本实用新型属于起重机技术领域，具体涉及一种可在坡路行驶、能适应起伏路面并可以支承主机起重作业的轮式行走支承装置。
背景技术：
起重机在丘陵地带施工时，施工位置往往比较分散，各个工位常位于不同山顶。工位间通常没有现成道路，其连接道路都是根据施工需要而现行开辟的。而道路的宽度直接决定了施工的难度和成本。同时，道路施工过程会对丘陵表面的植被造成破坏。为了降低施工成本，并减少对周边生态的影响，修建的连接道路普遍比较狭窄，仅仅能够满足平板运输车辆通过。而且由于受到地貌限制，很难将道路的坡度控制在较低的范围之内，所以工位间的连接道路普遍具有陡坡的特点。
由于地况特殊，起重机在工位间的转场运输对施工效率便造成了直接影响。全地面起重机使用油气悬架系统多桥底盘，具有一定的爬坡能力，但起重能力有限，不适合高度及吊重要求较高的该类型施工。而同级别的履带起重机虽然起重能力较强，但下部机构结构大，宽度超过平板运输车辆一倍以上。在面对山地狭窄路面转场时，需要先将整机拆卸，用拖车分块运输后，在新工位重新组装。多工位的施工即意味着需要数次重复该拆卸过程。其作业过程复杂，耗时长，提高了转场运输的成本。
技术实现要素：
为了克服现有技术中无法实现在大坡度的起伏窄路面上行走的问题，本实用新型提供一种起重机轮式行走支承装置，其支腿在作业后能并拢切换到行走工况以减少整体宽度，利用独立悬挂适应起伏路面，以满足丘陵地带转场行走。
本实用新型采用的技术方案是：起重机轮式行走支承装置包括底座和与底座连接的四个支腿，四个支腿均布在圆形底座四周与底座通过销轴铰接及接触面挤压相连接，四个支腿分别为右前支腿、左前支腿、左后支腿和右后支腿，每个支腿都可绕各自铰接点轴线相对底座进行旋转，在每个支腿上均设置有支腿油缸和多个轮式悬挂驱动装置。四个支腿绕各自铰接点轴线相对底座旋转到互相平行时，可实现在地面行走。
所述右前支腿、左前支腿、左后支腿及右后支腿可绕与底座铰接点的轴线旋转到十字支承位置，并伸出支腿油缸支承主机起重作业。
所述液动轮式悬挂驱动装置通过小回转支承与右前支腿、左前支腿、左后支腿及右后支腿连接，实现绕小回转支承轴线转向，并在旋转到垂直位置时推动右前支腿、左前支腿、左后支腿及右后支腿转动。
各个液动轮式悬挂驱动装置在行进至起伏路面时，能够独立调整自身高度适应路面，保持主机水平。
本实用新型的有益效果是，本实用新型轮式行走支承装置，既可以在起重工况支承整机，还可在吊装结束后，将支腿并拢切换到行走工况，能够在山地较窄路面行走，可自行在工位间行走转场。转场时不需要分解行走机构，能够减少拆装工作量，有效缩短转场时间，节约施工成本。
附图说明
图1为本实用新型在行走工况示意图；
图2为本实用新型的底座和支腿装配前连接位置结构示意图；
图3为本实用新型的底座和支腿装配后连接位置剖面示意图；
图4为本实用新型液动轮式悬挂驱动装置结构示意图；
图5为本实用新型液动轮式悬挂驱动装置在起伏路面行走示意图；
图6为本实用新型在行走转弯时的示意图；
图7为本实用新型左前支腿转动轮胎时的示意图；
图8为本实用新型左前支腿转动时的示意图；
图9为本实用新型在起重工况的示意图。
具体实施方式
起重机轮式行走支承装置包括底座1、右前支腿2、左前支腿3、左后支腿4、右后支腿5、液动轮式悬挂驱动装置6和支腿油缸7。右前支腿2与左前支腿3、左后支腿4与右后支腿5分别并拢至如图1、图6、图7所示的平行位置，在左前支腿2和右前支腿3之间、左后支腿4和右后支腿5的连接耳板上分别插上连接销轴8使之固定，主机可以在轮胎的驱动下行走。
各个支腿与底座间采用铰接、箱体挤压及圆弧面挤压接触三种方式相结合的连接方式。如图2，以左前支腿3为例，左前支腿3上的连接机构包括双层连接板3-1、下销轴3-2、下箱体3-3、内凹圆弧板3-4和连接夹板3-5。底座1上的连接机构包括外凸圆弧板1-1、上销轴1-2、上箱体1-3和单层连接板1-4。
在左前支腿3与底座1连接后，如图3所示，在连接位置的下部，底座1上的单层连接板1-4插入左前支腿3上的双层连接板3-1内部，并利用纵向设置的下销轴3-2铰接。中间部位，筒型的上箱体1-3的下表面与下箱体3-3的上表面直接接触挤压，以此来承受底座及其上部结构的重量。在连接位置的上部，底座1上横向设置的外凸圆弧板1-1顶靠在左前支腿3上的内凹圆弧板3-4上，两圆弧面直接挤压接触。同时，在连接位置的顶部，纵向的上销轴1-2穿过外凸圆弧板1-1，插入连接夹板3-5中，使两者铰接，上销轴1-2与下销轴3-2为同一轴线。连接完成后，左前支腿3能够绕上、下销轴1-2、3-2的轴线相对底座1进行转动。
右前支腿2与左前支腿3、左后支腿4与右后支腿5下方均安装有多套液动轮式悬挂驱动装置6。如图4所示，液动轮式悬挂驱动装置6组成部件包括行走马达减速机6-1、轮胎6-2、摆动半轴6-3、摆动臂6-4、悬挂臂6-5、悬挂油缸6-6、小回转支承6-7、小连杆6-8、转向臂6-9和转向油缸6-10。其中，行走马达减速机6-1安装在轮胎6-2的轮辋上，可驱动轮胎转动。两轮胎间通过摆动半轴6-3连接在摆动臂6-4末端。上方的悬挂臂6-5通过小回转支承6-7连接在各支腿底板上。悬挂臂6-5下部铰点与摆动臂6-4铰接，两者中间设置有悬挂油缸6-6。悬挂油缸6-6两端铰点分别安装在摆动臂6-4及悬挂臂6-5上。通过悬挂油缸6-6的伸缩，带动摆动臂6-4绕铰接点相对悬挂臂6-5摆动，进而实现轮式悬挂驱动装置的高度调整。
各个液动轮式悬挂驱动装置6为独立悬挂，在经过起伏路面时，不同液动轮式悬挂驱动装置6的高度可以自动调节。悬挂油缸6-6为单作用缸，单条支腿上各组悬挂机构中油缸的油路并联在同一油路上，在油管终端设有截止阀，形成一闭式回路。如图5所示，当某一悬挂遇到突起地面，悬挂油缸承受的压力会升高。在压力作用下，部分液压油通过管路离开油缸，油缸收缩，使悬挂高度降低。流出的液压油会通过管路进入到其它的缸体中，当所有缸体受力相同时，油液停止流动。此时液压油路保持压力平衡，即实现自动调节功能。
在图4中，悬挂臂6-5顶部的转轴穿过小回转支承6-7及支腿底板，与安装在支腿内部的小连杆6-8铰接。小连杆6-8的另一端铰接在转向臂6-9上。而转向臂6-9另一端则与支腿铰接。转向臂6-9中部与支腿间安装有转向油缸6-10。转向油缸6-10的伸缩可以带动与之相连的转向臂6-9进行摆动，进而带动小连杆6-8来推动悬挂臂6-5的转动，实现了轮胎的转向。如图6所示，根据回转中心和半径的需要，各个轮胎互相协同偏转不同的角度，共同完成行走机构的转向。
实施方式中，行走机构在支腿并拢后缩减了自身宽度，能够满足窄路面通过性要求。因此既不需要将行走机构拆卸，利用拖车等辅助设备运输，也不需要拓宽现有道路。使用本机构能够有效提升作业效率，降低施工成本。
在由行走工况调整到起重工况时，需要进行工况切换。如图7所示，首先将连接销轴8拔出，再将支腿油缸7收回，然后将左前支腿3的下方的液动轮式悬挂驱动装置6逆时针旋转90度。随着液动轮式悬挂驱动装置6的轮胎6-2转动推动，如图8所示，左前支腿3绕其与底座1的铰点转动，逐渐展开就位。类似地，其余支腿依次展开。各支腿展开到如图9所示的十字支承位置后，用2个连接架9分别固定相邻的两条支腿。然后将各个支腿油缸7支承地面，并调节油缸长度，使行走机构保持水平。行走机构的上部部件安装完成后，行走机构可利用支腿油缸7支承整机吊载。
由起重工况调整到行走工况的操作，是上述过程的逆操作，不再赘述。
由于采用油缸及支腿机构进行支承，支承范围超过同级别履带起重机，因此具有更好的整机稳定性。本实用新型可在坡路及起伏路面行驶，并能够支撑主机起重作业，转场效率高，可有效节约施工时间和成本，并具有更优的起重能力。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于说明本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。本实用新型中涉及到的右前支腿、左前支腿、左后支腿和右后支腿中的“前”、“后”、“左”、“右”定义为：在行走支承装置与上部机构完成安装后，靠近驾驶室的位置为“前”，远离驾驶室的位置为“后”；以司机坐在驾驶室中时人的两侧位置分别为“左”、“右”。