自行走式自适应平面清洁装置的机械臂单元的结构透视图；
[0035]图7是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的接合器的结构示意图；
[0036]图8是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的自锁组件的结构示意图；
[0037]图9是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的转盘组件结构示意图；
[0038]图10是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的运载单元的位置感应组件的结构示意图；
[0039]图11是本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的清洁单元的结构示意图。
【具体实施方式】
[0040]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0041]本实用新型实施例提供了一种自行走式自适应平面清洁装置。如图1?11所示，分别为本实用新型一优选实施例的自行走式自适应平面清洁装置的结构示意图、机械臂单元的结构示意图一、二、三和四、机械臂单元的结构透视图、接合器的结构示意图、自锁组件的结构示意图、转盘组件结构示意图，位置感应组件的结构示意图和清洁单元的结构示意图。如图1所示，在一优选的实施例中，该自行走式自适应平面清洁装置处于清洁太阳能电池板I的状态下。
[0042]具体的，该自行走式自适应平面清洁装置包括:清洁单元2和机械臂单元3。
[0043]其中，该清洁单元2包括:刷架207和设置在刷架207的一表面上的刷体。刷架207的形状可根据待清洁物体的形状选择。例如，当清洁太阳能电池板的表面时，刷架207为条状；当待清洁物体表面为圆弧面时，可以选择形状与圆弧面匹配的刷架207(例如刷架207具有弧形凹槽的结构)。刷体用于对待清洁物体表面进行清扫，刷体的形状与刷架207匹配，以便安装在刷架207上。
[0044]该机械臂单元3包括:可伸缩的第一推杆组件、中空的滑杆303、摆臂304和用于限制摆臂304摆动的自锁组件。以第一推杆组件的轴向为基准轴向，滑杆303、摆臂304的轴向与基准轴向相同。具体的，该第一推杆组件包括:套管302和可伸缩的第一推杆301。该第一推杆301可以通过采用液压柱或者通过设置电机等动力结构来实现第一推杆301的伸缩功能。套管302的一端开口，套管302的另一端封闭。套管302开口的一端套设在第一推杆301的一端。该套管302的封口设计可以避免第一推杆301伸出时插入到滑杆303内造成损坏。第一推杆组件的一端和滑杆303的一端轴连接，具体的，在该优选的实施例中通过以下结构实现:套管302封闭的一端和滑杆303的一端轴连接。滑杆303的另一端和摆臂304的一端轴连接。摆臂304的另一端和设置有刷体的一表面相对的刷架207的另一表面轴连接。在该优选的实施例中，摆臂304和刷架207的连接通过使机械臂单元3设置接合器312来实现。例如，在一优选实施例中，刷架207为长条形，接合器312位于刷架207的重心处，以使清洁单元2受力平衡。接合器312包括接合器基座313和设置在接合器基座313上的接合器支架314。接合器基座313和接合器支架314之间通过接合器轴315连接，使接合器基座313可绕接合器轴315转动。接合器基座313和刷架207连接，接合器支架314和摆臂304的另一端轴连接。例如，接合器基座313的形状可以是凹字形，即具有一凹槽。接合器基座313的凹槽与刷架207的形状和尺寸匹配，从而使得刷架207可以嵌入接合器基座313的凹槽内，实现接合器基座313和刷架207的连接；同时，接合器支架314和摆臂304的另一端轴连接，从而使得刷架207和摆臂304连接在一起。更优选的，为了限制接合器基座313转动的角度，接合器基座313上设置有限位孔316，接合器支架314的一侧边上设置有限位柱317，限位柱317插入到限位孔316中。当接合器基座313绕接合器轴315转动时，由于限位柱317在限位孔316中可转动的角度有限，使得接合器基座313只能在有限的角度内绕接合器轴315转动。优选的，接合器基座313可绕该接合器轴315在正负15°内自由转动。
[0045]上述机械臂的结构设计，使得通过第一推杆组件的伸缩可以带动滑杆303运动，从而带动摆臂304运动来调整清洁单元2的位置，使其稳固地放置在待清洁物体表面。
[0046]自锁组件包括:可伸缩的自锁推拉杆305和锁销。自锁推拉杆305和锁销的轴向与基准轴向相同。该自锁推拉杆305可以通过采用液压柱或者通过设置电机等动力结构来实现自锁推拉杆305的伸缩功能。自锁推拉杆305的一端和滑杆303的内壁轴连接。自锁推拉杆305的另一端和锁销的一端轴连接使锁销随着自锁推拉杆305的伸缩伸出滑杆303外或者缩回滑杆303内。在该优选的实施例中，该锁销由两块相互平行的侧板306组成。优选的，两侧板306通过锁销轴308连接在一起。同时，该锁销轴308还穿过自锁推拉杆305使自锁推拉杆305和锁销连接。侧板306上开设有滑槽307。优选的，该滑槽307为长条状。机械臂单元3还包括摆臂轴。摆臂轴设置在摆臂304的一端。摆臂轴的一端和摆臂304的一侧壁连接，摆臂轴的另一端依次穿过滑杆303的一侧壁、锁销的一侧板306上的滑槽307、锁销的另一侧板306上的滑槽307、滑杆303的另一侧壁，和摆臂304的另一侧壁连接。上述结构设计使得摆臂轴可在滑槽307内相对移动。该自锁组件的功能通过如下的方式实现:当该自行走式自适应平面清洁装置清洁结束时，需要保持摆臂304稳定，避免摆臂304绕其与滑杆303的连接轴转动，以便机械臂单元3将清洁单元2顺利、稳定地从清洁完的物体表面取下并收回；自锁推拉杆305伸长将锁销推出滑杆303，使锁销至少部分地位于滑杆303外;此时，锁销的至少一部分位于摆臂304内，该部分的锁销阻挡了摆臂304绕其与滑杆303的连接轴转动从而实现锁定摆臂304的功能。当自锁推拉杆305缩短并带动锁销全部缩回滑杆303内，此时，锁销不再阻挡摆臂304绕其与滑杆303的连接轴转动。
[0047]在本实用新型一优选的实施例中，该机械臂单元3还包括:用于容纳第一推杆组件和滑杆303的主臂309。主臂309的轴向与基准轴向相同。主臂309的一端和第一推杆组件的另一端轴连接，具体的，可通过第一推杆301的另一端和主臂309的一端的内表面轴连接。该主臂309可起到支撑和保护第一推杆组件和滑杆303的作用。
[0048]在本实用新型一优选的实施例中，该机械臂单元3还包括:中空滑套310。滑套310固设在主臂309的内部。优选的，该滑套310设置在主臂309内靠近摆臂304的一端。第一推杆组件和滑杆303设置在滑套310内。主臂309的内表面一般较粗糙，会影响滑杆303的运动，而滑套310的内侧面摩擦系数小，当滑杆303在滑套310内滑动时，可以减小摩擦，降低阻力，并能延长使用寿命。当然，也可以通过将主臂309的内表面通过打磨或者其他方式使其内表面摩擦系数小，从而可省略滑套310，也能带来上述的有益效果。
[0049]在本实用新型一优选的实施例中，为了实现清洁单元2可高效地移动到待清洁物体表面的任何位置，或者，在清洁过程中，使清洁单元2在待清洁物体表面沿一定方向移动进行清洁工作，该自行走式自适应平面清洁装置还可以设置运载单元4来实现使清洁单元2移动的功能。
[0050]具体的，该运载单元4包括:运载车401和设置在运载车401上的转盘组件。其中，该转盘组件包括:转盘402和设置在转盘402上的主臂连接板403。该主臂连接板403和主臂309的一端轴连接。
[0051 ] 该转盘组件还包括:设置在运载