一个与之动力相连的平衡电机，平衡电机的轴向与斜拉索轴向平行，所述全向轮上设有若干与斜拉索接触的滚动体，所述滚动体的滚动方向与斜拉索轴向平行。10.根据权利要求2-8任意一项所述的履带式斜拉索机器人，其特征在于：所述ai缺陷检测模块包括ai缺陷检测框架和若干ai缺陷检测相机，所述ai缺陷检测框架固定在机器人框架端部，所述ai缺陷检测相机通过相机支架安装在ai缺陷检测框架上。
技术总结
本发明公开了一种可径向平衡调整的履带式斜拉索机器人，包括行走模块、径向平衡模块和AI缺陷检测模块，径向平衡模块固定安装在行走模块上，AI缺陷检测模块固定安装在行走模块上，为了适应斜拉索表面的不同环境，行走机构能实现履带轮式行走和攀爬式行走两种模式，在行走履带两侧的浮动支撑板上安装了弹力自适应机构，在攀爬的过程中可以机器人可以提供稳定的正压力，保证机器人能平稳运行，在履带轮内部设有结构紧凑的传动机构，能提供较大的力矩，径向平衡模块能保证机器人工作时的平衡。本发明能实现履带轮式行走、攀爬式行走、动态径向平衡以及斜拉索AI检测一体化作业，极大地提升了工作效率。提升了工作效率。提升了工作效率。
技术研发人员：许万 周航 裴尧尧 罗振源 黎伦鹏 程兆 杨昊
受保护的技术使用者：湖北工业大学
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/7/1