智能垃圾桶的控制方法及装置与流程

本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种智能垃圾桶的控制方法及装置。

背景技术：

垃圾桶作为用户生活中不可或缺的必需品，随着技术的发展，垃圾桶的种类也在不断的翻新和增加，使得垃圾桶也朝向智能化方向发展。相关技术中，用户需要丢垃圾时，如坐在沙发上嗑瓜子时，可能需要走到垃圾桶旁边将瓜子壳丢进垃圾桶内，或者将垃圾桶拿到沙发旁边，将瓜子壳丢进垃圾桶内，都需要用户走至垃圾桶旁，不能满足用户想丢垃圾时的智能化、人性化的需求，降低了用户使用智能垃圾桶的体验。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种智能垃圾桶的控制方法及装置，用以解决相关技术中垃圾桶的智能性差的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能垃圾桶的控制方法，所述方法包括：

根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定所述智能垃圾桶的目标位置；

如果所述智能垃圾桶的当前位置与所述目标位置不一致，则控制所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，在根据与智能垃圾桶关联的可穿戴设备的当前位置确定所述智能垃圾桶的目标位置之前，所述方法还包括：

通过所述可穿戴设备获取的用户体征信息，确定所述可穿戴设备是否处于佩戴状态；

如果所述可穿戴设备处于佩戴状态，则确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值；

如果所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离小于所述第一距离阈值，则确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备相关联。

在一实施例中，确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值，包括：

确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间是否建立了预设类型的短距离通信连接；如果所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间建立了所述预设类型的短距离通信连接，则确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离小于所述第一距离阈值；或者，

在所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备分别连接网络的情况下，通过网络分别确定所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备的当前位置；基于所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备的当前位置，确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的当前距离是否小于所述第一距离阈值。

在一实施例中，目标位置包括以下之一：

与所述可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置；

所述可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置。

在一实施例中，在根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定所述智能垃圾桶的目标位置之前，该方法还包括：

确定所述可穿戴设备在所述当前位置的停留时间超过预设时间阈值。

在一实施例中，控制所述智能垃圾桶移动至所述目标位置，包括：

获取环境地图信息；

根据所述环境地图信息，确定从所述智能垃圾桶的当前位置调整到所述目标位置的第一移动路线；

控制所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线从所述智能垃圾桶的当前位置移动至所述目标位置。

在一实施例中，获取环境地图信息，包括：

在本地数据库中查询预先存储的所述环境地图信息；或者，

访问第三方服务器，获取所述环境地图信息；或者，

向第一智能设备发送用于请求获取所述环境地图信息的请求消息，并在接收到的所述第一智能设备根据所述请求消息返回的响应消息中解析所述环境地图信息。

在一实施例中，控制所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线从所述智能垃圾桶的当前位置移动至所述目标位置，包括：

控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动；

如果在所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则确定所述障碍物是否为智能设备；

如果所述障碍物为智能设备，则向所述障碍物发送第一协助请求消息，所述第一协助请求消息用于请求所述障碍物按照预设规则进行移动；

在检测到所述障碍物按照所述预设规则进行移动之后，控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，该方法还包括：

如果所述障碍物不为智能设备，则向第二智能设备发送第二协助请求消息，所述第二协助请求消息用于请求所述第二智能设备输出提示信息，所述提示信息用于提示用户移开所述障碍物；

在检测到所述障碍物被移开之后，控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，该方法还包括：

如果在所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则根据所述环境地图信息确定第二移动路线，所述第二移动路线为绕过所述障碍物移动到所述目标位置的移动路线；

控制所述智能垃圾桶按照所述第二移动路线绕过所述障碍物移动到所述目标位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能垃圾桶的控制装置，该装置包括：

第一确定模块，被配置为根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定所述智能垃圾桶的目标位置；

移动模块，被配置为在所述智能垃圾桶的当前位置与所述目标位置不一致时，控制所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，该装置还包括：

第二确定模块，被配置为通过所述可穿戴设备获取的用户体征信息，确定所述可穿戴设备是否处于佩戴状态；

第三确定模块，被配置为在所述可穿戴设备处于佩戴状态时，确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值；

第四确定模块，被配置为在所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的距离小于所述第一距离阈值时，确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备相关联。

在一实施例中，第三确定模块包括：

第一确定子模块，被配置为确定所述智能垃圾桶与所述绑定的可穿戴设备之间是否建立第一预设类型的短距离通信连接；第二确定子模块，被配置为在所述智能垃圾桶与所述绑定的可穿戴设备之间建立了所述第一预设类型的短距离通信连接时，确定所述智能垃圾桶与绑定的可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值；或者，

位置确定子模块，被配置为在所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备分别连接网络的情况下，通过网络分别确定所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备的当前位置；第三确定子模块，被配置为基于所述智能垃圾桶和所述可穿戴设备的当前位置，确定所述智能垃圾桶与所述可穿戴设备之间的当前距离是否小于所述第一距离阈值。

在一实施例中，目标位置包括以下之一：

与所述可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置；

所述可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置。

在一实施例中，该装置还包括：

第五确定模块，被配置为确定所述可穿戴设备在所述当前位置的停留时间超过预设时间阈值。

在一实施例中，移动模块包括：

获取子模块，被配置为获取环境地图信息；

路线确定子模块，被配置为根据所述环境地图信息，确定从所述智能垃圾桶的当前位置调整到所述目标位置的第一移动路线；

第一移动子模块，被配置为控制所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线从所述智能垃圾桶的当前位置移动至所述目标位置。

在一实施例中，获取子模块包括：

查询子模块，被配置为在本地数据库中查询预先存储的所述环境地图信息；或者，

访问子模块，被配置为访问第三方服务器，获取所述环境地图信息；或者，

第一发送子模块，被配置为向第一智能设备发送获取所述环境地图信息的请求消息；解析子模块，被配置为在接收到的所述第一智能设备根据所述所述请求消息返回的响应消息中解析所述环境地图信息。

在一实施例中，移动模块包括：

第一控制子模块，被配置为控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动；

第四确定子模块，被配置为在所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动的过程中检测到障碍物时，确定所述障碍物是否为智能设备；

第二发送子模块，被配置为在所述障碍物为智能设备时，向所述障碍物发送第一协助请求消息，所述第一协助请求消息用于请求所述障碍物按照预设规则进行移动；

第二控制子模块，被配置为在检测到所述障碍物按照所述预设规则进行移动之后，控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，该装置还包括：

发送模块，被配置为在所述障碍物不为智能设备时，向第二智能设备发送第二协助请求消息，所述第二协助请求消息用于请求所述第二智能设备输出提示信息，所述提示信息用于提示用户移开所述障碍物；

第一控制模块，被配置为在检测到所述障碍物被移开之后，控制所述智能垃圾桶的马达驱动所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

在一实施例中，该装置还包括：

路线确定模块，被配置为在所述智能垃圾桶按照所述第一移动路线移动的过程中检测到障碍物时，根据所述环境地图信息确定第二移动路线，所述第二移动路线为绕过所述障碍物移动到所述目标位置的移动路线；

第二控制模块，被配置为控制所述智能垃圾桶按照所述第二移动路线绕过所述障碍物移动到所述目标位置。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能垃圾桶的控制装置，该装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定所述智能垃圾桶的目标位置；

如果所述智能垃圾桶的当前位置与所述目标位置不一致，则控制所述智能垃圾桶移动至所述目标位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开可根据与智能垃圾桶关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置，并且自动将智能垃圾桶移动至目标位置。例如：在智能垃圾桶与佩戴绑定的可穿戴设备的用户位于同一房子内时，如果绑定的可穿戴设备位于客厅内，而智能垃圾桶在客厅内，则可将智能垃圾桶移动至为客厅内。可见，本公开可根据用户的位置自动调整智能垃圾桶的位置，有效解决了相关技术不能满足用户丢垃圾智能化、人性化需求的问题，优化用户使用智能垃圾桶的体验。

并且，智能垃圾桶可首先确定所绑定的可穿戴设备是否处于佩戴状态，并且在可穿戴设备处于佩戴状态时进一步通过确定智能垃圾桶与关联的可穿戴设备的距离是否小于第一距离阈值来确定可穿戴设备是否与智能垃圾桶处于同一场景下，如处于同一个房子内；如果处于于同一场景下，则可确定智能垃圾桶的位置需要与所关联的可穿戴设备的位置匹配，进而实现智能垃圾桶位置的自动调整，优化用户使用智能垃圾桶的体验。

在确定可穿戴设备与智能垃圾桶是否处于同一场景下时，可通过判断智能垃圾桶是否与相关联的可穿戴设备建立了第一预设类型的短距离通信连接确定。例如，确定可穿戴设备是否与可穿戴设备建立了蓝牙连接。或者，也可以通过定位智能垃圾桶与可穿戴设备各自的当前位置确定。也即，本公开可通过多种方式，灵活地确定智能垃圾桶是否与可穿戴设备处于同一场景下，进而优化用户的体验。

在根据可穿戴设备的位置确定智能垃圾桶的目标位置时，可将智能垃圾桶的目标位置设置为与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值，也可将智能垃圾桶的目标位置设置为可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置，通过设置不同的目标位置可以满足用户不同的需求，进一步提升了智能垃圾桶位置调整的智能化。

在确定智能垃圾桶的目标位置之后，可根据环境地图信息确定将智能垃圾桶移动至目标位置的第一移动路线，然后控制智能垃圾桶的马达移动智能垃圾桶移动到目标位置，进一步实现了智能垃圾桶位置调整的智能化。

在移动到目标位置的过程中如果检测到障碍物，可自动根据障碍物的信息采取对应的方法来移动至目标位置，进一步实现了智能垃圾桶位置调整的智能化，优化用户的体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1A是根据一示例性实施例示出的智能垃圾桶的控制方法的流程图。

图1B是根据一示例性实施例示出的智能垃圾桶的控制方法的应用场景示意图。

图2A是根据一示例性实施例一示出的智能垃圾桶的控制方法的流程图。

图2B是根据一示例性实施例一示出的步骤202的方法的流程图一。

图2C是根据一示例性实施例一示出的步骤202的方法的流程图二。

图3A是根据一示例性实施例二示出的确定智能垃圾桶的目标位置的方法的流程图。

图3B是根据一示例性实施例二示出的步骤302的方法的流程图。

图4A是根据一示例性实施例三示出的将智能垃圾桶移动至目标位置的流程图一。

图4B是根据一示例性实施例三示出的环境地图示意图。

图5是根据一示例性实施例四示出的将智能垃圾桶移动至目标位置的流程图二。

图6是根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶的控制装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种智能垃圾桶的控制装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种智能垃圾桶的控制装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的再一种智能垃圾桶的控制装置的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种适用于智能垃圾桶的控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1A是根据一示例性实施例示出的智能垃圾桶的控制方法的流程图，图1B是根据一示例性实施例示出的智能垃圾桶的控制方法的应用场景示意图；如图1A所示，该智能垃圾桶的控制方法包括以下步骤：

在步骤101中，根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置。

在一实施例中，在智能垃圾桶与相关联的可穿戴设备处于同一场景中时，智能垃圾桶可自动根据相关联的可穿戴设备的当前位置，确定智能垃圾桶的目标位置；在又一实施例中，智能垃圾桶还可在接收到相关联的可穿戴设备发送的位置匹配命令时，根据相关联的可穿戴设备的当前位置，确定智能垃圾桶的目标位置；在再一实施例中，智能垃圾桶还可在接收到用户通过智能垃圾桶的输入面板执行的位置匹配操作时，根据相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置。

在一实施例中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备是否相关联的过程可参见图2A所示实施例中相关步骤的描述。

在一实施例中，相关联的可穿戴设备可以理解为智能垃圾桶与用户绑定，进而与该用户所佩戴的可穿戴设备绑定。例如，家庭中具有两个智能垃圾桶，智能垃圾桶A与用户A所佩戴的可穿戴设备绑定，智能垃圾桶B与用户B所佩戴的可穿戴设备绑定，通过预先为每一个智能垃圾桶绑定一个可穿戴设备，进而可以针对不同成员提供垃圾桶寻找服务，在无须手动调节的情况下，可以满足家庭中不同成员对于智能垃圾桶的使用需求。或者，垃圾桶A也可以分别与用户A、B绑定，其中，可以为用户A、B设定优先级，以便于在用户A、B同时与控制智能垃圾桶处于同一场景中时，用户A、B中一用户可以优先对智能垃圾桶实现关联控制。其中，本公开中的可穿戴设备包括但不仅限于：智能手环、智能手表、智能项链、智能眼镜等。

在一实施例中，智能垃圾桶可以通过与可穿戴设备建立通信连接来相互关联，例如，建立蓝牙连接。

在一实施例中，根据相关联的可穿戴设备的位置确定智能垃圾桶的目标位置的可选实施方式，可参见图3A所示实施例，这里先不详述。

在步骤102中，如果智能垃圾桶的当前位置与目标位置不一致，则控制智能垃圾桶移动至目标位置。

在一实施例中，可在智能垃圾桶中设置一个马达，以实现智能垃圾桶自动移动。

在一实施例中，将智能垃圾桶移动至目标位置的可选实施方式，可参见图4A和图5所示实施例，这里先不详述。

在一示例性场景中，如图1B所示，智能垃圾桶120可实时确定相关联的可穿戴设备110(相关联的可穿戴设备可以为任何可穿戴的智能终端设备，如智能手环、智能手表等，这里以智能手环示意)的当前位置，进而根据相关联的可穿戴设备110的当前位置确定智能垃圾桶120的目标位置，智能垃圾桶120的当前位置和目标位置不一致时，智能垃圾桶120可自动移动到目标位置。

可选的，上述步骤101、步骤102可以通过智能垃圾桶执行，或者，也可以通过其他第三方设备(例如，智能家庭服务器)执行。

本实施例中，可根据与智能垃圾桶关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置，并且自动控制智能垃圾桶移动至目标位置。例如：在智能垃圾桶与佩戴着绑定的可穿戴设备的用户位于同一房子内时，如果绑定的可穿戴设备位于客厅内，而智能垃圾桶不在客厅内，则可将智能垃圾桶移动至客厅内的一个预设位置。可见，本公开可自动根据用户的位置移动智能垃圾桶，有效解决了相关技术不能满足用户丢垃圾智能化、人性化需求的问题，优化用户使用智能垃圾桶的体验。

在一实施例中，在根据与智能垃圾桶关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置之前，该方法还包括：

通过可穿戴设备获取的用户体征信息，确定可穿戴设备是否处于佩戴状态；

如果可穿戴设备处于佩戴状态，则确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值；

如果智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值，则确定智能垃圾桶与可穿戴设备相关联。

该实施例中，第一距离阈值可以为一个能够满足建立蓝牙通信连接的距离，例如，10米。第一距离阈值还可以为一个根据海量的用户使用数据统计得到的距离，例如，根据使用智能垃圾桶的家庭的覆盖面积确定第一距离阈值，进而根据第一距离阈值确定可穿戴设备与智能垃圾桶是否相关联。

在一实施例中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值，包括：

确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间是否建立了预设类型的短距离通信连接；如果智能垃圾桶与可穿戴设备之间建立了预设类型的短距离通信连接，则确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值；

或者，

在智能垃圾桶和可穿戴设备分别连接网络的情况下，通过网络分别确定智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置；基于智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的当前距离是否小于第一距离阈值。

该实施例中，在确定可穿戴设备与智能垃圾桶之间的距离是否小于第一距离阈值时，可通过可穿戴设备是否与相关联的可穿戴设备建立了第一预设类型的短距离通信连接确定，如，是否建立了蓝牙连接确定；还可通过智能垃圾桶对应的当前位置与可穿戴设备的当前位置确定。也即，本公开支持通过多种方式，灵活地确定智能垃圾桶与相关联的可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值。

在一实施例中，目标位置包括以下之一：

与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置；

可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置。

该实施例中，在根据可穿戴设备的位置确定智能垃圾桶的目标位置时，可将智能垃圾桶的目标位置设置为与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值，也可将智能垃圾桶的目标位置设置为可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置。通过设置不同的目标位置可以满足用户不同的需求，进一步提升了智能垃圾桶位置调整的智能化。

在一实施例中，在根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置之前，该方法还包括：

确定可穿戴设备在当前位置的停留时间超过预设时间阈值。

该实施例中，通过确定可穿戴设备在当前位置的停留时间是否超过预设时间阈值，确定出用户是否有使用垃圾桶的需求(例如，如果用户只是路过当前位置，则很可能并没有使用垃圾桶的需求)，进而确定出是否将智能垃圾桶移动到目标位置，提高了智能垃圾桶的移动智能化。

在一实施例中，控制智能垃圾桶移动至目标位置，包括：

获取环境地图信息；

根据环境地图信息，确定从智能垃圾桶的当前位置调整到目标位置的第一移动路线；

控制智能垃圾桶按照第一移动路线从智能垃圾桶的当前位置移动至目标位置。

该实施例中，在确定智能垃圾桶的目标位置之后，可根据环境地图信息确定将智能垃圾桶移动至目标位置的第一移动路线，然后控制智能垃圾桶的马达移动智能垃圾桶到目标位置，进一步实现了智能垃圾桶位置调整的智能化。

在一实施例中，获取环境地图信息，包括：

在本地数据库中查询预先存储的环境地图信息；或者，

访问第三方服务器，获取环境地图信息；或者，

向第一智能设备发送用于请求获取环境地图信息的请求消息，并在接收到的第一智能设备根据请求消息返回的响应消息中解析环境地图信息。

该实施例中，在获取环境地图信息时，可直接查询本地存储的环境地图信息，例如，用户预先存储的环境地图信息；还可以访问第三方服务器，例如，链家网对应的服务器获取家庭户型图；也可以通过向第一智能设备，例如，家庭擦地机器人来获取环境地图信息。也即，本公开支持通过多种方式，灵活地获取环境地图信息。

在一实施例中，控制智能垃圾桶按照第一移动路线从智能垃圾桶的当前位置移动至目标位置，包括：

控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶按照第一移动路线移动；

如果在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则确定障碍物是否为智能设备；

如果障碍物为智能设备，则向障碍物发送第一协助请求消息，第一协助请求消息用于请求障碍物按照预设规则进行移动；

在检测到障碍物按照预设规则进行移动之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置。

该实施例中，障碍物为智能设备的情况可以为障碍物为智能门，例如，在智能垃圾桶从卧室移动到客厅中的过程中，如果智能门时关闭的，则可向智能门发送第一协助请求消息，请求智能门按照预设规则移动以打开门，以便自动移动到目标位置，实现智能垃圾桶位置移动的全自动化。

在一实施例中，该方法还包括：

如果障碍物不为智能设备，则向第二智能设备发送第二协助请求消息，第二协助请求消息用于请求第二智能设备输出提示信息，提示信息用于提示用户移开障碍物；

在检测到障碍物被移开之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置。

该实施例中，在障碍物不是智能设备时，还可进一步向第二智能设备，如用户的智能手机、可穿戴设备等发送第二协助请求消息，进而提醒用户移开障碍物，实现智能垃圾桶移动至目标位置。

在一实施例中，该方法还包括：

如果在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则根据环境地图信息确定第二移动路线，第二移动路线为绕过障碍物移动到目标位置的移动路线；

控制智能垃圾桶按照第二移动路线绕过障碍物移动到目标位置。

该实施例中，在智能垃圾桶遇到障碍物时，还可进一步确定移动至目标位置的第二移动路线，进而绕开障碍物移动至目标位置。

下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。

图2A是根据一示例性实施例一示出的智能垃圾桶的控制方法的流程图，图2B是根据一示例性实施例一示出的步骤202的方法的流程图一，图2C是根据一示例性实施例一示出的步骤202的方法的流程图二；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以智能垃圾桶如何确定是否与可穿戴设备相关联为例进行示例性说明，如图2A所示，包括如下步骤：

在步骤201中，通过可穿戴设备获取的用户体征信息，确定可穿戴设备是否处于佩戴状态，如果可穿戴设备处于佩戴状态，执行步骤202，如果可穿戴设备没有处于佩戴状态，则流程结束。

在一实施例中，可穿戴设备可根据内置传感器检测用户心跳、体温等用户体征信息。

在一实施例中，智能垃圾桶可向可穿戴设备发送获取用户体征信息的请求消息，并且根据可穿戴设备返回的用户体征信息确定可穿戴设备是否被佩戴，例如：如果可穿戴设备返回的用户体征信息为心跳85次/分钟，或者体温36.5度，则说明可穿戴设备处于佩戴状态。

在一实施例中，可穿戴设备可将用户心跳、体温等用户体征信息上传至服务器或者路由器，而智能垃圾桶可从服务器或者路由器获取可穿戴设备所检测到的用户体征信息，进而确定可穿戴设备是否被佩戴。

在步骤202中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值，如果智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值，执行步骤203，如果智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离不小于第一距离阈值，执行步骤204。

在一实施例中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值的方法可参见图2B所示实施例和图2C所示实施例，如图2B所示，包括以下步骤：

在步骤211中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间是否建立了第一预设类型的短距离通信连接。

在一实施例中，第一预设类型的短距离通信连接可以为蓝牙连接、ZigBee连接等。

在步骤212中，如果建立了第一预设类型的短距离通信连接，则确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值。

在一实施例中，蓝牙连接、ZigBee连接等短距离通信连接的覆盖范围一般比较小，如在10米左右，小于第一距离阈值，因此通过确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间建立第一预设类型的短距离通信连接，可确定智能垃圾桶与相关联的可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值。

如图2C所示，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值的方法可包括以下步骤：

在步骤221中，在智能垃圾桶和可穿戴设备分别连接网络的情况下，通过网络分别确定智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置。

在一实施例中，智能垃圾桶和可穿戴设备均可通过内置的定位模块，如全球定位系统(Global Positioning System，简称为GPS)定位当前位置。

在一实施例中，智能垃圾桶可向可穿戴设备发送位置请求消息，以获取可穿戴设备得当前位置；在又一实施例中，智能垃圾桶还可向所接入的服务器或者路由器请求可穿戴设备对应的当前位置。

在步骤222中，基于智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的当前距离是否小于第一距离阈值。

在步骤203中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备相关联。

在步骤204中，确定智能垃圾桶与可穿戴设备不关联。

本实施例中，在确定可穿戴设备与智能垃圾桶是否处于同一场景下时，可通过判断智能垃圾桶是否与可穿戴设备建立了第一预设类型的短距离通信连接确定，例如，确定可穿戴设备是否与可穿戴设备建立了蓝牙连接，还可确定智能垃圾桶与可穿戴设备各自的当前位置。可见，本公开可通过多种方式，灵活地确定智能垃圾桶是否与可穿戴设备处于统一场景下，进而优化用户的体验。

图3A是根据一示例性实施例二示出的确定智能垃圾桶的目标位置的方法的流程图，图3B是根据一示例性实施例二示出的步骤302的方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以智能垃圾桶如何确定智能垃圾桶的目标位置为例进行示例性说明，如图3A所示，包括如下步骤：

在步骤301中，确定可穿戴设备停留时间超过预设时间阈值的位置。

在一实施例中，可穿戴设备可通过内置的加速度传感器、位移传感器等实时记录移动轨迹数据，并且可以将移动轨迹数据上传至云端服务器。

在一实施例中，智能垃圾桶可向接收方，如云端服务器或者可穿戴设备发送移动轨迹数据请求消息，并且在接收到接收方返回的移动轨迹数据时分析移动轨迹数据，确定出可穿戴设备停留超过预设时间阈值的位置。

在一实施例中，预设时间阈值可以为10分钟、5分钟等时间间隔，智能垃圾桶发送移动轨迹数据请求消息的频率要小于预设时间阈值，例如，1分钟发送一次移动轨迹数据请求消息，以便智能垃圾桶及时获取到可穿戴设备在某个位置停留时间超过预设时间阈值的信息，进而执行位置调整操作。

在步骤302中，根据相关联的可穿戴设备停留时间超过预设时间阈值的位置，确定智能垃圾桶的目标位置。

在一实施例中，可将目标位置确定为与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置；在一实施例中，第二距离阈值为一个比较小的数值，例如1米，这样用户在向要丢垃圾时，一伸手即可以丢垃圾，非常方便用户使用。

在又一实施例中，可将目标位置确定为可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置，可参见图3B所示实施例，如图3B所示，包括以下步骤：

在步骤311中，确定相关联的可穿戴设备停留时间超过预设时间阈值的位置所属的位置区域。

在一实施例中，可预先将当前环境划分为几个位置区域，例如，客厅沙发和电视所在区域为第一位置区域、客厅内吃饭的饭桌所在区域为第二位置区域、每一个卧室分别对应一个位置区域等。

在步骤312中，将位置区域对应的预设垃圾桶位置确定为目标位置。

在一实施例中，每一个位置区域对应的预设垃圾桶位置可存储在列表中。例如，第一位置区域对应的预设垃圾桶位置为沙发右侧；第二位置区域对应的预设垃圾桶位置为饭桌下面等。

在一实施例中，除了根据上述停留位置超过预设时间的位置确定智能垃圾桶的目标位置之外，还可根据智能垃圾桶的工作模式确定目标位置，例如，如果智能垃圾桶工作在跟随模式下时，可穿戴设备移动到哪儿，智能垃圾桶可实时移动到哪儿的模式，而无需确定可穿戴设备在哪个位置的停留时间。

在一实施例中，还可以通过其他的本领域技术人员能够理解的方式确定智能垃圾桶的目标位置。

本实施例中，在根据可穿戴设备的位置确定智能垃圾桶的目标位置时，可将智能垃圾桶的目标位置设置为与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置，也可将智能垃圾桶的目标位置设置为可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置，通过设置不同的目标位置可以满足用户不同的需求，进一步提升了智能垃圾桶位置调整的智能化。

图4A是根据一示例性实施例三示出的将智能垃圾桶移动至目标位置的流程图一，图4B是根据一示例性实施例三示出的环境地图示意图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以智能垃圾桶如何移动到目标位置为例进行示例性说明，如图4A所示，包括如下步骤：

在步骤401中，获取环境地图信息。

在一实施例中，可通过以下三种方式获取环境地图信息。

方式一：在本地数据库中查询预先存储的环境地图信息。

在一实施例中，用户可预先向智能垃圾桶中输入环境地图信息，例如，房屋户型图，参见图4B。

在一实施例中，用户可直接向智能垃圾桶输入环境地图信息，也可通过智能手机等智能设备向智能垃圾桶发送环境地图信息。

方式二：访问第三方服务器，获取环境地图信息。

在一实施例中，第三方服务器可以为链家网等应用程序对应的服务器。

方式三：从第一智能设备获取环境地图信息。

在一实施例中，可向第一智能设备发送获取环境地图信息的请求消息，在接收到的第一智能设备根据环境地图信息返回的响应消息中解析环境地图信息。

在步骤402中，根据环境地图信息，确定从智能垃圾桶的当前位置调整到目标位置的第一移动路线。

在一实施例中，参见图4B，如果智能垃圾桶需要从标号为410的位置移动到标号为420的位置，则可确定第一移动路线为标号430所标记的路线。

在步骤403中，控制智能垃圾桶按照第一移动路线从智能垃圾桶的当前位置移动至目标位置。

本实施例中，在确定智能垃圾桶的目标位置之后，可根据环境地图信息确定将智能垃圾桶移动至目标位置的第一移动路线，然后控制智能垃圾桶的马达移动智能垃圾桶移动到目标位置，进一步实现了智能垃圾桶位置调整的智能化。

图5是根据一示例性实施例四示出的将智能垃圾桶移动至目标位置的流程图二；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以智能垃圾桶如何移动到目标位置为例进行示例性说明，如图5所示，包括如下步骤：

在步骤501中，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶按照第一移动路线移动，并执行步骤502或步骤507。

在一实施例中，第一移动路线可以为图4A所示实施例中按照智能垃圾桶的当前位置和目标位置确定的最优移动路线。

在步骤502中，如果在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则确定障碍物是否为智能设备，如果障碍物为智能设备，则执行步骤503，如果障碍物不为智能设备，则执行步骤505。

在一实施例中，智能垃圾桶在室内移动时可能会监测到障碍物，如，从第一个房间移动到另一个房间时，房间之间的智能门恰好处于关闭状态。

在一实施例中，用户可实现将室内的所有智能设备标识输入智能垃圾桶中，由此智能垃圾桶在室内移动时可自动确定所遇到的障碍物是否为智能设备。

在步骤503中，向障碍物发送第一协助请求消息，并执行步骤504。

在一实施例中，第一协助请求消息用于请求障碍物按照预设规则进行移动，例如，指示智能门暂时开门一段时间。

在一实施例中，预设规则可以为移动预设角度，例如，按照预设方向移动预设距离，以能够为智能垃圾桶的移动留出空间。

在步骤504中，在检测到障碍物按照预设规则进行移动之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置，流程结束。

在步骤505中，向第二智能设备发送第二协助请求消息，执行步骤506。

在一实施例中，第二协助请求消息用于请求第二智能设备输出提示信息，提示信息用于提示用户移开障碍物。

在一实施例中，第二智能设备可以为用户的智能手机、可穿戴设备等智能设备。

在步骤506中，在检测到障碍物被移开之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置，流程结束。

在步骤507中，如果在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物，则根据环境地图信息确定第二移动路线，第二移动路线为绕过障碍物移动到目标位置的移动路线。

在一实施例中，参见图4B，如果智能垃圾桶在按照标号430所标记的第一移动路线移动时遇到标号411的门处于关闭状态，则可进一步根据环境地图信息确定存在标号440所标记的第二移动路线。

在步骤508中，控制智能垃圾桶按照第二移动路线绕过障碍物移动到目标位置。

本实施例中，在移动到目标位置的过程中如果检测到障碍物，可自动根据障碍物的信息采取对应的方法来移动至目标位置，进一步实现了智能垃圾桶位置调整的智能化，优化用户的体验。

与前述智能垃圾桶的控制方法的实施例相对应，本公开还提供了智能垃圾桶的控制装置的实施例。

图6是根据一示例性实施例示出的一种智能垃圾桶的控制装置的框图，如图6所示，智能垃圾桶的控制装置包括：

第一确定模块610，被配置为根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置；

移动模块620，被配置为在智能垃圾桶的当前位置与目标位置不一致时，控制智能垃圾桶移动至目标位置。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种智能垃圾桶的控制装置的框图，如图7所示，在上述图6所示实施例的基础上，在一实施例中，该装置还包括：

第二确定模块630，被配置为通过可穿戴设备获取的用户体征信息，确定可穿戴设备是否处于佩戴状态；

第三确定模块640，被配置为在可穿戴设备处于佩戴状态时，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离是否小于第一距离阈值；

第四确定模块650，被配置为在智能垃圾桶与可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值时，确定智能垃圾桶与可穿戴设备相关联。

在一实施例中，第三确定模块640包括：

第一确定子模块641，被配置为确定智能垃圾桶与绑定的可穿戴设备之间是否建立第一预设类型的短距离通信连接；第二确定子模块642，被配置为在智能垃圾桶与绑定的可穿戴设备之间建立了第一预设类型的短距离通信连接时，确定智能垃圾桶与绑定的可穿戴设备之间的距离小于第一距离阈值；

或者，

位置确定子模块643，被配置为在智能垃圾桶和可穿戴设备分别连接网络的情况下，通过网络分别确定智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置；第三确定子模块644，被配置为基于智能垃圾桶和可穿戴设备的当前位置，确定智能垃圾桶与可穿戴设备之间的当前距离是否小于第一距离阈值。

在一实施例中，目标位置包括以下之一：

与可穿戴设备的当前位置相距第二距离阈值的位置；

可穿戴设备的当前位置所属地理区域内的预设位置。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种智能垃圾桶的控制装置的框图，如图8所示，在上述图6和/或7所示实施例的基础上，在一实施例中，该装置还包括：

第五确定模块660，被配置为确定可穿戴设备在当前位置的停留时间超过预设时间阈值。

在一实施例中，移动模块620包括：

获取子模块621，被配置为获取环境地图信息；

路线确定子模块622，被配置为根据环境地图信息，确定从智能垃圾桶的当前位置调整到目标位置的第一移动路线；

第一移动子模块623，被配置为控制智能垃圾桶按照第一移动路线从智能垃圾桶的当前位置移动至目标位置。

在一实施例中，获取子模块621包括：

查询子模块6211，被配置为在本地数据库中查询预先存储的环境地图信息；或者，

访问子模块6212，被配置为访问第三方服务器，获取环境地图信息；或者，

第一发送子模块6213，被配置为向第一智能设备发送获取环境地图信息的请求消息；解析子模块6214，被配置为在接收到的第一智能设备根据请求消息返回的响应消息中解析环境地图信息。

图9是根据一示例性实施例示出的再一种智能垃圾桶的控制装置的框图，如图9所示，在上述图6和/或7和/或8所示实施例的基础上，在一实施例中，移动模块620包括：

第一控制子模块624，被配置为控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶按照第一移动路线移动；

第四确定子模块625，被配置为在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物时，确定障碍物是否为智能设备；

第二发送子模块626，被配置为在障碍物为智能设备时，向障碍物发送第一协助请求消息，第一协助请求消息用于请求障碍物按照预设规则进行移动；

第二控制子模块627，被配置为在检测到障碍物按照预设规则进行移动之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置。

在一实施例中，该装置还包括：

发送模块670，被配置为在障碍物不为智能设备时，向第二智能设备发送第二协助请求消息，第二协助请求消息用于请求第二智能设备输出提示信息，提示信息用于提示用户移开障碍物；

第一控制模块680，被配置为在检测到障碍物被移开之后，控制智能垃圾桶的马达驱动智能垃圾桶移动至目标位置。

在一实施例中，该装置还包括：

路线确定模块690，被配置为在智能垃圾桶按照第一移动路线移动的过程中检测到障碍物时，根据环境地图信息确定第二移动路线，第二移动路线为绕过障碍物移动到目标位置的移动路线；

第二控制模块700，被配置为控制智能垃圾桶按照第二移动路线绕过障碍物移动到目标位置。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

根据本公开实施例，还提供了一种智能垃圾桶，包括上述图6至图9的任一种智能垃圾桶的控制装置。对于该智能垃圾桶的控制装置，上面已经详细描述，这里不再赘述。

根据本公开实施例，还提供了一种智能垃圾桶的控制装置，该装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置；

如果智能垃圾桶的当前位置与目标位置不一致，则控制智能垃圾桶移动至目标位置。

图10是根据一示例性实施例示出的一种适用于智能垃圾桶的控制装置的框图。例如，装置1000可以是智能垃圾桶，例如：智能手机、平板电脑。

参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理部件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电力组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1008包括在装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到设备1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，距离感应器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WIFI，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信部件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述智能垃圾桶的控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由装置的处理器执行时，使得装置能够执行上述第一方面的智能垃圾桶的控制方法，该方法包括：

根据与智能垃圾桶相关联的可穿戴设备的当前位置确定智能垃圾桶的目标位置；

如果智能垃圾桶的当前位置与目标位置不一致，则控制智能垃圾桶移动至目标位置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。