1.一种起重机轮式行走支承装置，包括底座（1）和与底座（1）连接的四个支腿，其特征在于：四个支腿均布在圆形底座（1）四周与底座（1）通过销轴铰接及接触面挤压相连接，四个支腿分别为右前支腿（2）、左前支腿（3）、左后支腿（4）和右后支腿（5），每个支腿都可绕各自铰接点轴线相对底座（1）进行旋转，在每个支腿上均设置有支腿油缸（7）和多个轮式悬挂驱动装置（6）。
2.根据权利要求1所述的起重机轮式行走支承装置，其特征在于：所述的支腿与底座（1）通过各自的连接机构连接，以左前支腿为例，左前支腿（3）上的连接机构包括双层连接板（3-1）、下销轴（3-2）、下箱体（3-3）、内凹圆弧板（3-4）和连接夹板（3-5）；底座（1）上的连接机构包括外凸圆弧板（1-1）、上销轴（1-2）、上箱体（1-3）和单层连接板（1-4）；底座（1）上的单层连接板（1-4）插入左前支腿（3）上的双层连接板（3-1）内部，并利用纵向设置的下销轴（3-2）铰接；中间部位，筒型的上箱体（1-3）的下表面与下箱体（3-3）的上表面直接接触挤压，以此来承受底座及其上部结构的重量；在连接位置的上部，底座（1）上横向设置的外凸圆弧板（1-1）顶靠在左前支腿（3）上的内凹圆弧板（3-4）上，两圆弧面直接挤压接触；同时，在连接位置的顶部，纵向的上销轴（1-2）穿过外凸圆弧板（1-1），插入连接夹板（3-5）中，使两者铰接，上销轴（1-2）与下销轴（3-2）为同一轴线，连接完成后，左前支腿（3）能够绕上、下销轴（1-2、3-2）的轴线相对底座（1）进行转动。
3.根据权利要求1所述的起重机轮式行走支承装置，其特征在于：所述的轮式悬挂驱动装置（6）是液动独立悬挂驱动装置，通过小回转支承（6-7）与支腿连接，轮式悬挂驱动装置（6）组成部件包括行走马达减速机（6-1）、轮胎（6-2）、摆动半轴（6-3）、摆动臂（6-4）、悬挂臂（6-5）、悬挂油缸（6-6）、小回转支承（6-7）、小连杆（6-8）、转向臂（6-9）和转向油缸（6-10）；其中，行走马达减速机（6-1）安装在轮胎（6-2）的轮辋上，可驱动轮胎转动；两轮胎间通过摆动半轴（6-3）连接在摆动臂（6-4）末端；上方的悬挂臂（6-5）通过小回转支承（6-7）连接在各支腿底板上；悬挂臂（6-5）下部铰点与摆动臂（6-4）铰接，两者中间设置有悬挂油缸（6-6）；悬挂油缸（6-6）两端铰点分别安装在摆动臂（6-4）及悬挂臂（6-5）上，通过悬挂油缸（6-6）的伸缩，带动摆动臂（6-4）绕铰接点相对悬挂臂（6-5）摆动，进而实现轮式悬挂驱动装置的高度调整；悬挂臂（6-5）顶部的转轴穿过小回转支承（6-7）及支腿底板，与安装在支腿内部的小连杆（6-8）铰接，小连杆（6-8）的另一端铰接在转向臂（6-9）上；而转向臂（6-9）另一端则与支腿铰接，转向臂（6-9）中部与支腿间安装有转向油缸（6-10），转向油缸（6-10）的伸缩可以带动与之相连的转向臂（6-9）进行摆动，进而带动小连杆（6-8）来推动悬挂臂（6-5）的转动，实现了轮胎的转向。